Mitsubishi Electric MELSERVO Bedienungsanleitung Seite 274

System der Absolutwert-Positionserkennung
Als Antwort auf das Empfangsbereitschaftssignal der SPS (ABSR) legt der Servoverstärker
die niederwertigen 2 Bit der ABS-Daten an die beiden Datenausgänge ABSB0 und ABSB1
und das ABST-Signal schaltet ab.
Anhand des Abschaltens des ABST-Signals erkennt die SPS, dass die niederwertigen 2 Bit
der ABS-Daten anliegen. Die SPS liest die vom Servoverstärker bereit gestellten 2 Bit ein
und schaltet seinerseits das ABSR-Signal ab, um dem Servoverstärker zu signalisieren,
dass die 2 Bit gelesen wurden.
Der Servoverstärker schaltet daraufhin wieder das ABST-Signal ein, um die Übertragung
der nächsten 2 Bit der ABS-Daten zu ermöglichen.
Die Schritte
summe der ABS-Daten vom Servoverstärker zur SPS vollständig übertragen wurden.
Nach dem Empfang der Prüfsumme schaltet die SPS das ABSM-Signal ab.
Wird das ABSM-Signal während der Übertragung abgeschaltet, wird die Datenübertragung
abgebrochen.
Prüfsumme
Die Prüfsumme dient der SPS zur Kontrolle, ob bei der Übertragung der ABS-Daten Fehler auf-
getreten sind. Die 6 Bit der Prüfsumme werden auf die 32 Bit des ABS-Datenworts folgend über-
tragen. Die SPS berechnet aus dem ABS-Datenwort die Prüfsumme und vergleicht sie mit der
Prüfsumme, die vom Servoverstärker gesendet wurde.
Bei jedem Empfang von 2 Bit der ABS-Daten addiert die SPS diese zu den zuvor empfangenen
2 Bit. Die Prüfsumme ergibt ein 6-Bit-Datenwort.
Beispiel ABS-Datenwert: -10 (FFFFFFF6
10
01
11
11
11
11
11
11
11
11
11
11
11
11
11
+ 11
10 1101
Die Prüfsumme des ABS-Datenwerts -10 beträgt 2D
7 - 12
bis werden so oft wiederholt, bis das 32-Bit-Datenwort und die 6-Bit-Prüf-
2
B
1
B
3
B
3
B
3
B
3
B
3
B
3
B
3
B
3
B
3
B
3
B
3
B
3
B
3
B
+ 3
B
45
B
Übertragungsprotokoll der Absolutwertdaten
) (1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 0110
H
Dezimal
Hexadezimal
1111 1111 1111
Binär
Wenn die Stellen des binären ABS-Datenworts
2-bitweise aufaddiert werden, erhält man als
Prüfsumme 10 1101
(10 1101
H
10
FFFF FFF6
0110
.
B
) (45)
B
)
B
S001764C