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Mitsubishi Electric mr-j2s-a4 Bedienungsanleitung
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Mitsubishi Electric mr-j2s-a4 Bedienungsanleitung

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MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO
Servomotoren und Servoverstärker
Bedienungsanleitung
MR-J2S-A/A4
Art.-Nr.: 139665
28 06 2005
INDUSTRIAL AUTOMATION
MITSUBISHI ELECTRIC
Version F

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Inhaltsverzeichnis
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Verwandte Anleitungen für Mitsubishi Electric mr-j2s-a4

Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric mr-j2s-a4

  • Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO Servomotoren und Servoverstärker Bedienungsanleitung MR-J2S-A/A4 Art.-Nr.: 139665 28 06 2005 INDUSTRIAL AUTOMATION MITSUBISHI ELECTRIC Version F...
  • Seite 3 Bedienungsanleitung Servoverstärker MR-J2S-A Artikel-Nr.: 139665 Version Änderungen / Ergänzungen / Korrekturen 08/2001 — 09/2001 Tab. 3-1: Korrektur des Leiterquerschnitts Anschluss U-V-W für MR-J2S-70A Tab. 3-4: Übersicht der Signale Abs. 3.1.5: Beispiel für eine Schnittstelle (positive Logik) enfällt Abs. 3.1.5: Modifikation des Beispiels für eine Schnittstelle (negative Logik) 08/2003 Tab.

  • Seite 5: Zu Diesem Handbuch

    Verkaufsbüro oder einen Ihrer Vertriebspartner (siehe Umschlagseite) zu kontaktieren. Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen erhalten Sie über die Internet-Adresse www.mitsubishi-automation.de. Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen. © 06/2005...

  • Seite 7: Allgemeine Sicherheitshinweise

    Die Geräte der MELSERVO-Serie sind nur für die Einsatzbereiche vorgesehen, die in diesem Handbuch beschrieben sind. Achten Sie auf die Einhaltung aller in diesem Handbuch angege- benen Kenndaten. Es dürfen nur von MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. empfohlene Zu- satz- bzw. Erweiterungsgeräte benutzt werden.
  • Seite 8 Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise Spezielle Hinweise für die Arbeit mit diesem Handbuch Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung: GEFAHR: bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders besteht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. ACHTUNG: bedeutet eine Warnung vor möglichen Beschädigungen des Gerätes oder anderen Sachwerten sowie fehlerhaften Einstellungen, wenn die entsprechenden Vorsichts- maßnahmen nicht getroffen werden.
  • Seite 9 Kennzeichnung „CE“ der Maschinen oder Zubehörteile, in denen der Ser- voverstärker eingesetzt wird. Zur Gewährleistung der Konformität mit den Anforderungen der EMV-Richtlinie hat MITSUBISHI ELECTRIC das Handbuch „EMC INSTALLATION GUIDE- LINES“ (Artikelnummer: 103944) zusammengestellt, in welchem die Installation des Servover- stärkers, der Bau eines Schaltschranks und andere Installationstätigkeiten beschrieben wer-...

  • Seite 10: Spezielle Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinien für Servoantriebe in Verbin- dung mit anderen Geräten zu verstehen. Sie müssen bei Projektierung, Installation und Be- trieb der elektrotechnischen Anlage unbedingt beachtet werden. Spezielle Sicherheitshinweise für die Benutzer GEFAHR: Die im spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits- und Unfallverhütungsvor- schriften sind zu beachten.
  • Seite 11 Spezielle Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise in Bezug auf die Geräte ACHTUNG: Beachten Sie bei der Installation der Servogeräte die während des Betriebs auf- tretende Wärmeentwicklung. Sorgen Sie für ausreichende Abstände zwischen den einzelnen Modulen und für ausreichende Belüftung zur Wärmeabfuhr. Installieren Sie Servoverstärker, Servomotor oder die optionale Bremseinheit nicht in der Nähe von leicht brennbaren Stoffen.

  • Seite 12: Umgebungsbedingungen

    Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise Struktur Spannungs- versorgung 24 V DC (optional) Trenn- Leistungs- Leistungsschütz transformator schalter Servo- motor Servo- verstärker S000500C Umgebungsbedingungen Betreiben Sie den Servoverstärker maximal bis zu einem Verschmutzungsgrad 2, festgelegt in IEC 60664-1. Installieren Sie den Servoverstärker zu diesem Zweck, falls nötig, in einem Schaltschrank der Schutzklasse IP54 (Schutz gegen Feuchtigkeit, Öl, Kohlenstoff, Staub, Schmutz etc.).
  • Seite 13 Spezielle Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Kabelanschluss Die Kabel werden über isolierte Rundloch-Kabelschuhe an die Klemmenleiste des Servover- stärkers angeschlossen. Rundloch-Kabelschuh Isolierhülse Kabel S000502C Verwenden Sie zum Anschluss des Servomotors an den Servoverstärker auschließlich die da- für vorgesehenen Verbindungsstecker. Die Stecker sind als Zubehör erhältlich. MELSERVO J2-Super...
  • Seite 14 Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise VIII...

  • Seite 15: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Einleitung Leistungmerkmale und Aufbau........1-1 Blockschaltbild .
  • Seite 16 Inhaltsverzeichnis Anschluss Anschluss des Servoverstärkers ........3-1 3.1.1 Leistungsschalter, Sicherungen, Leistungsschütze und Kabel .
  • Seite 17 Inhaltsverzeichnis Verstärkung ...........4-43 4.4.1 Einstellung der Verstärkungsfaktoren .
  • Seite 18 Inhaltsverzeichnis Detaillierte Erläuterung der Befehle ....... . .6-16 6.6.1 Datenverarbeitung........6-16 6.6.2 Statusanzeige .
  • Seite 19 Inhaltsverzeichnis Fehlererkennung und -behebung 10.1 Fehlererkennung bei der Inbetriebnahme ......10-1 10.1.1 Lageregelung ......... . .10-1 10.1.2 Drehzahlregelung .
  • Seite 20 Inhaltsverzeichnis...

  • Seite 21: Einleitung

    Leistungmerkmale und Aufbau Einleitung Einleitung Leistungmerkmale und Aufbau Die Servoverstärker MR-J2S verfügen, neben den Funktionen der Servoverstärker der MR-J2- Serie, über weitere Merkmale und Funktionen. Grundsätzlich besteht die Möglichkeit, bei den Regelungsarten zwischen Lage-, Drehzahl- und Drehmomentregelung zu wählen. Weiterhin ist im Wechselbetrieb eine Umschaltung zwischen den verschiedenen Regelungsarten, wie z.

  • Seite 22: Blockschaltbild

    Einleitung Blockschaltbild Blockschaltbild 1.2.1 200-V-Servoverstärker MR-J2S-350A oder kleiner Optionaler Bremswiderstand Spannungsversorgung 3-phasig, 200–230 V AC; Servoverstärker 1-phasig, 230 V AC Servomotor I > I > Leistungsteil I > Kühlventilator MR-J2S-200A oder größer 24 V DC Spannungs- versorgung Steuerkreis Elektro- magnetische Haltebremse Spannungs- Über-...
  • Seite 23 Blockschaltbild Einleitung MR-J2S-500A und 700A Optionaler Bremswiderstand Spannungsversorgung 3-phasig, 200–230 V AC Servoverstärker Servomotor I > I > Leistungsteil I > 24 V DC Spannungs- versorgung Steuerkreis Elektro- magnetische Haltebremse Spannungs- Über- Strom- Regenerative Haupt- über- über- strom- Bremse verstärker wachung schutz wachung...

  • Seite 24: 400-V-Servoverstärker

    Einleitung Blockschaltbild 1.2.2 400-V-Servoverstärker MR-J2S-200A4 oder kleiner Optionaler Bremswiderstand Spannungsversorgung Servoverstärker 3-phasig, 380–480 V AC Servomotor I > I > Leistungsteil I > Kühlventilator 24 V • L Spannungs- 24 V DC Spannungs- versorgung versorgung − 0 V • L 24 V DC Steuerkreis Elektro-...
  • Seite 25 Blockschaltbild Einleitung MR-J2S-350A4 bis 700A4 Optionaler Bremswiderstand Spannungsversorgung Servoverstärker 3-phasig, 380–480 V AC Servomotor I > I > Leistungsteil I > Kühlventilator 24 V • L Spannungs- 24 V DC Spannungs- versorgung versorgung − 0 V • L 24 V DC Steuerkreis Elektro- magnetische...

  • Seite 26: Übersicht Der Modelle

    Einleitung Übersicht der Modelle Übersicht der Modelle 1.3.1 200-V-Servoverstärker MR-J2S-100A oder kleiner MR-J2S-200A und MR-J2S-350A MR-J2S-500A MR-J2S-700A MR-J2S- A Verwendbare Servomotoren Serie Code HC-KFS HC-MFS HC-SFS HC-RFS 053 / 13 053 / 13 — — — — — — — —...

  • Seite 27: 400-V-Servoverstärker

    Übersicht der Modelle Einleitung 1.3.2 400-V-Servoverstärker MR-J2S-200A4 oder kleiner MR-J2S-350A4 und MR-J2S-500A4 MR-J2S- A4 Serie Versorgungs- Code spannung 380–480 V AC Verwendbare Servomotoren Code HC-SFS 1026 1524/2024 3524 5024 MR-J2S-700A4 7024 S001196C, S001060E, S001061E Abb. 1-6: Modellbezeichnung der 400-V-Servoverstärker 1.3.3 Typenschild MITSUBISHI AC SERVO...

  • Seite 28: Servomotoren

    Einleitung Übersicht der Modelle 1.3.4 Servomotoren Serie HC-MFS Serie HC-KFS Serie HC-SFS Serie HC-RFS S000849C Abb. 1-8: Servomotoren 200-V-Servomotoren HC - MFS Modell- Elektro- bezeichnung Code magnetische HC-MFS Haltebremse HC-KFS — — HC-SFS HC-RFS Nenn- Code drehzahl [1/min] 2000 3000 Ausgangs- Ausgangs- Code...
  • Seite 29 Übersicht der Modelle Einleitung 400-V-Servomotoren HC - SFS Modell- Elektro- bezeichnung Code magnetische HC-SFS Haltebremse — — Spannungs- Code versorgung 400 V Nenn- Code drehzahl [1/min] 2000 Ausgangs- Ausgangs- Code Code leistung [W] leistung [W] 3500 1000 5000 1500 7000 2000 3500 Abb.
  • Seite 30 Einleitung Übersicht der Modelle Typenschild MITSUBISHI AC SERVO MOTOR HC-MFS23 Modell Seriennummer SERIAL Produktionsdatum DATE MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATIO N S000805C Abb. 1-11: Typenschild 1 - 10...

  • Seite 31: Entfernen Und Anbringen Der Frontabdeckung

    Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Einleitung Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Bei den Modellen MR-J2S-200A oder größer und MR-J2S-350A4 oder größer muss die Front- abdeckung entfernt werden, bevor die Batteriehalterung und die Klemmenleisten zum Anschluss der Versorgungsspannung, des Motors (TE1) und der Steuerspannung (TE2) zugänglich sind.
  • Seite 32 Einleitung Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Entfernen der Frontabdeckung MR-J2S-500A, MR-J2S-350A4 und MR-J2S-500A4 Drücken Sie die Verriegelung der Frontabdeckung nach unten. Ziehen Sie die Frontabdeckung nach vorne ab. Abb. 1-14: Entfernen der Frontabdeckung S000909C Anbringen der Frontabdeckung MRJ2S-500A, MRJ2S-350A4 und MR-J2S-500A4 Setzen Sie die Haltezapfen der Frontabdeckung in die Aussparungen am Gehäuse des Servoverstärkers ein.
  • Seite 33 Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Einleitung Entfernen der Frontabdeckung MRJ2S-700A und MRJ2S-700A4 Drücken Sie die seitliche Verriegelung der Frontabdeckung nach innen. Fassen Sie in die Aussparung in der Mitte der Frontabdeckung und ziehen Sie die Frontabdeckung nach vorne ab. Abb. 1-16: Entfernen der Frontabdeckung S000911C Anbringen der Frontabdeckung MRJ2S-700A und MRJ2S-700A4...

  • Seite 34: Bedienungselemente

    Einleitung Bedienungselemente Bedienungselemente 1.5.1 200-V-Servoverstärker Servoverstärker bis MR-J2S-350A M O DE D OW N SE T MODE DOWN MR-J2S-100A oder kleiner MR-J2S-200A und MR-J2S-350A S000859C Abb. 1-18: Servoverstärker bis MR-J2S-350A Bezeichnung Beschreibung Siehe Batteriehalterung Enthält die Batterie (optional) Kap. 7 für die Speicherung der Daten der Absolutwertpositionierung Batterieanschluss (CON1)

  • Seite 35: Tab. 1-2: Bedienelemente Und Bedeutung

    Bedienungselemente Einleitung MR-J2S-200A und MR-J2S-350A MR-J2S-100A oder kleiner S000512C Abb. 1-19: Servoverstärker bis MR-J2S-350A Bezeichnung Beschreibung Siehe E/A-Signal-Anschluss (CN1A) Zur Übertragung von E/A-Signalen Abs. 3.1.3 E/A-Signal-Anschluss (CN1B) Zur Übertragung von E/A-Signalen Abs. 3.1.3 Kommunikationsanschluss (CN3) Zum Anschluss eines PCs oder analoger Abs.

  • Seite 36: Tab. 1-3: Bedienelemente Und Bedeutung

    Einleitung Bedienungselemente Servoverstärker MR-J2S-500A und MR-J2S-700A MODE DOWN S000915C Abb. 1-20: Servoverstärker MR-J2S-500A und MR-J2S-700A Bezeichnung Beschreibung Siehe Batteriehalterung Enthält die Batterie (optional) Kap. 7 für die Speicherung der Daten der Absolutwertpositionierung Batterieanschluss (CON1) Zum Anschluss der Batterie Abs. 7.1.4 Anzeigefeld Fünfstellige 7-Segment-LED zur Abs.

  • Seite 37: Tab. 1-4: Bedienelemente Und Bedeutung

    Bedienungselemente Einleitung MR-J2S-700A MR-J2S-500A S000916C Abb. 1-21: Servoverstärker MR-J2S-500A und MR-J2S-700A Bezeichnung Beschreibung Siehe E/A-Signal-Anschluss (CN1A) Zur Übertragung von E/A-Signalen Abs. 3.1.3 E/A-Signal-Anschluss (CN1B) Zur Übertragung von E/A-Signalen Abs. 3.1.3 Kommunikationsanschluss (CN3) Zum Anschluss eines PCs oder analoger Abs. 3.1.3 Anzeigeinstrumente Typenschild —...

  • Seite 38: 400-V-Servoverstärker

    Einleitung Bedienungselemente 1.5.2 400-V-Servoverstärker Servoverstärker MR-J2S-60A4 bis MR-J2S-200A4 88888 CHARGE MODE DOWN S001197C Abb. 1-22: Servoverstärker MR-J2S-60A4 bis MR-J2S-200A4 Bezeichnung Beschreibung Siehe Jumper (JP11) Zur Umschaltung zwischen Abs. 3.1.4 positiver und negativer Logik Batteriehalterung Enthält die Batterie (optional) Kap. 7 für die Speicherung der Daten der Absolutwertpositionierung Batterieanschluss (CON1)

  • Seite 39: Tab. 1-6: Bedienelemente Und Bedeutung

    Bedienungselemente Einleitung S001198C Abb. 1-23: Servoverstärker MR-J2S-60A4 bis MR-J2S-200A4 Bezeichnung Beschreibung Siehe Anschluss der Spannungs- Zum Anschluss der Spannungs- Abs. 3.1.2 versorgung (CNP1) versorgung E/A-Signal-Anschluss (CN1A) Zur Übertragung von E/A-Signalen Abs. 3.1.3 E/A-Signal-Anschluss (CN1B) Zur Übertragung von E/A-Signalen Abs. 3.1.3 Encoderanschluss (CN2) Zum Anschluss des Servomotorencoders Abs.

  • Seite 40: Tab. 1-7: Bedienelemente Und Bedeutung

    Einleitung Bedienungselemente Servoverstärker MR-J2S-350A4 bis MR-J2S-700A4 MODE DOWN S000915C Abb. 1-24: Servoverstärker MR-J2S-350A4 bis MR-J2S-700A4 Bezeichnung Beschreibung Siehe Batteriehalterung Enthält die Batterie (optional) Kap. 7 für die Speicherung der Daten der Absolutwertpositionierung Batterieanschluss (CON1) Zum Anschluss der Batterie Abs. 7.1.4 Anzeigefeld Fünfstellige 7-Segment-LED zur Abs.

  • Seite 41: Tab. 1-8: Bedienelemente Und Bedeutung

    Bedienungselemente Einleitung MR-J2S-700A4 MR-J2S-350A4 und MR-J2S-500A4 S001199C Abb. 1-25: Servoverstärker MR-J2S-350A4 bis MR-J2S-700A4 Bezeichnung Beschreibung Siehe E/A-Signal-Anschluss (CN1A) Zur Übertragung von E/A-Signalen Abs. 3.1.3 E/A-Signal-Anschluss (CN1B) Zur Übertragung von E/A-Signalen Abs. 3.1.3 Kommunikationsanschluss (CN3) Zum Anschluss eines PCs oder analoger Abs.

  • Seite 42: Servomotor

    Einleitung Bedienungselemente 1.5.3 Servomotor S000882C Abb. 1-26: Servomotor Bezeichnung Beschreibung Siehe Encoderanschluss Anschlusskabel des Encoders Abs. 8.1 Leistungsanschluss, Bremsanschluss Spannungsversorgungskabel (U, V, W), Abs. 3.2 Erdungskabel, Bremskabel (für Motoren mit elektromagnetischer Haltebremse) Servomotorwelle Antriebswelle des Motors Abs. 2.1.2 Tab. 1-9: Beschreibung der Motorkomponenten 1 - 22...

  • Seite 43: Funktionen

    Funktionen Einleitung Funktionen Regel- Funktion Beschreibung Siehe funktion Lageregelung Einsatz des MR-J2-Super zur Lageregelung Abs. 3.8 Drehzahlregelung Einsatz des MR-J2-Super zur Drehzahl- Abs. 4.2.1 regelung Abs. 3.8 Drehmomentregelung Einsatz des MR-J2-Super zur Drehmoment- Abs. 4.2.1 regelung Abs. 3.8 Lage-/Drehzahlregelung im Wech- Unter Verwendung eines externen Eingangs- Abs.
  • Seite 44 Einleitung Funktionen Regel- Funktion Beschreibung Siehe funktion S-förmige Beschleunigungs-/ Die Drehzahlbeschleunigung und Verzöge- Parameter 13 Verzögerungszeitkonstante rung erfolgt S-förmig. Analoger Monitorausgang Der Servostatus wird als Spannung über die P, S, T Parameter 17 Zeit ausgegeben. Alarmspeicher löschen Der Alarmspeicher wird gelöscht. P, S, T Parameter 16 Neustart nach Spannungsabfall...

  • Seite 45: Systemkonfiguration

    Systemkonfiguration Einleitung Systemkonfiguration ACHTUNG: Um einen elektrischen Schlag zu verhindern, müssen Sie die Schutzerdeklemme des Servoverstärkers immer mit der Schutzerdeklemme des Schaltkastens verbinden. 1.7.1 200-V-Servoverstärker Systemkonfiguration für MR-J2S-100A oder kleiner Versorgungs- spannung E/A- Schnittstelle Servoverstärker Leistungs- schalter E/A- Schnittstelle Leistungs- schütz Personalcomputer Schutzleiter...
  • Seite 46 Einleitung Systemkonfiguration Systemkonfiguration für MR-J2S-200A und MR-J2S-350A Versorgungs- spannung E/A- Schnittstelle Servoverstärker Leistungs- schalter E/A- Schnittstelle Leistungs- schütz Personalcomputer Schutzleiter Optionaler Bremswiderstand Spannungsversorgung Servomotor Encoderkabel Servomotor S000517C Abb. 1-28: Übersicht der Systemkonfiguration für MR-J2S-200A und MR-J2S-350A HINWEIS Eine Auflistung des Zubehörs und der Ersatzteile finden Sie in Tab. 1-11 auf Seite 1-28. 1 - 26...

  • Seite 47: Systemkonfiguration Für Mr-J2S-500A

    Systemkonfiguration Einleitung Systemkonfiguration für MR-J2S-500A Versorgungs- spannung Leistungs- E/A- schalter Schnittstelle CN1A Servoverstärker Leistungs- schütz E/A- CN1B Schnittstelle L1, L2, L3 P, C Optionaler Bremswiderstand Schutzleiter L21, L11 Personalcomputer Encoderkabel Spannungsversorgung Servomotor Servomotor S000917C Abb. 1-29: Übersicht der Systemkonfiguration für MR-J2S-500A HINWEIS Eine Auflistung des Zubehörs und der Ersatzteile finden Sie in Tab.

  • Seite 48: Systemkonfiguration Für Mr-J2S-700A

    Einleitung Systemkonfiguration Systemkonfiguration für MR-J2S-700A Versorgungs- spannung Leistungs- E/A- schalter Schnittstelle CN1A Servoverstärker E/A- CN1B Schnittstelle Leistungs- schütz L21, L11 Personalcomputer P, C Schutzleiter L1, L2, L3 Encoderkabel Optionaler Bremswiderstand Spannungsversorgung Servomotor Servomotor S000918C Abb. 1-30: Übersicht der Systemkonfiguration für MR-J2S-700A Zubehör und Ersatzteile Siehe Leistungsschalter...

  • Seite 49: 400-V-Servoverstärker

    Systemkonfiguration Einleitung 1.7.2 400-V-Servoverstärker Systemkonfiguration für MR-J2S-200A4 oder kleiner Versorgungs- spannung E/A- Leistungs- Schnittstelle schalter CN1A Servoverstärker CN1B E/A- Schnittstelle Leistungs- schütz L1, L2, L3 Personalcomputer Optionaler Brems- Leitungs- P, C widerstand Schutzschalter Spannungs- versorgung 24 V DC Schutzleiter Spannungsversorgung Encoderkabel Servomotor Servomotor...
  • Seite 50 Einleitung Systemkonfiguration Systemkonfiguration für MR-J2S-350A4 und MR-J2S-500A4 Versorgungs- spannung E/A- Schnittstelle Leistungs- schalter CN1A CN1B E/A- Schnittstelle Servoverstärker Leistungs- schütz Personal- L1, L2, L3 computer Optionaler Bremswiderstand P, C Spannungs- versorgung 24 V DC Leitungs- Schutzschalter Schutzleiter Spannungsversorgung Encoderkabel Servomotor Servomotor S001202C Abb.

  • Seite 51: Systemkonfiguration Für Mr-J2S-700A4

    Systemkonfiguration Einleitung Systemkonfiguration für MR-J2S-700A4 Versorgungs- spannung E/A- Schnittstelle CN1A Leistungs- schalter CN1B E/A- Schnittstelle Servoverstärker Leistungs- schütz Personal- computer Spannungs- versorgung 24 V DC Leitungs- Schutzschalter P, C L1, L2, L3 Schutzleiter Optionaler Bremswiderstand Encoderkabel Spannungsversorgung Servomotor Servomotor S001203C Abb.
  • Seite 52 Einleitung Systemkonfiguration 1 - 32...

  • Seite 53: Montage

    Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Montage Allgemeine Betriebsbedingungen ACHTUNG: Die Montage der Servoverstärker muss in der angegebenen Ausrichtung erfolgen, da es sonst zu Fehlern im Betrieb kommen kann. Halten Sie die angegebenen Mindestabstände zwischen dem Servoverstärker und den Schaltschrankinnenseiten oder weiterem Zubehör ein. Daten Betriebsbedingungen Servoverstärker...

  • Seite 54: Montage Der Servoverstärker

    Montage Allgemeine Betriebsbedingungen 2.1.1 Montage der Servoverstärker ACHTUNG: Bei den Montagearbeiten ist darauf zu achten, dass keine Bohrspäne oder Kabel- abfälle in das Innere des Servoverstärkers gelangen. Achten Sie darauf, dass durch Öffnungen im Schaltschrank oder einem installierten Lüfter kein Metallstaub, Öl oder Wasser an den Servoverstärker gelangt. Montage eines Servoverstärkers Der Servoverstärker muss, wie in folgender Abbildung dargestellt, aufrecht an einer senkrech- ten, ebenen Wand montiert werden.
  • Seite 55 Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Montage mehrerer Servoverstärker und weiteren Zubehörs Belassen Sie zwischen der Oberseite des Servoverstärkers und der Schaltschrankinnenseite einen ausreichend großen Abstand. Aufgrund der Verlustleistung der Geräte ist darauf zu ach- ten, dass die Innentemperatur des Schaltschrankes die für den Servoverstärker zulässige Um- gebungstemperatur von +55 °C nicht überschreitet.

  • Seite 56: Montage Des Servomotors

    Montage Allgemeine Betriebsbedingungen 2.1.2 Montage des Servomotors Sicherheitshinweise ACHTUNG: Halten und tragen Sie den Servomotor nicht am Kabel, an der Welle oder am Encoder. Es besteht die Gefahr der Beschädigung des Servomotors. Befestigen Sie den Servomotor sicher an der Maschine. Bei unzureichender Befestigung kann sich der Servomotor während des Betriebs lösen und zur Verletzung von Maschinenpersonal führen.
  • Seite 57 Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Ziehen Sie die Befestigungsschrauben bei der Montage des Servomotors fest an, und verwenden Sie Federscheiben/-ringe oder ähnliche Sicherungen, die dafür sorgen, dass sich die Verschraubungen bei auftretenden Vibrationen nicht lösen. Bei Einsatz einer Riemenscheibe, eines Kettenrades oder einer Synchronriemenscheibe wählen Sie einen Durchmesser, der die zulässige radiale Last nicht überschreitet (siehe folgende Tabelle).

  • Seite 58: Vibrationsfestigkeit

    Montage Allgemeine Betriebsbedingungen Vibrationsfestigkeit Servomotor Vibrationsfestigkeit HC-KFS X, Y: 49 m/s (5 g) HC-MFS (siehe Abb. 2-5) HC-SFS52 bis 152 X, Y: 24,5 m/s (2,5 g) HC-SFS524 bis 1524 (siehe Abb. 2-5) HC-RFS HC-SFS202, 352 X: 24,5 m/s (2,5 g) HC-SFS2024, 3524 Y: 49 m/s (5 g)
  • Seite 59 Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Schutz vor Wasser und Öl Bei horizontaler Montage des Servomotors an ein Getriebe muss der Ölpegel im Getriebe im- mer unterhalb der Lippe der im Servomotor angebrachten Öldichtung liegen. Steigt der Ölpegel über die Öldichtlippe, kann Öl in den Motor eindringen und diesen beschädigen. Sehen Sie am Getriebe auch ein Belüftungsloch vor, um einen Druckaufbau im Getriebe zu verhindern.
  • Seite 60 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen Bei der horizontalen Installation des Servomotors müssen Sie darauf achten, dass die An- schlüsse für das Spannungsversorgungskabel und das Encoderkabel nach unten zeigen. Bei vertikaler Montage des Servomotors verlegen Sie die Kabel mit einer ausreichenden Kabelschlaufe, um mechanische Lasten auf Kabel und Motor zu vermeiden. Kabelschlaufe S000526C Abb.
  • Seite 61 Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Getriebe Schmieröl Servomotor S000528C Abb. 2-10: Montage des Motors mit der Welle nach oben Im Allgemeinen kann die Montage des Servomotors in jeder beliebigen Lage und Ausrichtung erfolgen. Wird ein Servomotor mit Haltebremse mit der Welle nach oben zeigend montiert, kann es zu einer Geräuschentwicklung kommen, die aber keinen fehlerhaften Zustand bedeutet.
  • Seite 62 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen 2 - 10...

  • Seite 63: Anschluss

    Anschluss des Servoverstärkers Anschluss Anschluss Anschluss des Servoverstärkers ACHTUNG: Die jeweiligen Klemmen dürfen nur mit der angegebenen Spannung belegt werden. Eine falsche Spannung kann zu Schäden am Servoverstärker führen. 3.1.1 Leistungsschalter, Sicherungen, Leistungsschütze und Kabel Die Klemmenleisten für den Netz- und Motoranschluss werden nach Öffnen der Klappe an der Frontabdeckung (MR-J2S-100A oder kleiner) oder nach Entfernen der Frontabdeckung (MR- J2S-200A oder größer und MR-J2S-350A4 oder größer) sichtbar.

  • Seite 64: Klemmenleisten Für Spannungsversorgung Und Steuerspannung

    Anschluss Anschluss des Servoverstärkers 3.1.2 Klemmenleisten für Spannungsversorgung und Steuerspannung Anschluss Servoverstärker Versorgungs-/Steuerspannung / Schutzleiter PE Bremswiderstand/Bremseinheit Geräte- vorderseite MR-J2S-10A MR-J2S-60A Geräte- rückseite S001222C S000539C Geräte- vorderseite MR-J2S-70A MR-J2S-100A Geräte- rückseite S000919C S001223C S000540C MR-J2S-200A MR-J2S-350A L1 L2 L3 U V W L11 L21 D P S000920C S001224C...

  • Seite 65: Tab. 3-3: Anschlussklemmen Der 400-V-Servoverstärker

    Anschluss des Servoverstärkers Anschluss Anschluss Servoverstärker Versorgungs-/Steuerspannung / Schutzleiter PE Bremswiderstand/Bremseinheit CHARGE CNP1 CNP2 CNP3 OPEN CNP1 24 V/L11 MR-J2S-60A4 0 V/L21 CNP2 MR-J2S-200A4 CNP3 S001204C S001227C S001208C Befestigungsschraube für Kabel des internen Bremswiderstandes im Falle der Nichtbenutzung 24 V/L11 0 V/L21 MR-J2S-350A4 MR-J2S-500A4...
  • Seite 66 Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Übersicht der Leistungsanschlüsse für MR-J2S-60A bis MR-J2S-700A Bezeich- Signal Beschreibung nung L1, L2, L3 Spannungsversorgung Der Nennspannungsbereich beträgt dreiphasig 200 bis 230 V AC, 50/60 Hz. Bis 750 W ist ein einphasiger Anschluss möglich. L11, L21 Steuerspannungs- Der Nennspannungsbereich beträgt einphasig 200 bis 230 V AC, 50/60 Hz.

  • Seite 67: Signalleitungen

    Anschluss des Servoverstärkers Anschluss 3.1.3 Signalleitungen Der Servoverstärker verfügt über vier Signalstecker. Die Signalbelegung der Stecker CN1A und CN1B wechselt mit der Regelfunktion. Siehe dazu Tab. 3-6. CN1A CN1B * Die Steckerrahmen sind intern mit der Schutzleiterklemme des Servo- verstärkers verbunden. S000861T Abb.
  • Seite 68 Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Symbole der E/A-Signale im Regelmodus Pin- Signal schluss E/A (I/O) — — NP/— — — — —/NP — PP/— — — — —/PP — P15R/ — P15R P15R P15R P15R P15R — P15R — — — CR/SP1 SP1/SP1 SP1/CR...

  • Seite 69: Bedeutung Der Symbole

    Anschluss des Servoverstärkers Anschluss : Eingangssignale : Ausgangssignale : Lageregelung : Drehzahlregelung : Drehmomentregelung P/S : Lage-/Drehzahlregelung im Wechselbetrieb S/T : Drehzahl-/Drehmomentregelung im Wechselbetrieb T/P : Drehmoment-/Lageregelung im Wechselbetrieb Durch Setzen der Parameter 43 bis 48 wird der Einsatz von TL möglich, TLA kann verwendet werden.

  • Seite 70: Erläuterung Der Eingangssignale

    Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Erläuterung der Eingangssignale Regel- Signal Symbol Pin-Nr. I/O Eing./Ausg. modus Servo EIN CN1B-5 DI-1 P S T Schalten Sie das Signal SON ein, um den Leistungskreis zu aktivieren und den Servoverstärker betriebsbereit zu schalten (Signal „Servo EIN“). Schalten Sie das Signal SON aus, um den Leistungskreis auszuschalten und den Servomotor auslaufen zu lassen.
  • Seite 71 Anschluss des Servoverstärkers Anschluss Regel- Signal Symbol Pin-Nr. I/O Eing./Ausg. modus Drehmomentbegrenzung TL, TL1 CN1B-9 DI-1 TL1: Durch Einschalten des Signals TL1 wird als interne Drehmomentbegrenzung Parameter 76 aktiviert, vorausge- setzt, dass Parameter 76 kleiner als Parameter 28 ist. Andernfalls bleibt die interne Drehmomentbegrenzung durch Parameter 28 bestimmt.
  • Seite 72 Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Regel- Signal Symbol Pin-Nr. I/O Eing./Ausg. modus Auswahl Festdrehzahl 1 CN1A-8 Auswahl Festdrehzahl 2 CN1B-7 DI-1 Auswahl Festdrehzahl 3 Auswahl der Drehzahl (Betriebsart Drehzahlregelung) Die Festdrehzahl SP3 wird über einen der Parameter 43–48 zugewiesen. Einstellung Funktion / Anwendungen Pr.
  • Seite 73 Anschluss des Servoverstärkers Anschluss Regel- Signal Symbol Pin-Nr. I/O Eing./Ausg. modus Löschen des Positions- CN1A-8 DI-1 zählers Schalten Sie das CR-Signal zum Löschen des Positionszählers. Der Positionszähler wird durch die erste Flanke des CR-Signals gelöscht. Die Einschaltdauer sollte länger als 10 ms sein. Bei einer Einstellung von Pr. 42 auf wird der Zähler zurückgesetzt, solange das CR-Signal ansteht.
  • Seite 74 Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Regel- Signal Symbol Pin-Nr. I/O Eing./Ausg. modus Analoge CN1B-12 Analoger Eingang Drehmomentvorgabe Regelung des Drehmoments über den gesamten Drehmomentbereich Legen Sie an TC-LG eine Spannung von −8 bis +8 V DC an. Das maximale Drehmoment wird bei ±8 V abgegeben und kann über Pr.
  • Seite 75 Anschluss des Servoverstärkers Anschluss Erläuterung der Ausgangssignale HINWEIS „Schalten“ eines Signals bedeutet das Verbinden des Pins mit Masse (negative Logik) bzw. mit dem Pluspol der externen Spannungsversorgung (positive Logik bei 400-V-Typen). Regel- Signal Symbol Pin-Nr. I/O Eing./Ausg. modus Fehler CN1B-18 DO-1 P S T Ein Abschalten des ALM-Signals erfolgt, wenn die Spannungsversorgung ausgeschaltet wird oder wenn der...
  • Seite 76 Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Regel- Signal Symbol Pin-Nr. I/O Eing./Ausg. modus Batteriewarnung BWNG — DO-1 P S T HINWEIS Setzen Sie Parameter 49, um BWNG einsetzen zu können. Das Signal BWNG wird eingeschaltet, wenn ein Batteriekabelbruch (AL.92) oder eine Batteriewarnung (AL.9F) auf- tritt.
  • Seite 77 Anschluss des Servoverstärkers Anschluss Regel- Signal Symbol Pin-Nr. I/O Eing./Ausg. modus Encoder Z-Phasen-Impuls CN1A-14 DO-2 P S T (Open Collector) Gibt das Nullpunktsignal des Encoders aus Pro Umdrehung des Servomotors wird ein Impuls ausgegeben. Die minimale Impulsdauer beträgt ca. 400 µs. Zur Nullpunktfahrt über dieses Signal setzen Sie die Kriechgeschwindigkeit auf <...

  • Seite 78: Serielle Schnittstelle

    Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Serielle Schnittstelle Regel- Signal Symbol Pin-Nr. I/O Eing./Ausg. modus CN3-9 CN3-19 RS422-Schnittstelle — P S T CN3-5 CN3-15 Wählen Sie über Pr. 16 die Schnittstelle RS232C oder RS422. Überbrücken Sie die Pins 15 und 10 beim Servover- stärker für die letzte Achse im RS422-Netzwerk.

  • Seite 79: Auswahl Der E/A-Logik

    Anschluss des Servoverstärkers Anschluss 3.1.4 Auswahl der E/A-Logik Der 400-V-Servoverstärker bietet durch Umstecken des Jumpers JP11 die Möglichkeit, zwi- schen zwei Arten der Steuerlogik zu wählen. In der Werkseinstellung steckt der Jumper in der oberen Position (negative Logik, 0 V DC entspricht logisch 1). Wenn mit positiver Logik (24 V DC entspricht logisch 1) gearbeitet werden soll, muss der Jumper in die untere Position gesetzt wer- den.
  • Seite 80 Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Folgende Abbildungen zeigen die Position des Jumpers bei negativer und positiver Logik: Abb. 3-3: Position des Jumpers für Servoverstärker MR-J2S-200A4 oder kleiner JP11 JP11 Negative Logik Positive Logik (Werkeinstellung) S001211C Abb. 3-4: Position des Jumpers für Servoverstärker MR-J2S-350A4 bis MR-J2S-700A4 JP11 JP11...

  • Seite 81: Schnittstellen

    Anschluss des Servoverstärkers Anschluss 3.1.5 Schnittstellen Im Folgenden wird der Anschluss der Peripherie an die im Abs. 3.1.3 beschriebenen Schnitt- stellen erläutert. Anschlussbilder ohne Typenangabe gelten sowohl für die 200-V- als auch für die 400-V-Servoverstärker. Digitale Eingangsschnittstelle DI-1 Das Signal wird über ein Relais oder einen Transistor mit Open Collector gegeben. Interne Spannungsversorgung Externe Spannungsversorgung 24 V DC...
  • Seite 82 Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Interne Spannungsversorgung Externe Spannungsversorgung S000545bT Abb. 3-7: Anschluss externer Geräte (negative Logik) 3 - 20...
  • Seite 83 Anschluss des Servoverstärkers Anschluss Digitale Ausgangsschnittstelle DO-1 Über diese Schnittstelle kann zum Beispiel eine Kontrollleuchte, ein Relais oder ein Optokopp- ler angesteuert werden. Sehen Sie bei einer induktiven Last eine Freilaufdiode (D) und bei einer Leuchte einen Einschaltstromwiderstand (R) vor (zulässiger Strom: 40 mA, Einschaltstrom- spitze: 100 mA).
  • Seite 84 Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Anschluss einer Kontrollleuchte Interne Spannungsversorgung Externe Spannungsversorgung S001189T Abb. 3-10: Anschluss einer Kontrollleuchte (negative Logik) Externe Spannungsversorgung ≤ 27 V DC ALM, etc S001230C Abb. 3-11: Anschluss einer Kontrollleuchte bei 400-V-Servoverstärkern (positive Logik) ACHTUNG: Beim Anschluss externer Geräte an die 400-V-Servoverstärker darf die interne Span- nungsquelle bei positiver Logik nicht angeschlossen werden.
  • Seite 85 Anschluss des Servoverstärkers Anschluss Schnittstelle für Eingang der Impulskette DI-2 Open Collector (maximale Eingangsfrequenz: 20 × 10³ Impulse/s) Interne Spannungsversorgung Externe Spannungsversorgung S000548bT Abb. 3-12: Beispiel für eine Schnittstelle µ tLH = tHL < 0,2 s µ tc > 2 s µ...
  • Seite 86 Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Differentialeingänge (maximale Eingangsfrequenz: 500 × 10³ Impulse/s) Servoverstärker max. Frequenz der Eingangsimpulse: ≤ 10 500 × 10³ Impulse/s 100 Ω PG(NG) AM26LS31 PP(NP) S000550C Abb. 3-14: Beispiel µ tLH = tHL <0,1 s µ tc >1 µ...
  • Seite 87 Anschluss des Servoverstärkers Anschluss Differentialausgänge Servoverstärker Servoverstärker AM26LS32 o.Ä. 100 Ω (LB, LZ) (LB, LZ) 150 Ω & (LBR, LZR) (LBR, LZR) schneller Optokoppler S001190C Abb. 3-17: Beispiel π µ >400 s S000554C Abb. 3-18: Zeitverhalten der Ausgangssignale MELSERVO J2-Super 3 - 25...

  • Seite 88: Analogeingang

    Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Analogeingang Eingangswiderstand Servoverstärker 10–12 kΩ +15 V DC 1 kΩ P15R VC, etc. 2 kΩ 10 kΩ S000555C Abb. 3-19: Beispiel für eine Schnittstelle Analogausgang Servoverstärker Ausgang ±10 V / 1 mA 10 kΩ (MO2) S000556C Abb.

  • Seite 89: Servomotor

    Servomotor Anschluss Servomotor 3.2.1 Anschluss des Servomotors ACHTUNG: Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverstärker. Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Klemme der Schutzer- de (PE) des Servoverstärkers, gekennzeichnet mit , mit der Erdungsklemme des Schaltkastens verbinden. Schließen Sie die Kabel am Servoverstärker und am Servomotor an den richtigen Klemmen mit der richtigen Phase (U, V, W) an.

  • Seite 90: Motoranschluss

    Anschluss Servomotor 3.2.2 Motoranschluss Servomotorserie HC-KFS (B) / HC-MFS (B) Leistungsanschluss Encoderanschluss rot: Phase U weiß: Phase V schwarz: Phase W grün/gelb: Schutzleiter Bremsanschluss S000883C Abb. 3-22: Servomotorserien HC-KFS (B) und HC-MFS (B) ohne Haltebremse mit Haltebremse MDR CNT Ansicht B Ansicht B Encoderanschluss Ansicht A...
  • Seite 91 Servomotor Anschluss Servomotorserie HC-SFS (B) / HC-RFS (B) Encoderanschluss Bremsanschluss Leistungsanschluss S000562C Abb. 3-24: Servomotorserie HC-SFS (B) / HC-RFS (B) Anschlüsse Servomotor Leistungsanschluss Encoder Haltebremse HC-SFS52 HC-SFS102 MR-PWCNS1 Im Leistungsstecker HC-SFS152 HC-SFS202 HC-SFS352 MR-PWCNS2 MR-BKCN HC-SFS502 HC-SFS702 MR-PWCNS3 HC-RFS103 HC-RFS153 MR-PWCNS1 HC-RFS203 MR-J2CNS (Set)
  • Seite 92 Anschluss Servomotor Ansicht C Ansicht C Ansicht C Ansicht A Ansicht B Leistungsan- Leistungsan- Leistungsan- Encoder Haltebremse schluss schluss schluss MR-J2CNS (Set) MR-BKCN MR-PWCNS1 MR-PWCNS2 MR-PWCNS3 Signal Signal Signal Signal Signal Signal — B1 * — B2 * Schutz- Schutz- Schutz- —...

  • Seite 93: Interne Beschaltung Und Bezugspunkt

    Interne Beschaltung und Bezugspunkt Anschluss Interne Beschaltung und Bezugspunkt CN1A CN1A 24 V DC CN1B CN1B ALM etc. Digital- Ausgang SON, etc. Digitale Eingangs- schnittstelle PG, NG Impulsketten- Eingang PP, NP Open-Collector- Ausgang max. 35 mA P15R 30 mA, 15 VDC 10 % LA, etc.

  • Seite 94: Erdung

    Anschluss Erdung Erdung GEFAHR: Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverstärker. Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Schutzleiterklemme (PE) des Servoverstärkers, gekennzeichnet mit , mit der Erdungsklemme des Schaltkastens verbinden. Schaltschrank Servoverstärker Spannungs- Servomotor versorgung Encoder CN1A CN1B Schutzerde...

  • Seite 95: Spannungsversorgung

    Spannungsversorgung Anschluss Spannungsversorgung GEFAHR: Tritt an dem Servoverstärker ein Defekt auf, ist die Spannungsversorgung des Servo- verstärkers sofort auszuschalten. Einschaltfolge Schalten Sie die Spannungsversorgung unter Verwendung von Schaltschützen auf die Klem- men L1, L2 und L3 bzw. L1 und L2 bei einphasigem Anschluss. Die Spannungsversorgung des Regelkreises an den Klemmen L11 und L21 sollte vor oder gleichzeitig mit dem Einschalten der Hauptspannungsversorgung erfolgen.

  • Seite 96: Anschlussbeispiele

    Anschluss Spannungsversorgung 3.5.1 Anschlussbeispiele Anschluss der 200-V-Servoverstärker Anschlussbeispiele der ein- und dreiphasigen Spannungsversorgung sind in den nachfolgen- den Abbildungen dargestellt: NOT-AUS AUS Spannungs- versorgung 230 V 50 Hz Servoverstärker NOT-AUS Servo EIN Alarm * (Negativ schaltende Logik) S000566C Abb. 3-28: Einphasiger Anschluss des Servoverstärkers NOT-AUS Spannungs- versorgung...

  • Seite 97: Anschluss Der 400-V-Servoverstärker

    Spannungsversorgung Anschluss Anschluss der 400-V-Servoverstärker NOT-AUS AUS Spannungs- versorgung Servoverstärker Transformator 400 V 50 Hz Leitungs- Schutzschalter Spannungs- 24 V/L11 versorgung 0 V/L21 24 V DC NOT-AUS Servo EIN Alarm * (Negativ schaltende Logik) S001215C Abb. 3-30: Servoverstärker MR-J2S-60A4 bis MR-J2S-200A4 NOT-AUS AUS Spannungs- versorgung...
  • Seite 98 Anschluss Spannungsversorgung Zeitdiagramm (1s) Versorgungsspannung, 3-phasig Hauptkreis 10ms 60ms 10ms 60ms Servo EIN (SON) Reset (RES) 20ms 10ms 20ms 10ms 20ms 10ms Ready (RD) S000568C Abb. 3-32: Zeitdiagramm zur Einschaltung der Spannungsversorgung NOT-AUS Zur Sicherheit muss zwischen den Klemmen EMG und VDD (200-V-Servoverstärker, positive Logik), der Klemme EMG und dem Pluspol der externen Spannungsquelle (400-V-Servover- stärker, positive Logik) oder den Klemmen EMG und SG (negative Logik) immer ein NOT-AUS- Schalter installiert werden.

  • Seite 99: Zeitlicher Ablauf Bei Einer Alarmmeldung

    Zeitlicher Ablauf bei einer Alarmmeldung Anschluss Zeitlicher Ablauf bei einer Alarmmeldung GEFAHR: Tritt ein Alarm auf, müssen Sie erst die Fehlerursache beseitigen. Vor dem Zurück- setzen der Alarmmeldung müssen Sie sich vergewissern, dass kein Startsignal gesetzt ist und ein sicheres Wiederanlaufen des Servomotors gewährleistet ist. Schalten Sie das Signal „Servo EIN“...

  • Seite 100: Servomotor Mit Elektromagnetischer Haltebremse

    Anschluss Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse ACHTUNG: Führen Sie die Schaltung der elektromagnetischen Haltebremse so aus, dass die Haltebremse nicht nur durch ein Signal vom Servoverstärker, sondern auch durch den externen Notausschalter aktiviert werden kann. Servomotor NOT-AUS-Signal (EMG) Dieser Kontakt ist bei ausgeschaltetem Servo EIN-Signal, bei einem Alarm oder bei Bremssignal geöffnet.

  • Seite 101: Einstellungsprozedur

    Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse Anschluss Einstellungsprozedur Gehen Sie bei der Einstellung der elektromagnetischen Haltebremse wie folgt vor: Setzen Sie Parameter 1 auf 1 , um das automatische Schalten der elektromagneti- schen Haltebremse zu aktivieren. Stellen Sie über Parameter 33 eine Zeitverzögerung zwischen dem Einschalten der elek- tromagnetischen Haltebremse und dem Abschalten des Leistungskreises ein, die ungefähr der Verzögerungszeit der Haltebremse entspricht (siehe Abb.
  • Seite 102 Anschluss Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse Widerstandsbremsung Drehzahl Servomotor Widerstand, elektromagnetische Haltebremse elektromagnetische Haltebremse (10ms) Hauptkreis inaktiv (EIN) Verzögerungszeit der elektromagnetische elektromagnetischen Haltebremse Haltebremse (MBR) inaktiv (AUS) inaktiv (EIN) Alarm (ALM) inaktiv (AUS) S000803E Abb. 3-38: Auftreten eines Alarms Widerstandsbremsung Widerstand, elektromagnetische Haltebremse Drehzahl Servomotor elektromagnetische Haltebremse Diese Zeit ist abhängig vom...

  • Seite 103: Beispiele Für Standardschaltungen

    Beispiele für Standardschaltungen Anschluss Beispiele für Standardschaltungen Im Folgenden sind einige Schaltungen für Standardanwendungen des Servoverstärkers gegeben. HINWEIS Beachten Sie alle in diesem Kapitel bisher aufgeführten Hinweise. 3.8.1 200-V-Servoverstärker Schaltungen zur Lageregelung In den folgenden Schaltungen zur Lageregelung ist die Verwendung einer Positioniereinheit FX2N-1PG vorgesehen.
  • Seite 104 Anschluss Beispiele für Standardschaltungen Abschaltung bei Fehlermeldung oder NOT-AUS MR-J2S- A Servomotor I > Spannungs- versorgung I > I > 24 V DC Optionaler Bremswiderstand CN1A Abschaltung bei ausge- schaltetem Servo EIN-Signal Bereitschaftssignal oder bei Fehlermeldung In Position CN1B Encoder Encoderkabel (optional) Fehler...
  • Seite 105 Beispiele für Standardschaltungen Anschluss GEFAHR: Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverstärker. Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Schutzleiterklemme (PE) des Servoverstärkers, gekennzeichnet mit , mit der Erdungsklemme des Schaltkas- tens verbinden. ACHTUNG: Achten Sie bei der Diode auf korrekten Anschluss. Ein verkehrter Anschluss der Diode führt zu fehlerhaftem Verhalten des Servoverstärkers und verhindert das Aus- senden von Signalen, die wichtige Schutzeinrichtungen wie NOT-AUS oder andere steuern.
  • Seite 106 Anschluss Beispiele für Standardschaltungen In den folgenden Schaltungen zur Lageregelung ist die Verwendung einer Positioniereinheit AD75P oder A1SD75P der MELSEC A- oder AnS-Serie vorgesehen. Abschaltung bei Fehlermeldung oder NOT-AUS Spannungs- versorgung Optionaler Bremswiderstand Abschaltung bei ausge- schaltetem Servo EIN-Signal oder bei Fehlermeldung Encoderkabel (optional) Kommunikationskabel...
  • Seite 107 Beispiele für Standardschaltungen Anschluss Abschaltung bei Fehlermeldung oder NOT-AUS Spannungs- versorgung Optionaler Bremswiderstand Abschaltung bei ausge- schaltetem Servo EIN-Signal oder bei Fehlermeldung Encoderkabel (optional) Kommunikationskabel (optional) Geh. Analoge Monitorausgabe Externer NOT-AUS max. 1 mA Servo EIN bidirektional Reset P-Regelung Drehmomentbegrenzung Endschalter Vorwärtsdrehung Endschalter Rückwärtsdrehung Geh.
  • Seite 108 Anschluss Beispiele für Standardschaltungen GEFAHR: Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverstärker. Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Schutzleiterklemme (PE) des Servoverstärkers, gekennzeichnet mit , mit der Erdungsklemme des Schaltkas- tens verbinden. ACHTUNG: Achten Sie bei der Diode auf korrekten Anschluss. Ein verkehrter Anschluss der Diode führt zu fehlerhaftem Verhalten des Servoverstärkers und verhindert das Aus- senden von Signalen, die wichtige Schutzeinrichtungen wie NOT-AUS oder andere steuern.

  • Seite 109: Schaltungen Zur Drehzahlregelung

    Beispiele für Standardschaltungen Anschluss Schaltungen zur Drehzahlregelung Abschaltung bei Fehlermeldung oder NOT-AUS MR-J2S- A Servomotor I > Spannungs- I > versorgung I > 24 V DC Optionaler Bremswiderstand CN1A Abschaltung bei ausge- schaltetem Servo EIN-Signal oder bei Fehlermeldung Auswahl Festdrehzahl 1 Bereitschaftssignal Encoder Encoderkabel...
  • Seite 110 Anschluss Beispiele für Standardschaltungen Abschaltung bei Fehlermeldung oder NOT-AUS MR-J2S- A Servomotor I > Spannungs- versorgung I > I > 24 V DC Optionaler Bremswiderstand ≤10 CN1A Abschaltung bei ausge- schaltetem Servo EIN-Signal oder bei Fehlermeldung Auswahl Festdrehzahl 1 Bereitschaftssignal Encoder Encoderkabel Erreichung der Drehzahl...
  • Seite 111 Beispiele für Standardschaltungen Anschluss GEFAHR: Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverstärker. Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Schutzleiterklemme (PE) des Servoverstärkers, gekennzeichnet mit , mit der Erdungsklemme des Schaltkas- tens verbinden. ACHTUNG: Achten Sie bei der Diode auf korrekten Anschluss. Ein verkehrter Anschluss der Diode führt zu fehlerhaftem Verhalten des Servoverstärkers und verhindert das Aus- senden von Signalen, die wichtige Schutzeinrichtungen wie NOT-AUS oder andere steuern.

  • Seite 112: Schaltung Zur Drehmomentregelung

    Anschluss Beispiele für Standardschaltungen Schaltung zur Drehmomentregelung Abschaltung bei Fehlermeldung oder NOT-AUS Spannungs- versorgung Optionaler Bremswiderstand Abschaltung bei ausge- schaltetem Servo EIN-Signal oder bei Fehlermeldung Auswahl Festdrehzahl 1 Bereitschaftssignal Encoderkabel (optional) Kommunikationskabel (optional) Analoge Monitorausgabe Externer NOT-AUS max. 1 mA Servo EIN bidirektional Reset...
  • Seite 113 Beispiele für Standardschaltungen Anschluss Abschaltung bei Fehlermeldung oder NOT-AUS MR-J2S- A Servomotor I > Spannungs- versorgung I > I > 24 V DC Optionaler Bremswiderstand ≤10 CN1A Abschaltung bei ausge- schaltetem Servo EIN-Signal oder bei Fehlermeldung Auswahl Festdrehzahl 1 Bereitschaftssignal Encoder Encoderkabel (optional)
  • Seite 114 Anschluss Beispiele für Standardschaltungen GEFAHR: Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverstärker. Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Schutzleiterklemme (PE) des Servoverstärkers, gekennzeichnet mit , mit der Erdungsklemme des Schaltkas- tens verbinden. ACHTUNG: Achten Sie bei der Diode auf korrekten Anschluss. Ein verkehrter Anschluss der Diode führt zu fehlerhaftem Verhalten des Servoverstärkers und verhindert das Aus- senden von Signalen, die wichtige Schutzeinrichtungen wie NOT-AUS oder andere steuern.

  • Seite 115: 400-V-Servoverstärker

    Beispiele für Standardschaltungen Anschluss 3.8.2 400-V-Servoverstärker Schaltungen zur Lageregelung In der folgenden Schaltung zur Lageregelung ist die Verwendung einer Positioniereinheit FX2N-1PG vorgesehen. Abschaltung bei Fehlermeldung oder NOT-AUS MR-J2S- A4 Servomotor I > Spannungs- versorgung I > I > 24 V DC Leitungs-Schutzschalter Optionaler Bremswiderstand...
  • Seite 116 Anschluss Beispiele für Standardschaltungen GEFAHR: Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverstärker. Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Schutzleiterklemme (PE) des Servoverstärkers, gekennzeichnet mit , mit der Erdungsklemme des Schaltkas- tens verbinden. ACHTUNG: Achten Sie bei der Diode auf korrekten Anschluss. Ein verkehrter Anschluss der Diode führt zu fehlerhaftem Verhalten des Servoverstärkers und verhindert das Aus- senden von Signalen, die wichtige Schutzeinrichtungen wie NOT-AUS oder andere steuern.
  • Seite 117 Beispiele für Standardschaltungen Anschluss In der folgenden Schaltung zur Lageregelung ist die Verwendung einer Positioniereinheit AD75P oder A1SD75P der MELSEC A- oder AnS-Serie vorgesehen. Abschaltung bei Fehlermeldung oder NOT-AUS MR-J2S- A4 Spannungs- versorgung Leitungs-Schutzschalter Optionaler Bremswiderstand Abschaltung bei ausge- schaltetem Servo EIN-Signal oder bei Fehlermeldung Encoderkabel (optional)
  • Seite 118 Anschluss Beispiele für Standardschaltungen GEFAHR: Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverstärker. Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Schutzleiterklemme (PE) des Servoverstärkers, gekennzeichnet mit , mit der Erdungsklemme des Schaltkas- tens verbinden. ACHTUNG: Achten Sie bei der Diode auf korrekten Anschluss. Ein verkehrter Anschluss der Diode führt zu fehlerhaftem Verhalten des Servoverstärkers und verhindert das Aus- senden von Signalen, die wichtige Schutzeinrichtungen wie NOT-AUS oder andere steuern.

  • Seite 119: Schaltung Zur Drehzahlregelung

    Beispiele für Standardschaltungen Anschluss Schaltung zur Drehzahlregelung Abschaltung bei Fehlermeldung oder NOT-AUS MR-J2S- A4 Servomotor I > Spannungs- I > versorgung I > 24 V DC Leitungs-Schutzschalter Optionaler Bremswiderstand CN1A Abschaltung bei ausge- schaltetem Servo EIN-Signal oder bei Fehlermeldung Auswahl Festdrehzahl 1 Bereitschaftssignal Encoder Encoderkabel...
  • Seite 120 Anschluss Beispiele für Standardschaltungen GEFAHR: Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverstärker. Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Schutzleiterklemme (PE) des Servoverstärkers, gekennzeichnet mit , mit der Erdungsklemme des Schaltkas- tens verbinden. ACHTUNG: Achten Sie bei der Diode auf korrekten Anschluss. Ein verkehrter Anschluss der Diode führt zu fehlerhaftem Verhalten des Servoverstärkers und verhindert das Aus- senden von Signalen, die wichtige Schutzeinrichtungen wie NOT-AUS oder andere steuern.
  • Seite 121 Beispiele für Standardschaltungen Anschluss Schaltung zur Drehmomentregelung Abschaltung bei Fehlermeldung oder NOT-AUS MR-J2S- A4 Spannungs- versorgung Leitungs-Schutzschalter Optionaler Bremswiderstand Abschaltung bei ausge- schaltetem Servo EIN-Signal oder bei Fehlermeldung Auswahl Festdrehzahl 1 Bereitschaftssignal Encoderkabel (optional) Kommunikationskabel (optional) Analoge Monitorausgabe max. 1 mA Externer NOT-AUS bidirektional Servo EIN...
  • Seite 122 Anschluss Beispiele für Standardschaltungen GEFAHR: Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverstärker. Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Schutzleiterklemme (PE) des Servoverstärkers, gekennzeichnet mit , mit der Erdungsklemme des Schaltkas- tens verbinden. ACHTUNG: Achten Sie bei der Diode auf korrekten Anschluss. Ein verkehrter Anschluss der Diode führt zu fehlerhaftem Verhalten des Servoverstärkers und verhindert das Aus- senden von Signalen, die wichtige Schutzeinrichtungen wie NOT-AUS oder andere steuern.

  • Seite 123: Betrieb

    Prüfpunkte vor der Inbetriebnahme Betrieb Betrieb Prüfpunkte vor der Inbetriebnahme Anschluss Prüfen Sie vor der ersten Inbetriebnahme die folgenden Punkte: Die Spannungsversorgung ist an den Leistungsklemmen (einphasig: L1, L2, L11, L21/ dreiphasig: L1, L2, L3, L11, L21) des Servoverstärkers korrekt angeschlossen. Die Klemmenbelegung (U, V, W) des Leistungsausgangs am Servoverstärker stimmt in der Phase mit der Klemmenbelegung (U, V, W) des Leistungseingangs am Servomotor überein.
  • Seite 124 Betrieb Prüfpunkte vor der Inbetriebnahme An den Steckern CN1A und CN1B darf keine Spannung von mehr als 24 V DC anliegen. Die Signale SD und SG an den Steckern CN1A und CN1B dürfen nicht kurzgeschlossen werden. Servoverstärker S000583C Abb. 4-3: Kurzschluss von SD und SG Die Anschlusskabel stehen unter keiner mechanischen Belastung (Zug oder übermäßige Biegung usw.).

  • Seite 125: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Betrieb Inbetriebnahme GEFAHR: Bedienen Sie die Schalter nicht mit feuchten Händen. Es besteht die Gefahr, dass Sie einen elektrischen Schlag erhalten. Überprüfen Sie vor der Inbetriebnahme die Einstellung der Parameter. Durch fal- sche Einstellung der Parameter könnten einige Maschinen unerwartete Bewegun- gen ausführen.

  • Seite 126: Anzeige Und Betrieb

    Betrieb Anzeige und Betrieb Anzeige und Betrieb 4.3.1 Flussdiagramm der Anzeige Die Einstellung der Parameter sowie Diagnose- und Statusanzeige erfolgen über das Anzei- gefeld an der Frontseite des Servoverstärkers (5-stellige 7-Segment-LED). Über die Tasten MODE, UP und DOWN kann die Anzeige gewechselt werden. Zur Anzeige und zum Setzen der Zusatzparameter müssen Sie vorher Parameter 19 (Parameter-Schreibschutz) einstellen.

  • Seite 127: Statusanzeige

    Anzeige und Betrieb Betrieb HINWEIS Die Anzeige direkt nach dem Einschalten hängt von der eingestellten Regelfunktion (Para- meter 18) ab. Regelmodus Anfangsanzeige Position Rückmeldeimpulse (C) Position/Drehzahl Rückmeldeimpulse/Motordrehzahl Drehzahl Motordrehzahl (r) Drehzahl/Drehmoment Motordrehzahl/Referenzspannung für Drehmoment Drehmoment Referenzspannung für Drehmoment (U) Drehmoment/Position Referenzspannung für Drehmoment/Rückmeldeimpulse Tab.

  • Seite 128: Tab. 4-3: Übersicht Der Anzuzeigenden Werte

    Betrieb Anzeige und Betrieb Bezeichnung Symbol Wertebereich Einheit Beschreibung −99999 bis Rückmeldeimpulse Impulse Die Rückmeldeimpulse vom Encoder des Servo- +99999 motors werden gezählt und angezeigt. Wenn der Wert 99999 überschreitet, wird weitergezählt, jedoch werden nur die unteren fünf Stellen des Wertes angezeigt.
  • Seite 129 Anzeige und Betrieb Betrieb Bezeichnung Symbol Wertebereich Einheit Beschreibung Position innerhalb einer 0 bis +1310 Die Position innerhalb einer Umdrehung wird in der Umdrehung, Impulse Einheit von 100 Encoderimpulsen angezeigt. Wenn höherwertige Stellen der maximale Wert überschritten wird, startet die Zählung wieder bei 0.

  • Seite 130: Anzeige Der Diagnosefunktion

    Betrieb Anzeige und Betrieb 4.3.3 Anzeige der Diagnosefunktion Bezeichnung Anzeige Beschreibung Betriebsbereitschaft Nicht bereit Der Servoverstärker wird initialisiert, oder es ist ein Alarm aufgetreten. Bereit Der Servomotor wurde nach der Initiali- sierung eingeschaltet und der Servover- stärker ist betriebsbereit. Anzeige des exter- Die Schaltzustände der externen E/A- CN1B CN1B...
  • Seite 131 Anzeige und Betrieb Betrieb Bezeichnung Anzeige Beschreibung Motorserie Es wird angezeigt, welcher Serie der momentan angeschlossene Servomotor angehört. Typ des Motors Anzeige der Typbezeichnung des momentan angeschlossenen Servomo- tors Encoder Es wird angezeigt, welcher Baureihe der Encoder des momentan angeschlosse- nen Servomotors angehört.

  • Seite 132: Erzwungenes Ausgangssignal

    Betrieb Anzeige und Betrieb Erzwungenes Ausgangssignal ACHTUNG: Lösen Sie bei einer vertikalen Hebeachse nicht die elektromagnetische Haltebrem- se durch Setzen von CN1B-19. Treffen Sie an der Maschine Sicherheitsvorkehrun- gen für den Fall, dass die Haltebremse gelöst wird. Das Ausgangssignal kann unabhängig vom Status des Servomotors ein- oder ausgeschaltet werden.
  • Seite 133 Anzeige und Betrieb Betrieb Testbetrieb ACHTUNG: Der Testbetrieb dient zum Testen des Servomotors und nicht zum Testen der Maschine. Im Testbetrieb darf nur der Servomotor ohne die Maschine betrieben werden. Sollte irgendein Fehler im Betrieb auftreten, stoppen Sie den Betrieb durch Betäti- gung des externen NOT-AUS-Signals (EMG).
  • Seite 134 Betrieb Anzeige und Betrieb Positionierung HINWEIS Die Positionierung ist nur bei Verwendung der Setup-Software möglich. Die Positionierung ist nur möglich, wenn kein anderer Befehl zur Positionierung (z. B. von ex- tern) ausgeführt wird. Mit dem „Vorwärts“- oder „Rückwärts“-Schaltfeld innerhalb der Setup-Software wird der Ser- vomotor eingeschaltet und die vorgewählte Position angefahren.
  • Seite 135 Anzeige und Betrieb Betrieb Betrieb ohne Servomotor Ohne angeschlossenen Servomotor besteht die Möglichkeit, dass der Servoverstärker – in Ab- hängigkeit von den externen Eingangssignalen – Signale und Anzeigewerte ausgibt, die den Betrieb mit Servomotor simulieren. Diese Funktion kann zum Beispiel zur Prüfung des Pro- gramms des angeschlossenen Positioniermoduls dienen.

  • Seite 136: Anzeige Der Alarmfunktion

    Betrieb Anzeige und Betrieb 4.3.4 Anzeige der Alarmfunktion In dieser Anzeigefunktion kann ein aktueller Alarm angezeigt werden, und es können gespei- cherte Alarme und Parameterfehler angezeigt werden. Die letzten zwei Stellen geben die Alarmnummer oder die Parameternummer an. In der folgenden Tabelle sind einige Alarmbei- spiele aufgeführt.
  • Seite 137 Anzeige und Betrieb Betrieb 4.3.5 Parameter Das folgende Beispiel zeigt die Einstellung der Betriebsart Drehzahlregelung: Betätigen Sie die MODE-Taste. Die Parameternummer erscheint. Betätigen Sie die Taste UP oder DOWN, um die Nummer zu ändern. Betätigen Sie die SET-Taste zweimal. Der eingestellte Parameterwert erscheint. Die Anzeige flackert.

  • Seite 138: Zusatzparameter

    Betrieb Anzeige und Betrieb Zusatzparameter Um die Zusatzparameter verwenden zu können, müssen Sie Parameter 19 (Schreibschutz der Parameter) setzen. Danach schalten Sie die Spannungsversorgung einmal aus und wieder ein, um die Einstellung in Parameter 19 zu aktivieren. Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Einstellung des Parameters 19: Basisparameter Zusatzparameter 1 Zusatzparameter 2...

  • Seite 139: Tab. 4-7: Übersicht Der Grundparameter

    Anzeige und Betrieb Betrieb Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Grundparameter 0 bis 19: Betriebs- Werks- Benutzer- Symbol Name Einheit einstellung einstellung Auswahl Regelfunktion/ P S T 0000 Auswahl optionaler Brems- widerstand Funktionswahl 1 P S T 0002 Auto-Tuning 0105 Elektronisches Getriebe...

  • Seite 140: Tab. 4-8: Übersicht Der Zusatzparameter

    Betrieb Anzeige und Betrieb Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Zusatzparameter 20 bis 49: Betriebs- Werks- Benutzer- Symbol Name Einheit einstellung einstellung Funktionswahl 2 P S T 0000 Funktionswahl 3 0000 Funktionswahl 4 P S T 0000 „Feed forward“ Verstärkungs- faktor Drehzahl „0“-Meldung P S T...
  • Seite 141 Anzeige und Betrieb Betrieb Betriebs- Werks- Benutzer- Symbol Name Einheit einstellung einstellung Parameterierung P S T 0883 Eingangssignale 6 (CN1B-Pin8) Parameterierung P S T 0994 Eingangssignale 7 (CN1B-Pin9) Parameterierung P S T 0000 Ausgangssignale Tab. 4-8: Übersicht der Zusatzparameter (2) Damit die Einstellung aktiv wird, erfordern diese Parameter nach der Einstellung ein Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung.

  • Seite 142: Tab. 4-9: Übersicht Der Zusatzparameter

    Betrieb Anzeige und Betrieb Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Zusatzparameter 50 bis 84: Betriebs- Werks- Benutzer- Symbol Name Einheit einstellung einstellung Reserviert — 0000 — — Funktionswahl 6 P S T 0000 Reserviert — 0000 — — Funktionswahl 8 P S T 0000...
  • Seite 143 Anzeige und Betrieb Betrieb Betriebs- Werks- Benutzer- Symbol Name Einheit einstellung einstellung — Reserviert — — — Reserviert — — — Reserviert — — — Reserviert — — Tab. 4-9: Übersicht der Zusatzparameter (2) Damit die Einstellung aktiv wird, erfordern diese Parameter nach der Einstellung ein Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung.
  • Seite 144 Betrieb Anzeige und Betrieb Die folgende Tabelle gibt einen detaillierten Überblick über die Parameter: Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0000 Siehe Beschrei P S T Einstellung der Betriebsart und Auswahl eines optionalen Bremswiderstandes 200-V-Servoverstärker 400-V-Servoverstärker Auswahl der Betriebsart Auswahl der Betriebsart 0: Lageregelung 0: Lageregelung...
  • Seite 145 Anzeige und Betrieb Betrieb Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0105 0001 H–040F H P S Auto-Tuning Einstellung des Ansprechverhaltens des Auto-Tunings Wert Ansprechverhalten Resonanzfrequenz der Maschine langsam 15 Hz 20 Hz 25 Hz 30 Hz 35 Hz 45 Hz 55 Hz mittel 70 Hz...
  • Seite 146 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Impulse 0–10000 Meldeausgang „In Position“ Einstellung des Schleppfehlers, in dem das Signal „In Position“ ausgegeben wird Die Regelabweichung wird vom elektronischem Getriebe nicht beeinflusst. rad/s 4–2000 Verstärkungsfaktor Lageregelung 1 Bei eingeschaltetem Auto-Tuning (Parameter 2) optimiert sich dieser Parameter kontinuierlich selbst.
  • Seite 147 Anzeige und Betrieb Betrieb Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0–20000 Beschleunigungszeit Einstellung der Zeit, die der Servomotor zur Beschleunigung von der Drehzahl 0 auf die Nenndrehzahl benötigt. 0–20000 Verzögerungszeit Einstellung der Zeit, die der Servomotor zur Verzögerung von der Nenndrehzahl auf die Drehzahl 0 benötigt. Ist die Drehzahl des aktuellen Drehzahlbefehls geringer als die Nenndrehzahl, verkürzt sich die Beschleunigungs-/ Vezögerungszeit proportional.
  • Seite 148 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0–31 P S T Stationsnummer für die serielle Kommunikation Weisen Sie jedem Servoverstärker eine eigene Stationsnummer zu. Bei mehrfach vergebenen Stationsnummern ist keine Kommunikation möglich. 0000 0000 H–1113 H P S T Baudrate für die RS232C/RS422-Schnittstelle/Löschen des Alarmspeichers Auswahl der Übertragungsgeschwindigkeit für die RS232C/RS422-Schnittstelle...
  • Seite 149 Anzeige und Betrieb Betrieb Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0000 0000 H–001F H P S T Statusanzeige nach dem Einschalten der Spannungsversorgung Auswahl der Einschalt-Statusanzeige 0: Encoder-Rückmeldeimpulse 1: Motordrehzahl 2: Regelabweichung (in Impulsen) 3: Impulssollwert 4: Sollwertfrequenz 5: Sollwert Analogeingang Drehzahl (bei Drehzahlregelung) Sollwert Analogeingang Drehzahlbegrenzung (bei Drehmomentregelung) 6: Sollwert Analogeingang Drehmoment (bei Drehmomentregelung) Sollwert Analogeingang Drehmomentbegrenzung (Drehzahl- oder Lageregelung)
  • Seite 150 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0000 0000 H–0111 H Funktionsauswahl 2 Bei Drehzahlregelung: Wiederanfahrt nach Spannungsausfall 0: keine Wiederanfahrt (Unterpannungsalarm (AL.10) wird ausgegeben) 1: Wiederanfahrt Tritt in der Drehzahlregelfunktion einer Unterspannung auf, kann der Servomotor nach Wiederherstellen der Versorgungsspannung durch Einschalten des Startsignals gestartet werden.
  • Seite 151 Anzeige und Betrieb Betrieb Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0000 0000 H–0012 H P Funktionsauswahl 3 (Impuls-Sollwertvorgabe) Auswahl des Impulsformats der Eingangssignale, siehe folgende Tabelle 0: Impulskette für Vorwärts-/Rückwärtsdrehung 1: Impulskette mit Vorzeichen 2: Impulskette Phase A/Phase B Auswahl des Impulskettenformats, siehe folgende Tabelle 0: steigende Flanke 1: fallende Flanke...
  • Seite 152 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0000 0000 H–0401 H P S T Funktionsauswahl 4 Nur bei Drehzahl- und Lageregelung: Stoppverhalten beim Erreichen der Endschalter LSP/LSN 0: abrupter Stopp (max. Verzögerung) 1: Stopp anhand der eingestellten Verzögerungszeit - Lageregelung (Parameter 7) - Drehzahlregelung (Parameter 11) Eingangsdämpfung der Analogsignale VC und VLA...
  • Seite 153 Anzeige und Betrieb Betrieb Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0–100 P S T Interne Drehmomentbegrenzung 1 Setzen Sie diesen Parameter, um das vom Servomotor abgegebene Drehmoment zu begrenzen, unter der Annahme, dass das maximale Drehmoment 100 % ist. Setzen Sie den Wert 0, wird kein Drehmoment erzeugt. Beim analogen Ausgangssignal entspricht der eingestellte Wert der Spannung von +8 V.
  • Seite 154 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung rad/s 0–1000 Verstärkungsfaktor Lageregelkreis 2 Erhöhen Sie diesen Wert, um das Ansprechverhalten des Lageregelkreises zu erhöhen. Ein größerer Wert erhöht das Ansprechverhalten, kann aber zu Vibrationen führen. Ist das Auto-Tuning (Pr. 2) angewählt, optimiert sich dieser Parameter automatisch. Ist das Auto-Tuning abgewählt, so ist der Lageregelkreis über diesen Parameter einzustellen.
  • Seite 155 Anzeige und Betrieb Betrieb Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0003 0000 H–0015 H Eingangssignal-Auswahl 1 Auswahl des Eingangspins für das Signal (LOP) zum Wechseln der Betriebsart 0: CN1B-5 1: CN1B-14 2: CN1A-8 3: CN1B-7 4: CN1B-8 5: CN1B-9 Rücksetzen des Schleppfehlers (CR) 0: Der Zähler wird mit steigender Flanke des CR-Signals gelöscht.
  • Seite 156 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0222 0000 H–0EEE H P S T Eingangssignal-Auswahl 3 (Pin CN1B-14) HINWEIS: Dieser Parameter kann nicht gesetzt werden, wenn in Parameter 42 das LOP-Signal auf Pin CN1B-14 gelegt wurde. Dem Pin CN1B-14 kann jedes beliebige Eingangssignal zugeordnet werden.
  • Seite 157 Anzeige und Betrieb Betrieb Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0883 0000 H–0EEE H P S T Eingangssignal-Auswahl 6 (Pin CN1B-8) HINWEIS: Dieser Parameter kann nicht gesetzt werden, wenn in Parameter 42 das LOP-Signal auf Pin CN1B-8 gelegt wurde. Dem Pin CN1B-8 kann jedes beliebige Eingangssignal zugeordnet werden.
  • Seite 158 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0000 0000 H–0551 H P S T Ausgangssignal-Auswahl 1 Alarmcodeausgabe Einstellwert CNB-19 CN1A-18 CN1A-19 INP oder SA Alarmcode wird bei Fehler ausgegeben. Alarmcode HINWEIS: Alarmanzeige Fehler 0: AUS CN1B CN1A CN1A 1: EIN...
  • Seite 159 Anzeige und Betrieb Betrieb Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0000 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. 0000 0000 H–0100 H P S T Funktionswahl 6 Funktion beim Schalten des RES-Signals 0: keine Abschaltung des Leistungskreises 1: Abschaltung des Leistungskreises 0000 Reserviert...
  • Seite 160 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0000 0000 H–0010 H Funktionswahl A Auswahl der Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstanten bei Lageregelung (siehe auch Pr. 7) 0: Startverzögerung 1: Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante 0–60 P S T Überwachungszeit für serielle Kommunikation Einstellung der Überwachungszeit im Protokoll der seriellen Kommunikation Bei einer Einstellung auf „0“...
  • Seite 161 Anzeige und Betrieb Betrieb Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0000 0000 H–031F H P S T 2. Filter zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen Resonanzfrequenz Die Einstellung erfolgt wie beim Parameter 58. Wenn Sie bei der automatischen Vibrationsunterdrückung die Einstellung „aktiv“ oder „halten“ gewählt haben, muss dieser Wert jedoch nicht auf „00“...
  • Seite 162 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung VICB 50–1000 Verhältnis der I-Verstärkungsfaktoren des Drehzahlregelkreises Dient zur Einstellung des I-Verstärkungsfaktors des Drehzahlregelkreises bei Verstärkungsumschaltung Der Parameter ist bei deaktiviertem Auto-Tuning wirksam. 0000 0000 H–1210 H Umschaltung der Verstärkung Umschaltung der Verstärkungsfaktoren Die Verstärkungsfaktoren werden unter folgenden Bedingungen auf die Parameter 61 bis 64 umgeschaltet:...
  • Seite 163 Anzeige und Betrieb Betrieb Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0–zulässige U/min Höchstdreh- zahl Einstellung der Festdrehzahl 5 Drehzahlbegrenzung 5 Einstellung der Maximaldrehzahl 5 0–zulässige U/min Höchstdreh- zahl Einstellung der Festdrehzahl 6 Drehzahlbegrenzung 6 Einstellung der Maximaldrehzahl 6 0–zulässige U/min Höchstdreh- zahl...
  • Seite 164 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. Tab. 4-10: Detaillierte Übersicht der Parameter (21) Diese Parameter erfordern nach der Einstellung ein Aus- und Wiedereinschalten der Span- nungsversorgung, damit die Einstellung aktiv wird.

  • Seite 165: Verstärkung

    Verstärkung Betrieb Verstärkung HINWEIS In der Drehmomentregelung kann die Einstellung des Verstärkungsfaktors entfallen. 4.4.1 Einstellung der Verstärkungsfaktoren Führen Sie zur Einstellung der Verstärkungsfaktoren eines einzelnen Servoverstärkers das Auto-Tuning 1 aus. Sollten Sie mit einzelnen Bewegungsabläufen der Maschine im Betrieb nicht zufrieden sein, führen Sie folgende Schritte in der angegebenen Reihenfolge durch: Auto-Tuning 2 manuelle Einstellung 1...
  • Seite 166 Betrieb Verstärkung Gehen Sie zur Einstellung der Verstärkungsfaktoren wie folgt vor: Anwendung START Wird auschließlich zum Abgleich des Verstärkungs- faktors für die Lageregelung Interpolation (PG1) zum Betrieb von 2 oder für 2 oder mehr mehr Achsen verwendet Achsen Interpolation Nein Betrieb Ermöglicht die Einstellung durch Änderung der...

  • Seite 167: Einstellung Der Verstärkungsfaktoren Mit Der Setup-Software

    Verstärkung Betrieb 4.4.2 Einstellung der Verstärkungsfaktoren mit der Setup-Software In der folgenden Tabelle sind die Funktionen und Abgleichmethoden bei Verwendung der Setup-Software aufgeführt: Funktion Beschreibung Abgleich Die Resonanzfrequenz der Maschine wird Maschinenanalyse Die Eigenschaften des gesamten mechani- erfasst und die Sperrfilter können entspre- schen Systems werden vom PC erfasst.

  • Seite 168: Auto-Tuning

    Betrieb Verstärkung 4.4.3 Auto-Tuning Der Servoverstärker verfügt über eine Echtzeit-Auto-Tuning-Funktion, die die Verstärkungs- faktoren der Regelkreise in Abhängigkeit der Maschinencharakteristik (Massenträgheitsver- hältnis) kontinuierlich optimiert. Somit entfallen aufwändige Einstellungen bei der Inbetriebnah- Auto-Tuning 1 Werkseitig ist das Auto-Tuning 1 angewählt. Das Massenträgheitsverhältnis wird kontinuierlich ermittelt und die Verstärkungsfaktoren entsprechend optimiert.
  • Seite 169 Verstärkung Betrieb Funktionsweise des Auto-Tunings Folgende Abbildung zeigt das Blockschaltbild der Auto-Tuning-Funktion: Massenträgheit der Last Automatische Einstellung Encoder Befehl Verstärkungen Strom- Servo- PG1, VG1, PG2, regelung motor VG2, VIC Stromrückführung Rückführung Aktivierung durch 0 oder 1 Echtzeit- Position/Drehzahl Auto-Tuning-Bereich Erfassung Verstär- Massenträg- kungs-...

  • Seite 170: Vorgehensweise Beim Auto-Tuning

    Betrieb Verstärkung Vorgehensweise beim Auto-Tuning Das Auto-Tuning ist standardmäßig angewählt. Sie brauchen in den meisten Fällen nur den Mo- tor anzuschließen und zu starten, ohne aufwändige Einstellungen vornehmen zu müssen. Stel- len Sie einfach das Ansprechverhalten des Auto-Tunings ein, um den Einstellvorgang durch- zuführen.
  • Seite 171 Verstärkung Betrieb Ansprechverhalten des Auto-Tunings Stellen Sie das Ansprechverhalten des gesamten Servosystems in der ersten Stelle des Pr. 2 ein. Mit steigenden Werten nehmen Führungsverhalten und Positionierzeit ab. Eine zu große Einstellung führt zu Vibrationen. Stellen Sie den Wert so ein, dass im vibrationsfreien Bereich das gewünschte Ansprechverhalten erreicht wird.

  • Seite 172: Manuelle Einstellung Der Verstärkungsfaktoren

    Betrieb Verstärkung 4.4.4 Manuelle Einstellung der Verstärkungsfaktoren Ist das Ergebnis des Auto-Tunings nicht zufrieden stellend, kann die Einstellung der Verstär- kung über drei Parameter manuell vorgenommen werden. Manuelle Einstellmethode 1 Bei dieser Einstellmethode werden durch Setzen der Verstärkungen PG1 (Verstärkungsfaktor Lageregelkreis 1), VG2 (Verstärkungsfaktor Drehzahlregelkreis 2) und VIC (I-Anteil Drehzahl- regelkreis) automatisch alle anderen Verstärkungsfaktoren auf ihre optimalen Werte gesetzt.
  • Seite 173 Verstärkung Betrieb Drehzahlregelung Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die bei der manuellen Einstellung des Verstär- kungsfaktors verwendeten Parameter bei Drehzahlregelung: Parameter Symbol Bezeichnung Massenträgheitsverhältnis Verstärkungsfaktor Drehzahlregelkreis 2 I-Anteil Drehzahlregelkreis Tab. 4-16: Einzustellende Parameter bei Drehzahlregelung Gehen Sie bei der Einstellung wie folgt vor: Setzen Sie Pr.
  • Seite 174 Betrieb Verstärkung Lageregelung Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die bei der manuellen Einstellung des Verstär- kungsfaktors verwendeten Parameter bei Lageregelung: Parameter Symbol Bezeichnung Verstärkungsfaktor Lageregelkreis 1 Massenträgheitsverhältnis Verstärkungsfaktor Drehzahlregelkreis 2 I-Anteil Drehzahlregelkreis Tab. 4-17: Einzustellende Parameter bei Lageregelung Gehen Sie bei der Einstellung wie folgt vor: Setzen Sie Pr.

  • Seite 175: Interpolation

    Verstärkung Betrieb 4.4.5 Interpolation Der Interpolationsmodus dient zur Anpassung der Verstärkungsfaktoren bei Anwendungen zur Regelung mehrerer Achsen (z. B. X-Y-Tische). Im Interpolationsmodus werden die Verstär- kungsfaktoren PG1 und VG1 manuell, alle anderen Verstärkungen automatisch gesetzt. Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Parameter, die im Interpolationsmodus au- tomatisch gesetzt werden: Parameter Symbol...

  • Seite 176: Unterschiede Beim Auto-Tuning Zwischen Mr-J2 Und Mr-J2S

    Betrieb Verstärkung 4.4.6 Unterschiede beim Auto-Tuning zwischen MR-J2 und MR-J2S Ansprechverhalten Im Vergleich zu den Servoverstärkern der MR-J2-Serie ist bei den Servoverstärkern der MR-J2- Super-Serie der Bereich für die Einstellung des Anprechverhaltens erweitert worden. Ansprechverhalten S000873C Abb. 4-14: Einstellung des Ansprechverhaltens in Parameter 2 MR-J2 MR-J2-Super Ansprechverhalten...

  • Seite 177: Auswahl Des Auto-Tunings

    Verstärkung Betrieb Auswahl des Auto-Tunings Die Servoverstärker der MR-J2-Super-Serie verfügen über einen Auto-Tuning-Modus mit fest vorgegebenen Massenträgheitsverhältnis. Des Weiteren ermöglicht die manuelle Einstellme- thode 1 einen Abgleich mit drei Parametern. Auswahl Auto-Tuning S000874C Abb. 4-15: Auswahl des Auto-Tunings in Parameter 2 Auswahl Auto-Tuning (3.
  • Seite 178 Betrieb Verstärkung 4 - 56...

  • Seite 179: Sonderfunktionen

    Filterfunktionen Sonderfunktionen Sonderfunktionen Verwenden Sie die in diesem Kapitel beschriebenen Funktionen, wenn Sie mit den im Abs. 4.4 aufgeführten Einstellungmethoden keine zufrieden stellenden Ergebnisse erzielen können. Filterfunktionen Der Servoverstärker MR-J2-Super verfügt über verschiedene Filterfunktionen: Filter zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen Tiefpassfilter Eine Erhöhung des Ansprechverhaltens des Servoverstärkers kann bei den Eigenfrequenzen des mechanischen Systems zu Resonanzerscheinungen führen.

  • Seite 180: Filter Zur Unterdrückung Von Mechanischen Resonanzen

    Sonderfunktionen Filterfunktionen 5.1.1 Filter zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen Das Filter zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen ist ein Sperrfilter mit einstellbarer Resonanzfrequenz und Dämpfung. Resonanzverhalten des mechanischen Resonanzpunkt Systems Frequenz Filterkurve Dämpfung Frequenz Resonanzfrequenz S000876C Abb. 5-2: Wirkungsweise des Filters zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen Der Servoverstärker verfügt über zwei Filter zur Unterdrückung von mechanischen Resonan- zen, die unabhängig voneinander eingestellt werden können.
  • Seite 181 Filterfunktionen Sonderfunktionen Parameter 1. Filter zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen (Pr. 58) Stellen Sie die Resonanzfrequenz und die Dämpfung des Filters 1 in Parameter 58 ein. Ist in Parameter 60 die automatische Vibrationsunterdrückung auf „aktiv“ oder „halten“ gesetzt, stellen Sie Parameter 58 auf „0000“, um das Filter 1 zu deaktivieren. Resonanzfrequenz [Hz] Einstel- Fre-...

  • Seite 182: Automatische Vibrationsunterdrückung

    Sonderfunktionen Filterfunktionen 5.1.2 Automatische Vibrationsunterdrückung Ist die automatische Vibrationsunterdrückung aktiviert, erfasst der Servoverstärker kontinuier- lich Maschinenresonanzen und passt die Filtercharakteristik (Frequenz/Dämpfung) entspre- chend der erfassten Daten an. Vibrationen des mechanischen Systems werden unterdrückt, ohne dass die Resonanzfrequenzen des Systems bekannt sein müssen. Über die kontinuier- liche Erfassung der Daten wird die Filtercharakteristik ständig nachgeregelt, so dass eine op- timale Filterwirkung auch dann gewährleistet ist, wenn sich die Resonanzfrequenz ändert.
  • Seite 183 Filterfunktionen Sonderfunktionen Parameter Stellen Sie die Eigenschaften der automatischen Vibrationsunterdrückung in der dritten und vierten Stelle des Parameters 60 ein. Automatische Vibrationsunterdrückung Wenn Sie bei der automatischen Vibrationsunterdrückung die Einstellung „aktiv“ oder „halten“ gewählt haben, ist das Filter 1 (Pr. 58) unwirksam. 0: nicht aktiv 1: aktiv Die Resonanzfrequenz wird ständig ermittelt und das Filter entsprechend...

  • Seite 184: Tiefpassfilter

    Sonderfunktionen Filterfunktionen 5.1.3 Tiefpassfilter Bei der Ansteuerung von Kugelumlaufspindeln o. Ä. können, mit steigendem Ansprechverhal- ten, im Bereich hoher Frequenzen Resonanzen auftreten. Daher ist werksseitig ein Tiefpassfil- ter aktiviert. Die Grenzfrequenz des Tiefpassfilters lässt sich wie folgt berechnen: × Grenzfrequenz Hz -------------------------------------------------- - ×...

  • Seite 185: Umschaltung Der Verstärkungsfaktoren

    Umschaltung der Verstärkungsfaktoren Sonderfunktionen Umschaltung der Verstärkungsfaktoren Die Funktion ermöglicht eine Umschaltung der Verstärkungsfaktoren während des Betriebs und während eines Stopps. Die Umschaltung kann durch ein externes Signal erfolgen. Die Funktion zur Umschaltung der Verstärkungsfaktoren wird verwendet: wenn während der Servoverriegelung ein kleiner Verstärkungsfaktor und im Betrieb zur Geräuschreduzierung ein großer Verstärkungsfaktor verwendet werden soll, wenn zur Verkürzung der Positionierzeit während der Positionierung ein großer Verstär- kungsfaktor verwendet werden soll,...

  • Seite 186: Tab. 5-1: Verstärkungsumschaltung

    Sonderfunktionen Umschaltung der Verstärkungsfaktoren Parameter Setzen Sie Parameter 2 auf „ 4 “, wenn Sie die Funktion zur Umschaltung der Verstär- kungsfaktoren verwenden. Ist in Parameter 2 der Auto-Tuning-Modus angewählt, ist keine Um- schaltung der Verstärkungsfaktoren möglich. Symbol Bezeichnung Einheit Beschreibung Verstärkungsfaktor Lage- rad/s...

  • Seite 187: Tab. 5-2: Umschaltung Der Verstärkungsfaktoren

    Umschaltung der Verstärkungsfaktoren Sonderfunktionen Parameter 62, 63 und 64 Über die Parameter 62, 63 und 64 erfolgen die Einstellungen der Verhältnisse der Verstär- kungsfaktoren für den Lageregelkreis 2, den Drehzahlregelkreis 2 und der I-Verstärkungs- faktoren für den Drehzahlregelkreis nach Umschaltung der Verstärkungsfaktoren in %. Eine Einstellung von 100 % bedeutet keine Verstärkungsänderung.

  • Seite 188: Funktionsweise Der Umschaltung Der Verstärkungsfaktoren

    Sonderfunktionen Umschaltung der Verstärkungsfaktoren 5.2.1 Funktionsweise der Umschaltung der Verstärkungsfaktoren Dieser Abschnitt zeigt anhand von Einstellbeispielen die Funktionsweise der Verstärkungsfak- torumschaltung. Umschaltung durch externes Signal Symbol Bezeichnung Einstellung Einheit Verstärkungsfaktor Lageregelkreis 1 rad/s Verstärkungsfaktor Drehzahlregelkreis 1 1000 rad/s Massenträgheitsverhältnis × 0,1 Verstärkungsfaktor Lageregelkreis 2 rad/s Verstärkungsfaktor Drehzahlregelkreis 2...

  • Seite 189: Umschaltung Durch Regelabweichung

    Umschaltung der Verstärkungsfaktoren Sonderfunktionen Umschaltung durch Regelabweichung Symbol Bezeichnung Einstellung Einheit Verstärkungsfaktor Lageregelkreis 1 rad/s Verstärkungsfaktor Drehzahlregelkreis 1 1000 rad/s Massenträgheitsverhältnis × 0,1 Verstärkungsfaktor Lageregelkreis 2 rad/s Verstärkungsfaktor Drehzahlregelkreis 2 3000 rad/s I-Anteil Drehzahlregelkreis 2. Massenträgheitsverhältnis × 0,1 GD2B 2. Verstärkungsfaktor für Lageregelkreis PG2B 2.
  • Seite 190 Sonderfunktionen Umschaltung der Verstärkungsfaktoren 5 - 12...

  • Seite 191: Kommunikation

    Systemaufbau Kommunikation Kommunikation Der Servoverstärker MR-J2-Super verfügt über die seriellen Schnittstellen RS422/RS232C. Dies ermöglicht den Betrieb und die Überwachung des Servoverstärkers sowie die Einstellung von Parametern über einen Rechner (z. B. PC). Ein gleichzeitiger Betrieb über die RS422- und RS232-Schnittstelle ist nicht möglich. Systemaufbau 6.1.1 Kommunikation über die RS422-Schnittstelle...

  • Seite 192: Kommunikation Über Die Rs232C-Schnittstelle

    Kommunikation Systemaufbau 6.1.2 Kommunikation über die RS232C-Schnittstelle Die RS232C-Schnittstelle erlaubt den direkten Anschluss eines Servoverstärkers an einen PC. Servoverstärker Rechner (z. B. PC) RS232C S000750C Abb. 6-3: Systemkonfiguration beim Anschluss an die RS232C-Schnittstelle Anschlussdiagramm max. 15 m Servoverstärker Anschluss CN3 PC-Anschluss D-SUB9-Stecker Geh.

  • Seite 193: Kommunikationseinstellungen

    Kommunikationseinstellungen Kommunikation Kommunikationseinstellungen Im Kommunikationsbetrieb versenden und empfangen die Servoverstärker der MELSERVO- J2-Super-Serie Daten. Die Master-Station (z. B. PC) erteilt die dazu notwendigen Anweisungen und erhält eine Rückmeldung der Slave-Station (z. B. Servoverstärker). Bei einem kontinuier- lichen Datenempfang (z. B. Drehzahlanzeige) wird die Slave-Station ständig von der Master- Station aufgefordert, Daten zu senden.

  • Seite 194: Übertragungsprotokoll

    Kommunikation Übertragungsprotokoll Übertragungsprotokoll Beim Betrieb mehrerer Servoverstärker an einem Bus ist es notwendig, den anzusprechenden Zielverstärker genau zu definieren. Eine eindeutige Zuordnung der Daten und Befehle zu den entsprechenden Servoverstärkern wird bei der Übertragung durch die Angabe der Stations- nummer oder Gruppe erreicht. Somit ist es möglich, einzelne Servoverstärker oder Servover- stärkergruppen anzusprechen, um z.

  • Seite 195: Wartezeit Zur Wiederherstellung Des Kommunikationsstatus

    Übertragungsprotokoll Kommunikation Wartezeit zur Wiederherstellung des Kommunikationsstatus Das Signal EOT bewirkt eine Rückkehr des Servoverstärkers in den empfangsbereiten Zustand. Externer Rechner (Master) Servo- verstärker (Slave) S000755C Abb. 6-8: Wartezeit zur Wiederherstellung des Kommunikationsstatus MELSERVO J2-Super 6 - 5...

  • Seite 196: Zeichencodes

    Kommunikation Zeichencodes Zeichencodes Steuercodes Name Hexadezimal (ASCII-Code) Beschreibung Tastenkombination Anfang des Kopfes Strg + A Anfang des Textes Strg + B Ende des Textes Strg + C Ende der Übertragung Strg + D Tab. 6-2: Steuercodes Datencodes (ASCII-Code) –b Space “...
  • Seite 197 Zeichencodes Kommunikation Stationsnummern Es können 32 Stationsnummern (Station 0–31) eingestellt werden. Folgende Tabelle zeigt die Zuordnung zwischen Stationsnummer und ASCII-Code: Station ASCII-Code Station ASCII-Code Tab. 6-3: Zuordnung zwischen Stationsnummer und ASCII-Code Beispiel Für die Stationsnummer „0“ muss hexadezimal „30h“ übertragen werden. Gruppen Gruppe Alle Gruppen...

  • Seite 198: Fehlercodes

    Kommunikation Zeichencodes 6.4.1 Fehlercodes Sind die vom Servoverstärker empfangenen Daten fehlerhaft, wird ein entsprechender Fehler- code an den externen Rechner zurückgesandt. Der Fehlercode in Großbuchstaben zeigt an, dass der Servoverstärker im Normalbetrieb ist und der in Kleinbuchstaben, dass ein Alarm aufgetreten ist. Fehlercode Bezeichnung Beschreibung...

  • Seite 199: Wartezeit

    Zeichencodes Kommunikation 6.4.3 Wartezeit Erhält der externe Rechner 300 ms nach Abschluss des Kommunikationsvorgangs keine Ant- wortdaten (kein Empfang des Signals STX), überträgt der Rechner das Signal EOT. Nach 100 ms versucht der Rechner erneut, die Daten zu übertragen. Nach dreimaliger Wiederholung des Kommunikationsversuches ist die Wartezeit überschritten, und es tritt ein Kommunikati- onsfehler auf.

  • Seite 200: Initialisierung

    Kommunikation Zeichencodes 6.4.5 Initialisierung Eine Kommunikation zwischen externem Rechner und Servoverstärker ist erst nach Abschluss des internen Initialisierungsvorgangs des Servoverstärkers möglich. Vor einem Kommunikationsvorgang müssen: 1 s nach Einschalten der Versorgungsspannung vergangen sein die Parametereinstellungen und Daten eingelesen und überprüft werden 6.4.6 Kommunikationsbeispiel Beispiel...

  • Seite 201: Liste Der Befehle Und Datennummern

    Liste der Befehle und Datennummern Kommunikation Liste der Befehle und Datennummern 6.5.1 Lesebefehle Statusanzeige (Befehl [0][1]) Befehl Daten-Nr. Angezeigte Größe Datenlänge Rückmeldempulse [8][0] Motordrehzahl [8][1] Regelabweichung (in Impulsen) [8][2] [8][3] Impulssollwert Sollwertfrequenz [8][4] Sollwert Analogeingang Drehzahl [8][5] Sollwert Analogeingang Drehzahlbegrenzung Eingangsspannung analoges Drehmoment [8][6] Eingangsspannung analoge Drehmomentbegrenzung...

  • Seite 202: Aktueller Alarm (Befehl [0][2] Und [3][5])

    Kommunikation Liste der Befehle und Datennummern Alarmliste (Befehl [3][3]) Befehl Daten-Nr. Beschreibung Datenlänge [1][0] Alarmnummer (aktueller Alarm) Alarmnummer (letzter Alarm) [1][1] Alarmnummer (zweitletzter Alarm) [1][2] 4 Blöcke Alarmnummer (drittletzter Alarm) [1][3] Alarmnummer (viertletzter Alarm) [1][4] Alarmnummer (fünftletzter Alarm) [1][5] [3][3] Zeitpunkt (aktueller Alarm) [2][0] Zeitpunkt (letzter Alarm)

  • Seite 203: Gruppeneinstellungen (Befehl [1][F])

    Liste der Befehle und Datennummern Kommunikation Gruppeneinstellungen (Befehl [1][F]) Befehl Daten-Nr. Beschreibung Datenlänge Lesen des Einstellwertes für eine Gruppe 4 Blöcke [1][F] [0][0] Tab. 6-12: Befehle und Datennummern zum Lesen des Einstellwertes für eine Gruppe Andere Befehle Befehl Daten-Nr. Beschreibung Datenlänge Absolutwertposition bezogen auf die Einheit der Servomotorendimpulse [9][0]...

  • Seite 204: Schreibbefehle

    Kommunikation Liste der Befehle und Datennummern 6.5.2 Schreibbefehle Statusanzeige löschen (Befehl [8][1]) Befehl Daten-Nr. Beschreibung Einstellbereich Datenlänge Rückmeldeimpulse der Statusanzeige löschen 1EA5 4 Blöcke [8][1] [0][0] Tab. 6-14: Befehle und Datennummern zum Schreiben der Statusanzeige Parameter (Befehl [8][4]) Befehl Daten-Nr. Beschreibung Einstellbereich Datenlänge Aktueller Parameterwert [0][0]...
  • Seite 205 Liste der Befehle und Datennummern Kommunikation Externes Eingangssignal sperren Befehl Daten-Nr. Beschreibung Einstellbereich Datenlänge Externe digitale Eingänge (DI), externe analoge Eingänge und Impulseingänge werden gesperrt, so dass anliegende [0][0] Signale wirkungslos sind. Ausnahme: EMG, LSP und LSN Ändert die Zustände der externen Ausgänge (DO) ent- sprechend der Befehle [8][B] oder [A][0] + Datennummer [0][3] [9][0]...

  • Seite 206: Detaillierte Erläuterung Der Befehle

    Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle Detaillierte Erläuterung der Befehle 6.6.1 Datenverarbeitung Sendet der externe Rechner einen Befehl und eine Datennummer bzw. einen Befehl, eine Da- tennummer und Daten an den Servoverstärker, sendet der Servoverstärker Antwortdaten zu- rück. Die gesendeten und empfangenen Daten entsprechen dezimalen und hexadezimalen Werten.
  • Seite 207 Detaillierte Erläuterung der Befehle Kommunikation Schreiben der verarbeiteten Daten Beim Schreiben der Daten, in dezimaler Form geschrieben, muss die Position des Dezimal- punktes definiert werden. Ist der Dezimalpunkt nicht definiert, können die Daten nicht geschrie- ben werden. Beim Schreiben der Daten in hexadezimaler Form muss für die Position des De- zimalpunktes eine Null angegeben werden.

  • Seite 208: Statusanzeige

    Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle 6.6.2 Statusanzeige Statusanzeige Daten lesen Wird die Datennummer vom externen Rechner zum Servoverstärker übertragen, sendet der Servoverstärker die Daten sowie Prozessinformationen an den Rechner zurück. Übertragung Der Befehl [0][1] und die entsprechende Datennummer werden übertragen (siehe Abs. 6.5.1). Antwortdaten Der Servoverstärker sendet die angeforderten Daten an den externen Rechner.

  • Seite 209: Parameter

    Detaillierte Erläuterung der Befehle Kommunikation 6.6.3 Parameter Parameter lesen Übertragung Der Befehl [0][5] und die Datennummer des entsprechenden Parameters werden übertragen. Befehl Datennummer Daten [0][5] [0][0] bis [5][4] Abhängig vom Parameter Tab. 6-23: Lesen von Parametern Antwortdaten Der Servoverstärker sendet die angeforderten Daten des Parameters an den externen Rech- ner.

  • Seite 210: Parameter Schreiben

    Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle Parameter schreiben Der Befehl [8][4], die Datennummer des entsprechenden Parameters und die eingestellten Da- ten werden übertragen. Beim Schreiben der Daten, in dezimaler Form geschrieben, muss die Position des Dezimalpunktes definiert werden. Ist der Dezimalpunkt nicht definiert, können die Daten nicht geschrieben werden.

  • Seite 211: Externe Ein-/ Ausgangssignale

    Detaillierte Erläuterung der Befehle Kommunikation 6.6.4 Externe Ein-/ Ausgangssignale Lesen der Signalzustände der Eingangsklemmen Übertragung Der Befehl [1][2] und die Datennummer [4][0] werden übertragen. Befehl Datennummer [1][2] [4][0] Tab. 6-25: Lesen der Signalzustände der Eingangsklemmen Antwortdaten Der Servoverstärker sendet die Zustände der Eingangsklemmen an den externen Rechner. b1 b0 1: EIN 0: AUS...
  • Seite 212 Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle Lesen der Signalzustände von Ausgangsklemmen Übertragung Der Befehl [1][2] und die Datennummer [C][0] werden übertragen. Befehl Datennummer [1][2] [C][0] Tab. 6-27: Lesen der Signalzustände der Ausgangsklemmen Antwortdaten Der Servoverstärker sendet die Zustände der Ausgangsklemmen an den externen Rechner. b1 b0 1: EIN 0: AUS...

  • Seite 213: Signalklemmen Sperren/Freigeben (Dio)

    Detaillierte Erläuterung der Befehle Kommunikation 6.6.5 Signalklemmen sperren/freigeben (DIO) Die Eingangsklemmen können unabhängig von ihrem Schaltzustand gesperrt werden. Die Si- gnalklemmen EMG, LSP und LSN können nicht gesperrt werden. Bei deaktivierten Eingangs- klemmen sind folgende Schaltzustände wirksam: Signal Zustand Externe Eingangssignale (DI) Externe analoge Eingangssignale Impulseingang Nicht aktiv...

  • Seite 214: Eingangssignalklemmen Schalten (Testbetrieb)

    Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle 6.6.6 Eingangssignalklemmen schalten (Testbetrieb) Jede Eingangssignalklemme kann für den Testbetrieb intern ein- oder ausgeschaltet werden. Soll eine Klemme intern ausgeschaltet werden, so muss auch das externe Signal ausgeschaltet werden (ODER-Verknüpfung). Übertragung Der Befehl [9][2] und die Datennummer [0][0] werden übertragen. Befehl Datennummer Daten...

  • Seite 215: Testbetrieb

    Detaillierte Erläuterung der Befehle Kommunikation 6.6.7 Testbetrieb Anweisungen für den Testbetrieb Während des Testbetriebs bewirkt eine Unterbrechung der Kommunikation von mehr als 0,5 s, dass der Servoverstärker den Motor bis zum Stillstand abbremst und die Servoverriegelung ak- tiviert wird. Vermeiden Sie daher Kommunikationsunterbrechungen, z. B. durch ständigen Auf- ruf der Statusanzeige.
  • Seite 216 Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle Beenden des Testbetriebs Gehen Sie zum Beenden des Testbetriebs wie folgt vor: Löschen Sie die Beschleunigungs-/Bremszeit für den Testbetrieb. Befehl Datennummer Daten [A][0] [1][2] 1EA5 Tab. 6-38: Löschen der Beschleunigungs-/Bremszeit für den Testbetrieb Beenden Sie den Testbetrieb. Befehl Datennummer Daten...
  • Seite 217 Detaillierte Erläuterung der Befehle Kommunikation JOG-Betrieb Eingabe der Daten für den JOG-Betrieb Bezeichnung Befehl Datennummer Daten Drehzahl [U/min] als hexadezimalen Wert schreiben Drehzahl [1][0] [A][0] Beschleunigungs-/Bremszeit [ms] als hexadezimalen Wert Beschleunigungs-/ [1][1] Bremszeit schreiben Tab. 6-41: Daten für den JOG-Betrieb Starten des JOG-Betriebs Schalten Sie die externen Signale SON, LSP und LSN über den Befehl [9][2] und die Daten- nummer [0][0] ein.
  • Seite 218 Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle Positionierbetrieb Eingabe der Daten für den Positionierbetrieb Bezeichnung Befehl Datennummer Daten Drehzahl [U/min] als hexadezimalen Wert schreiben Drehzahl [1][0] Beschleunigungs-/Bremszeit [ms] als hexadezimalen Wert Beschleunigungs-/ [A][0] [1][1] Bremszeit schreiben Verfahrweg [Impulse] als hexadezimalen Wert schreiben Verfahrweg [1][3] Tab.

  • Seite 219: Ausgangsignalklemmen Schalten (Erzwungenes Ausgangssignal)

    Detaillierte Erläuterung der Befehle Kommunikation 6.6.8 Ausgangsignalklemmen schalten (erzwungenes Ausgangssignal) Im Testbetrieb können Ausgangssignale unabhängig vom Status des Servoverstärkers ein- und ausgeschaltet werden. Verwenden Sie den Befehl [9][0], um die Ausgänge vorher zu sper- ren. Erzwungenes Ausgangssignal im Testbetrieb Übertragung Der Befehl [8][B], die Datennummer [0][0] und die Daten „0004“...

  • Seite 220: Alarmliste

    Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle 6.6.9 Alarmliste Lesen der Alarmnummer Die Alarmnummern der aufgetretenen Fehler können gelesen werden. Dabei entspricht die Nr. 0 dem aktuellen Alarm und die Nr. 5 dem fünftletzten Alarm. Übertragung Der Befehl [3][3] und die Datennummern [1][0] bis [1][5] werden übertragen (siehe auch Abs. 6.5.1). Antwortdaten Der Servoverstärker sendet die Alarmnummer an den externen Rechner.

  • Seite 221: Alarmliste Löschen

    Detaillierte Erläuterung der Befehle Kommunikation Alarmliste löschen Übertragung Der Befehl [8][2] und die Datennummer [2][0] werden übertragen. Befehl Datennummer Daten [8][2] [2][0] [1][E][A][5] Tab. 6-48: Alarmliste löschen MELSERVO J2-Super 6 - 31...

  • Seite 222: Aktueller Alarm

    Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle 6.6.10 Aktueller Alarm Lesen des aktuellen Alarms Übertragung Der Befehl [0][2] und die Datennummer [0][0] werden übertragen. Befehl Datennummer [0][2] [0][0] Tab. 6-49: Lesen des aktuellen Alarms Antwortdaten Der Servoverstärker sendet den aktuellen Alarm an den externen Rechner. Alarmnummern werden dezimal übertragen.

  • Seite 223: Status Bei Auftreten Des Alarms Lesen

    Detaillierte Erläuterung der Befehle Kommunikation Status bei Auftreten des Alarms lesen Die Daten der Statusanzeige bei Auftreten eines Alarms können gelesen werden. Übertragung Der Befehl [3][5] und die Datennummer [8][0] bis [8][E] werden übertragen (siehe auch Abs. 6.5.1). Antwortdaten Der Servoverstärker sendet den Status bei Auftreten des Alarms an den externen Rechner. 32-Bit-Daten (hexadezimal) (Daten müssen in Anzeigetypen umgewandelt werden.) Anzeigetyp...

  • Seite 224: Andere Befehle

    Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle 6.6.11 Andere Befehle Lesen der Absolutwertposition (Encoder-Impulse) Übertragung Der Befehl [0][2] und die Datennummer [9][0] werden übertragen. Befehl Datennummer [0][2] [9][0] Tab. 6-51: Absolutwertposition (Encoder-Impulse) lesen Antwortdaten Der Servoverstärker sendet die Encoder-Impulse an den externen Rechner. Der Absolutwert wird hexadezimal übertragen.
  • Seite 225 Detaillierte Erläuterung der Befehle Kommunikation Lesen der Software-Version Übertragung Der Befehl [0][2] und die Datennummer [7][0] werden übertragen. Befehl Datennummer [0][2] [7][0] Tab. 6-53: Software-Version lesen Antwortdaten Der Servoverstärker sendet die Software-Version an den externen Rechner. Software-Version (15 Stellen) S000905C Abb.
  • Seite 226 Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle 6 - 36...

  • Seite 227: System Der Absolutwert-Positionserkennung

    Allgemeines System der Absolutwert-Positionserkennung System der Absolutwert- Positionserkennung Allgemeines 7.1.1 Einschränkungen Unter folgenden Betriebsbedingungen ist die Funktion der Absolutwert-Positionserkennung nicht möglich: – Betriebsarten Drehzahl-/Drehmomentenregelung bzw. kombinierte Betriebsarten – Positionieren ohne Wegbegrenzung, (z. B. Wickelantrieb, Bandförderer) – Änderung des Übersetzungsverhältnisses des elektronischen Getriebes nach der Ein- stellung des Referenzpunktes –...

  • Seite 228: Benötigte Komponenten

    System der Absolutwert-Positionserkennung Allgemeines 7.1.3 Benötigte Komponenten Bauteile Beschreibung Servoverstärker Die Servoverstärker und Servomotoren sind standard- mäßig für die Absolutwert-Positionserkennung ausgerü- Servomotor stet. Batterie A6BAT oder MR-BAT Encoderkabel Verwenden Sie ein Standardkabel (siehe Abs. 8.1.2). SPS-Modul E/A-Modul mit 3 Ein- und 2 Ausgängen zur Übertragung der Positionsdaten Tab.

  • Seite 229: Übersicht Der Datenkommunikation

    Allgemeines System der Absolutwert-Positionserkennung 7.1.4 Übersicht der Datenkommunikation Blockdiagramm Der Encoder der Motoren zum Betrieb an den Servoverstärkern MR-J2S verfügt über eine ab- solute Positionserkennung innerhalb einer Umdrehung sowie einen Zähler zum Addieren voll- ständiger Umdrehungen. Unabhängig von der Versorgungsspannung des Servoverstärkers speichert das System der Absolutwert-Positionserkennung die Absolutwert-Position durch die Batteriepufferung.
  • Seite 230 System der Absolutwert-Positionserkennung Allgemeines Batterieanschluss ACHTUNG: Die interne Schaltung des Servoverstärkers kann durch Entladung statischer Ladun- gen beschädigt werden. Treffen Sie die folgenden Vorkehrungen: Erden Sie sich und Ihren Arbeitsplatz (Unterlage / Werkbank / ...). Berühren Sie keine Kontakte mit der bloßen Hand. Gehen Sie beim Batterieanschluss folgendermaßen vor: Öffnen Sie die Abdeckung.

  • Seite 231: Parametereinstellung

    Allgemeines System der Absolutwert-Positionserkennung Parametereinstellung Setzen Sie Parameter 1 auf 1 , um die Funktion der Absolutwert-Positionserkennung zu aktivieren. Positionierung 0: Inkrementalwertsystem 1: System der Absolutwert-Positionserkenung S000632C Abb. 7-5: Parameter 1 MELSERVO J2-Super 7 - 5...

  • Seite 232: Anschlussbeispiel

    System der Absolutwert-Positionserkennung Allgemeines Anschlussbeispiel Die folgenden Abbildungen zeigen den Anschluss eines MELSEC A1SD75 an den Servover- stärker im System der Absolutwert-Positionserkennung. A1S62PN MR-J2S- A CN1B + 24 600mA A1SHCPU A1SX80 ABS-Datenbit 0 ABSbit0 ABS-Datenbit 1/Stillstandsdrehzahl ABSbit1 Vorbereitung Übertragung/Drehmomentbegrenzung ABSbusy Fehler Alarm zurücksetzen NOT-AUS...
  • Seite 233 Allgemeines System der Absolutwert-Positionserkennung A1S62PN MR-J2S- A CN1B + 24 600mA A1SHCPU A1SX40 ABS-Datenbit 0 ABSbit0 ABS-Datenbit 1/Stillstandsdrehzahl ABSbit1 Vorbereitung Übertragung/Drehmomentbegrenzung ABSbusy Fehler Alarm zurücksetzen NOT-AUS Servo EIN Endschalter Vorwärtsdrehung Nullpunktfahrt Betriebsart I Endschalter Rückwärtsdrehung Betriebsart II Betriebsart Betriebs- Positionierung starten zustand Positionierung stoppen —...
  • Seite 234 System der Absolutwert-Positionserkennung Allgemeines A1S62PN MR-J2S- A4 CN1B + 24 600mA A1SHCPU A1SX80 ABS-Datenbit 0 ABSbit0 ABS-Datenbit 1/Stillstandsdrehzahl ABSbit1 Vorbereitung Übertragung/Drehmomentbegrenzung ABSbusy Fehler Alarm zurücksetzen NOT-AUS Servo EIN Endschalter Vorwärtsdrehung Nullpunktfahrt Betriebsart I Endschalter Rückwärtsdrehung Betriebsart II Betriebsart Positionierung starten Betriebs- zustand Positionierung stoppen...
  • Seite 235 Allgemeines System der Absolutwert-Positionserkennung Für Dog-type-Referenzpunktpositionierung Nicht anschließen, wenn der Referenzpunkt über die aktuelle Position gesetzt wird. Wenn der Servomotor mit Referenzpunktsignal gestartet wird, sendet das A1SD75 (AD75) ein Signal zum Löschen des Abweichungszählers aus. Aus diesem Grund dürfen Sie das Löschsignal des MR-J2S-A nicht an das A1SD75 (AD75) anschließen, sondern an das E/A- Modul der SPS.
  • Seite 236 System der Absolutwert-Positionserkennung Allgemeines 7 - 10...

  • Seite 237: Zubehör

    Zubehör Zubehör GEFAHR: Vor dem Anschluss von Zubehör und anderen Bauteilen müssen Sie sich vergewis- sern, dass nach dem Ausschalten der Spannungsversorgung die Spannungskontroll- leuchte seit mindestens 15 min erloschen ist. Zur Sicherheit prüfen Sie den Span- nungszustand mit einem Messgerät. Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags. ACHTUNG: Verwenden Sie nur das vorgesehene und freigegebene Zubehör.

  • Seite 238: Optionales Zubehör

    Zubehör Optionales Zubehör Optionales Zubehör 8.1.1 Bremswiderstand ACHTUNG: Es dürfen nur die in der folgenden Tabelle aufgeführten optionalen Bremswiderstände in Verbindung mit den angegebenen Servoverstärkern betrieben werden. Eine unzu- lässige Kombination aus Bremswiderstand und Servoverstärker kann zu einer Über- hitzung der Bauteile führen. Zulässige Kombinationen Bremswiderstand/200-V-Servoverstärker Regenerative Leistung [W] * Servo-...

  • Seite 239: Auswahl Des Bremswiderstandes

    Optionales Zubehör Zubehör Auswahl des Bremswiderstandes Einfache Auswahlmethode Bei einem Einsatz in horizontalen Bewegungsabläufen wählen Sie den Bremswiderstand wie folgt aus: Wenn der Servomotor ohne Last im regenerativen Betrieb von der Nenndrehzahl in den Still- stand abgebremst werden soll, gelten für die Anzahl der Bremszyklen pro Minute die Werte der Tab.
  • Seite 240 Zubehör Optionales Zubehör Berechnung der regenerativen Energie Verwenden Sie die folgenden Formeln in Tab. 8-3, um eine zulässige Belastung bei kontinu- ierlich auftretender Regeneration in vertikalen Bewegungsabläufen zu ermitteln oder zur ein- gehenderen Berechnung der Notwendigkeit einer Bremseinheit. tf (1 Zyklus) heben senken Zeit...
  • Seite 241 Optionales Zubehör Zubehör Verlustleistung des Servomotors und des Servoverstärkers im generatorischem Betrieb Wirkunksgrad [%] Servoverstärker Kondensatorenergie [J] Generatorischer Betrieb MR-J2S-10A MR-J2S-20A MR-J2S-40A MR-J2S-60A MR-J2S-70A MR-J2S-100A MR-J2S-200A MR-J2S-350A MR-J2S-500A MR-J2S-700A MR-J2S-60A4 MR-J2S-100A4 MR-J2S-200A4 MR-J2S-350A4 MR-J2S-500A4 MR-J2S-700A4 Tab. 8-4: Verlustleistung des Servomotors und des Servoverstärkers η...
  • Seite 242 Zubehör Optionales Zubehör Anschluss eines optionalen Bremswiderstandes Bei Verwendung des optionalen Bremswiderstandes klemmen Sie den internen Bremswider- stand ab und schließen den optionalen Bremswiderstand an den Klemmen P-C an. In Para- meter 0 stellen Sie den angeschlossenen Bremswiderstand ein. 200-V-Servoverstärker 400-V-Servoverstärker Auswahl des optionalen Auswahl des optionalen...
  • Seite 243 Optionales Zubehör Zubehör Vor Anschluss eines externen Bremswiderstandes an die Servoverstärker MR-J2S-500A, MR-J2S-700A und MR-J2S-350A4 bis MR-J2S-700A4 muss der interne Bremswiderstand abgeklemmt werden. Lösen Sie dazu die Kabel an den Klemmen P und C. Fixieren Sie an- schließend die Kabel mit der Befestigungsschraube am Gehäuse des Servoverstärkers (siehe Abb.

  • Seite 244: Verbindungskabel

    Zubehör Optionales Zubehör 8.1.2 Verbindungskabel Verwenden Sie folgende Kabel zum Anschluss des Servomotors und des Servoverstärkers. Servoverstärker Personal Computer, CN1A CN1B Bediengerät Servomotor S001187C Abb. 8-6: Anschlüsse Produkt Bezeichnung Für CN1A, B Anschlussterminal MR-TB20 MR-TB20-S MR-TB20-C Verbindungskabel für Anschlussterminal MR-J2TBL M Länge in : 0,5, 1m Für CN3...
  • Seite 245 Optionales Zubehör Zubehör Produkt Bezeichnung Stecker für Leistungs- und Bremsanschluss für HC-KFS, HC-MFS MR-PWCNK1 für HC-KFS, HC-MFS mit Haltbremse MR-PWCNK2 für HC-SFS52, 102, 152, MR-PWCNS1 HC-SFS524, 1024, 1524, HC-RFS103, 153, 203 für HC-SFS202, 352, 502, MR-PWCNS2 HC-SFS2024, 3524, 5024, HC-RFS353, 503 für HC-SFS702, MR-PWCNS3 HC-SFS7024...

  • Seite 246: Schaltdiagramme Der Encoderkabel

    Zubehör Optionales Zubehör Schaltdiagramme der Encoderkabel ACHTUNG: Schließen Sie das Kabel korrekt an. Andernfalls kann es zu einem Fehlbetrieb oder zur Zerstörung der Geräte kommen. Encoderkabel für Servomotoren HC-KFS und HC-MFS MR-JCCBL2M-L MR-JCCBL10M-L MR-JCCBL10M-H MR-JCCBL5M-L MR-JCCBL20M-L MR-JCCBL20M-H MR-JCCBL2M-H MR-JCCBL30M-H MR-JCCBL30M-L MR-JCCBL5M-H Servoverstärker Encoder...

  • Seite 247: Klemmenbelegung An Den Anschlussterminals

    Optionales Zubehör Zubehör 8.1.3 Klemmenbelegung an den Anschlussterminals Verwenden Sie die Anschlussterminals nur zusammen mit dem Verbindungskabel MR-J2TBL05M/1M. Servoverstärker Anschlussterminals MR-TB20-C/S Kabelschelle CN1A oder CN1B Verbindungskabel MR-J2TBL05M S000649C Abb. 8-9: Anwendungsbeispiel Die Erdung des Verbindungskabels erfolgt an den Terminals über eine Standardkabelschelle. MELSERVO J2-Super 8 - 11...
  • Seite 248 Zubehör Optionales Zubehör Verbindungskabel MR-J2 – MR-TB20-C/S Terminalblock TB20-C/TB20-S Lageregelung Drehzahlregelung Drehmomentregelung Nr. der Pin-Nr. Stecker Klemme Pin-Nr. Für CN1A Für CN1B Für CN1A Für CN1B Für CN1A Für CN1B — — — — — P15R P15R P15R — P15R —...

  • Seite 249: Sonderzubehör

    Sonderzubehör Zubehör Sonderzubehör 8.2.1 Transformatoren × Eingang: 3 400 V × Ausgang: 3 230 V Klemmen- Transformator Leistung Eingangsstrom Ausgangsstrom Verlustleistung querschnitt MT 01364023/ 2,02 A 3,26 A 2,5 mm² 103 W 1,3 kVA 60 % MT 1,3-60 2,69 A 4,27 A 2,5 mm²...
  • Seite 250 Zubehör Sonderzubehör 8 - 14...

  • Seite 251: Wartung Und Inspektion

    Inspektion Wartung und Inspektion Wartung und Inspektion Inspektion Die folgenden Punkte sollten regelmäßig geprüft werden: Prüfen Sie, ob sich Klemmschrauben gelöst haben, und drehen Sie diese wieder an. Prüfen Sie am Servomotor, ob die Lager, die Bremseinheit usw. ungewöhnliche Geräusche erzeugen.
  • Seite 252 Wartung und Inspektion Standzeit 9 - 2...

  • Seite 253: Fehlererkennung Und -Behebung

    Fehlererkennung bei der Inbetriebnahme Fehlererkennung und -behebung Fehlererkennung und -behebung 10.1 Fehlererkennung bei der Inbetriebnahme Die folgenden Fehler können bei der Inbetriebnahme auftreten. Liegt einer der Fehler vor, tref- fen Sie die entsprechenden Gegenmaßnahmen zur Behebung des Fehlers. 10.1.1 Lageregelung Fehlererkennung beim Betriebsstart in der Betriebsart Lageregelung Bedienschritt Fehler...

  • Seite 254: Feststellen Von Ursachen Für Positionsabweichungen

    Fehlererkennung und -behebung Fehlererkennung bei der Inbetriebnahme Feststellen von Ursachen für Positionsabweichungen Positioniereinheit Servoverstärker Maschine a) Ausgangs- Elektronisches Getriebe (Parameter 3, 4) impulse Servomotor d) Stoppposition der Maschine M b) Sollwertimpulse C) Eingang Servo EIN (SON) Endschalter (LSP/LSN) Encoder c) Rückmelde- impulse S000653C Abb.

  • Seite 255: Drehzahlregelung

    Fehlererkennung bei der Inbetriebnahme Fehlererkennung und -behebung 10.1.2 Drehzahlregelung Fehlererkennung beim Betriebsstart in der Drehzahlregelung Bedienschritt Fehler Fehlerermittlung Mögliche Ursache Einschalten der Span- LED-Anzeige leuchtet Keine Verbesserung, wenn Fehler in der Spannungs- nungsversorgung nicht; CN1A, CN1B und CN2 versorgung; Servoverstär- LED-Anzeige flackert abgeklemmt werden ker defekt...

  • Seite 256: Drehmomentregelung

    Fehlererkennung und -behebung Fehlererkennung bei der Inbetriebnahme 10.1.3 Drehmomentregelung Fehlererkennung beim Betriebsstart in der Drehmomentregelung Bedienschritt Fehler Fehlerermittlung Mögliche Ursache Einschalten der Span- LED-Anzeige leuchtet Keine Verbesserung, wenn Fehler in der Spannungs- nungsversorgung nicht; CN1A, CN1B und CN2 versorgung; Servoverstär- LED-Anzeige flackert abgeklemmt werden ker defekt...

  • Seite 257: Alarm- Und Warnmeldungen

    Alarm- und Warnmeldungen Fehlererkennung und -behebung 10.2 Alarm- und Warnmeldungen 10.2.1 Liste der Alarm- und Warnmeldungen Tritt während des Betriebs ein Fehler auf, erfolgt die Ausgabe der entsprechenden Alarm- oder Warnmeldung und das Signal ALM wird abgeschaltet. Ist eine Alarm- oder Warnmeldung ausgegeben worden, sehen Sie unter Abs.
  • Seite 258 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Alarm zurücksetzen SET bei Versor- Anzeige CN1B- CN1A- CN1A- Fehler bei aktueller RES- gungs- Alarm- Signal spannung anzeige schalten AUS → EIN betätigen AL.92 — Kontakt zur Batterie unterbro- Der Alarm wird automatisch durch Entfer- chen nen der Fehlerursache zurückgesetzt.

  • Seite 259: Alarmmeldungen

    Alarm- und Warnmeldungen Fehlererkennung und -behebung 10.2.2 Alarmmeldungen GEFAHR: Bei Auftreten eines Alarms müssen Sie die Ursache beseitigen. Vergewissern Sie sich, dass ein Neustart sicher erfolgen kann, setzen Sie den Alarm zurück und starten Sie den Betrieb wieder. Zur Vermeidung von Fehlfunktionen muss bei einem Verlust der Absolutposition (AL.25) eine erneute Einstellung des Referenzpunktes vorgenommen werden.
  • Seite 260 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung AL.10 Unterspannung Spannung 1. Spannung der Spannungs- Spannungs- der Spannungs- versorgung ist zu niedrig. versorgung versorgung sinkt auf überprüfen 2. Spannung lag für 60 ms oder länger 160 V (200-V-Servo- nicht ausreichend an.
  • Seite 261 Alarm- und Warnmeldungen Fehlererkennung und -behebung Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung AL.24 Erdschluss Verbindung zwi- 1. Elektrisch leitende Verbindung zwi- Korrekt schen Lastkreis und schen Ein- und Ausgangsklemmen anschließen Erdpotential (TE1) 2. Zu geringer Isolationswiderstand Kabel wechseln zwischen Kabel oder Motor und Erd- potential 3: Defekter Leistungskreis im Servo- Servoverstärker...
  • Seite 262 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung AL.31 Zu hohe Drehzahl Drehzahl übersteigt 1. Eingegebene Impulsfrequenz über- Impulsfrequenz die max. zulässige steigt die zulässige Eingangsfrequenz. korrekt einstellen Drehzahl. 2. Kleine Beschleunigungs-/ Beschleuni- Bremszeiten verursachen Über- gungs-/Brems- schwingen.
  • Seite 263 Alarm- und Warnmeldungen Fehlererkennung und -behebung Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung AL.37 Parameterfehler Parametereinstel- 1. Servoverstärkerfehler verursacht Servoverstärker lung ist fehlerhaft. die Überschreibung der Parameterein- austauschen stellung. 2. Kombination Servoverstärker und Parameter 0 kor- Einstellung Parameter 0 ist unzulässig. rekt einstellen AL.45 Überhitzung des Leistungsteil ist...
  • Seite 264 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung AL.51 Überlast 2 Es fließt für mehrere 1. Mechanische Überlastung 1. Auf Leicht- Sekunden der max. gängigkeit der Ausgangsstrom. Mechanik achten Servomotor ist 2. Begrenzungs- mechanisch verrie- schalter installie- gelt: 1 s oder länger 2.
  • Seite 265 Alarm- und Warnmeldungen Fehlererkennung und -behebung Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung AL.8A Überschreitung Die Dauer der Kom- 1. Kabelbruch in der Übertragungslei- Kabel reparieren der Überwa- munikationsunter- tung oder austauschen chungszeit für die brechung 2. Kommuniktionsintervall größer als Einstellwert korri- serielle Kommu- überschreitet die in Einstellung in Parameter 56...

  • Seite 266: Warnmeldungen

    Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen 10.2.3 Warnmeldungen Tritt eine der Warnmeldungen AL.E6 oder AL.EA auf, wird der Servoverstärker abgeschaltet. Tritt eine andere Warnmeldung auf, so stoppt der Servoverstärker nicht. Wird der Betrieb bei ei- ner Warnmeldung fortgeführt, kann es nachfolgend zu Störungen des Betriebs oder zu einer Alarmmeldung kommen.

  • Seite 267: Technische Daten

    Leistungsdaten Technische Daten Technische Daten 11.1 Leistungsdaten 11.1.1 Lastdiagramme Im Servoverstärker ist eine Lastüberwachung eingebaut, die den Servoverstärker und den Ser- vomotor vor einer Überlastung schützen. Die Arbeitsdiagramme der Lastüberwachung sind in den folgenden Abbildungen dargestellt. Der Überlastalarm 1 (AL.50) tritt auf, wenn die Überlast außerhalb des markierten Bereichs liegt.
  • Seite 268 Technische Daten Leistungsdaten 10000 HC-SFS HC-RFS 1000 Rotation Stillstand Lastverhältnis [%] S000953C Abb. 11-3: Lastdiagramme MR-J2S-500A, MR-J2S-700A, MR-J2S-500A4 und MR-J2S-700A4 Wird der Motor im Stoppzustand (Servoverriegelung) mit einem Drehmoment größer dem Nenndrehmoment und einer hohen Frequenz oder mit einer Drehzahl von 30 U/min oder kleiner betrieben, können Fehlfunktionen des Servoverstärkers auftreten, ohne dass die Lastüberwachung anspricht.

  • Seite 269: Verlustleistung Des Servoverstärkers

    Leistungsdaten Technische Daten 11.1.2 Verlustleistung des Servoverstärkers Vom Servoverstärker abgegebene Verlustleistung Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Verlustleistung unter Nennlast: Verlustleistung Servoverstärker Servomotor Bei Nenndrehmoment [W] Bei Servo-AUS [W] MR-J2S-10A HC-KFS053 HC-KFS13 HC-MFS053 HC-MFS13 MR-J2S-20A HC-KFS23 HC-MFS23 MR-J2S-40A HC-KFS43 HC-MFS43 MR-J2S-60A...

  • Seite 270: Daten Der Elektromagnetischen Haltebremse

    Technische Daten Leistungsdaten 11.1.3 Daten der elektromagnetischen Haltebremse ACHTUNG: Die elektromagnetische Haltebremse ist zum Halten einer Last ausgelegt. Sie darf nicht zum Bremsen des drehenden Motors verwendet werden. Die technischen Daten der elektromagnetischen Haltebremse für die entsprechenden Servo- motoren sind in der folgenden Tabelle aufgelistet: HC-MFS-Serie HC-SFS-Serie HC-RFS-Serie...

  • Seite 271: Spannungsversorgung Der Bremseinheit

    Leistungsdaten Technische Daten Spannungsversorgung der Bremseinheit Die 24 V DC der internen Spannungsversorgung der Schnittstellen (VDD) darf für die elektro- magnetische Haltebremse nicht verwendet werden. Sehen Sie die folgende externe Span- nungsversorgung für die ausschließliche Versorgung der Haltebremse vor. Beispiele für den Anschluss der Haltebremse sind in der folgenden Abbildung gegeben: 28 V AC Elektromagnetische...

  • Seite 272: Widerstandsbremsung

    Technische Daten Leistungsdaten 11.1.4 Widerstandsbremsung Tritt ein Alarm, ein NOT-AUS oder ein Spannungsabfall auf, wird der Servomotor direkt auf eine im Verstärker integrierte Widerstands-Bremseinheit geschaltet und abgebremst. In Abb. 11-5 ist die Verzögerungskurve dargestellt. NOT-AUS Zeitkonstante τ Maschinenge- schwindigkeit S000657C Abb.
  • Seite 273 Leistungsdaten Technische Daten 0,020 0,018 0,016 0,014 0,012 0,010 0,008 0,006 0,004 0,002 1000 1500 2000 2500 3000 Drehzahl [U/min] S000958C Abb. 11-6: Darstellung der Bremszeitkonstanten HC-MFS 1000 1500 2000 2500 3000 Drehzahl [U/min] S000959C Abb. 11-7: Darstellung der Bremszeitkonstanten HC-KFS MELSERVO J2-Super 11 - 7...
  • Seite 274 Technische Daten Leistungsdaten 0,045 0,040 0,035 702/7024 0,030 352/3524 202/2024 0,025 52/524 0,020 0,015 502/5024 152/1524 0,010 102/1024 0,005 1000 1500 2000 Drehzahl [U/min] S000960C Abb. 11-8: Darstellung der Bremszeitkonstanten HC-SFS 0,018 0,016 0,014 0,012 0,010 0,008 0,006 0,004 0,002 1000 1500 2000...

  • Seite 275: Einschaltstrom Des Haupt- Und Steuerkreises

    Leistungsdaten Technische Daten 11.1.5 Einschaltstrom des Haupt- und Steuerkreises Folgende Tabelle zeigt die Einschaltströme (Richtwert) bei maximal zulässiger Eingangsspan- nung (253 VAC für 200-V-Servoverstärker und 528 VAC für 400-V-Servoverstärker), einer Tra- fonennleistung von 2500 kVA und einer Leitungslänge von 1 m. Einschaltstrom (A Servoverstärker Hauptkreis (L1, L2, L3)

  • Seite 276: Standarddaten

    Technische Daten Standarddaten 11.2 Standarddaten 11.2.1 Servoverstärker Servoverstärker MR-J2S- 10A 20A 40A 60A 70A 100A 200A 350A 500A 700A 60A4 100A4 200A4 350A4 500A4 700A4 Span- Spannung/ 3~, 200–230 V AC, 50 Hz/60 Hz 3~, 200–230 V AC, 50Hz/60 Hz 3~, 380–480 V AC, 50Hz/60 Hz nungs- Frequenz...

  • Seite 277: Servomotor

    Standarddaten Technische Daten 11.2.2 Servomotor Servomotor HC-MFS-Serie HC-KFS-Serie Verwendbarer Servoverstärker MR-J2S- Nennausgabeleistung [kW] 0,05 0,75 0,05 0,75 Nenndrehmoment [Nm] 0,16 0,32 0,64 0,16 0,32 0,64 Nenndrehzahl [U/min] 3000 3000 Maximale Drehzahl [U/min] 4500 4500 Zulässige Höchstdrehzahl 5175 5175 [U/min] Maximaldrehmoment [Nm] 0,48 0,95 0,48...
  • Seite 278 Technische Daten Standarddaten Servomotor HC-SFS-Serie HC-RFS-Serie 153 203 Verwendbarer Servoverstärker 60A 100A 200A 200A 350A 500 200A 200A 350A 500A 500A MR-J2S- Nennausgabeleistung [kW] Nenndrehmoment [Nm] 2,39 4,78 7,16 9,55 16,7 23,9 33,4 3,18 4,78 6,37 11,1 15,9 Nenndrehzahl [U/min] 2000 3000 Maximale Drehzahl [U/min]...
  • Seite 279 Standarddaten Technische Daten Servomotor HC-SFS-Serie (400-V-Typ) 1024 1524 2024 3524 5024 7024 Verwendbarer Servoverstärker 60A4 100A4 200A4 200A4 350A4 500A4 700A4 MR-J2S- Nennausgabeleistung [kW] Nenndrehmoment [Nm] 2,39 4,78 7,16 9,55 16,7 23,9 33,4 Nenndrehzahl [U/min] 2000 Maximale Drehzahl [U/min] 3000 2500 2000 Zulässige Höchstdrehzahl...

  • Seite 280: Drehmomentverläufe

    Technische Daten Standarddaten 11.2.3 Drehmomentverläufe HINWEIS Wirkt bei gestoppten Servomotor eine Last, sollte das abgegebene Drehmoment nicht mehr als 70 % des Nenndrehmoments betragen. 200-V-Servomotoren HC-MFS053 (B) HC-MFS13 (B) HC-MFS23 (B) Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Konstantes Drehmoment Konstantes Drehmoment Konstantes Drehmoment Drehzahl [U/min] Drehzahl [U/min]...
  • Seite 281 Standarddaten Technische Daten HC-SFS52 (B) HC-SFS102 (B) HC-SFS152 (B) Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Konstantes Drehmoment Konstantes Drehmoment Konstantes Drehmoment Drehzahl [U/min] Drehzahl [U/min] Drehzahl [U/min] HC-SFS202 (B) HC-SFS352 (B) HC-SFS502 (B) HC-SFS702 (B) Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Maximales Maximales Drehmoment Drehmoment...
  • Seite 282 Technische Daten Standarddaten 400-V-Servomotoren HC-SFS524 (B) HC-SFS1024 (B) HC-SFS1524 (B) Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Konstantes Drehmoment Konstantes Drehmoment Konstantes Drehmoment Drehzahl [U/min] Drehzahl [U/min] Drehzahl [U/min] HC-SFS2024 (B) HC-SFS3524 (B) HC-SFS5024 (B) HC-SFS7024 (B) Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Maximales Maximales Drehmoment...

  • Seite 283: Emv-Richtlinien

    Anforderungen EMV-Richtlinien EMV-Richtlinien 12.1 Anforderungen Der Servoverstärker MELSERVO J2-Super entspricht hinsichtlich seiner elektromagnetischen Verträglichkeit den Anforderungen der Europäischen Union. Zur Erfüllung dieser Anforderun- gen ist es notwendig, den Servoverstärker mit einem eingangsseitigen Funkentstörfilter aus- zurüsten sowie die Installation und die Verkabelung EMV-gerecht zu gestalten. Bei Verwendung eines Funkentstörfilters sowie bei EMV-gerechtem Aufbau werden folgende Grenzwerte eingehalten: Für die vom Servoverstärker ausgehenden Störungen:...
  • Seite 284 EMV-Richtlinien Anforderungen 12 - 2...

  • Seite 285: Abmessungen

    200-V-Servoverstärker Abmessungen Abmessungen 13.1 200-V-Servoverstärker MR-J2S-10A und MR-J2S-20A ø6 MITSUBISHI MITSUBISHI OP EN OP EN Einheit: mm S00664aC Abb. 13-1: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2S-10A MR-J2S-20A Tab. 13-1: Bemaßung P L21 L11 S000665C Abb. 13-2: Klemmen MELSERVO J2-Super 13 - 1...

  • Seite 286: Tab. 13-2: Bemaßung

    Abmessungen 200-V-Servoverstärker MR-J2S-40A und MR-J2S-60A ø6 MITSUBISHI MITSUBISHI OP EN OP EN Einheit: mm S000939C Abb. 13-3: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2S-40A MR-J2S-60A Tab. 13-2: Bemaßung P L21 L11 S000665C Abb. 13-4: Klemmen 13 - 2...

  • Seite 287: Tab. 13-3: Bemaßung

    200-V-Servoverstärker Abmessungen MR-J2S-70A und MR-J2S-100A ø6 MITSUBISHI MITSUBISHI OP EN OP EN Einheit: mm S000666C Abb. 13-5: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2S-70A MR-J2S-100A Tab. 13-3: Bemaßung P L21 L11 N S000667C Abb. 13-6: Klemmen MELSERVO J2-Super 13 - 3...

  • Seite 288: Tab. 13-4: Bemaßung

    Abmessungen 200-V-Servoverstärker MR-J2S-200A und MR-J2S-350A MITSUBISHI MITSUBISHI OP EN OP EN 3–M4 Einheit: mm S000668C Abb. 13-7: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2S-200A MR-J2S-350A Tab. 13-4: Bemaßung L2 L3 L21 D S000669C Abb. 13-8: Klemmen 13 - 4...
  • Seite 289 200-V-Servoverstärker Abmessungen MR-J2S-500A (70) 2 x ø6 O P EN OP EN O P EN Einheit: mm S001159C Abb. 13-9: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2S-500A Tab. 13-5: Bemaßung S000951C Abb. 13-10: Klemmen MELSERVO J2-Super 13 - 5...

  • Seite 290: Tab. 13-6: Bemaßung

    Abmessungen 200-V-Servoverstärker MR-J2S-700A (70) 2 x ø6 Einheit: mm S001160C Abb. 13-11: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2S-700A Tab. 13-6: Bemaßung S000952C Abb. 13-12: Klemmen 13 - 6...

  • Seite 291: 400-V-Servoverstärker

    400-V-Servoverstärker Abmessungen 13.2 400-V-Servoverstärker MR-J2S-60A4 bis MR-J2S-200A4 ø 6 CHARGE OPEN Einheit: mm S001217C Abb. 13-13: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2S-60A4 MR-J2S-100A4 MR-J2S-200A4 Tab. 13-7: Bemaßung CNP1 CNP2 CNP3 24V • L 0V • L S001218C Abb. 13-14: Klemmen MELSERVO J2-Super 13 - 7...
  • Seite 292 Abmessungen 400-V-Servoverstärker MR-J2S-350A4 und MR-J2S-500A4 (70) 2 x ø6 O P EN O P EN OP EN Einheit: mm S001159C Abb. 13-15: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2S-350A4 MR-J2S-500A4 Tab. 13-8: Bemaßung 24V • L 0V • L S001219C Abb. 13-16: Klemmen 13 - 8...

  • Seite 293: Tab. 13-9: Bemaßung

    400-V-Servoverstärker Abmessungen MR-J2S-700A4 (70) 2 x ø6 Einheit: mm S001160C Abb. 13-17: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2S-700A4 Tab. 13-9: Bemaßung 24V • L 0V • L S001248C Abb. 13-18: Klemmen MELSERVO J2-Super 13 - 9...

  • Seite 294: Servomotoren

    Abmessungen Servomotoren 13.3 Servomotoren 13.3.1 HC-MFS- und HC-KFS-Serie HC-MFS053 (B) und HC-MFS13 (B), HC-KFS053 (B) und HC-KFS13 (B) 40,5 21,5 2 x ø4,5 65,5 25,2 Kabel für Leistungsanschluss 0,3 m Encoder- rot: Phase U kabel 0,3 m weiß: Phase V schwarz: Phase W grün/gelb: Erde Einheit: mm...
  • Seite 295 Servomotoren Abmessungen HC-MFS23 (B) und HC-MFS43 (B), HC-KFS23 (B) und HC-KFS43 (B) 4 x ø5,8 10,6 25,2 Kabel für Leistungsanschluss 0,3 m rot: Phase U weiß: Phase V Encoder- schwarz: Phase W kabel 0,3 m grün/gelb: Erde Einheit: mm S000945C Abb.

  • Seite 296: Tab. 13-12: Bemaßung

    Abmessungen Servomotoren HC-MFS73 (B), HC-KFS73 (B) 142 (177,5) 4 x ø6,6 86,7 25,2 Kabel für Leistungsanschluss 0,3 m rot: Phase U weiß: Phase V 19,5 Encoder- schwarz: Phase W kabel 0,3 m grün/gelb: Erde Einheit: mm S000946C Abb. 13-21: Abmessungen Gerätetyp Ausgangsleistung [W] Gewicht [kg]...

  • Seite 297: Hc-Sfs-Serie

    Servomotoren Abmessungen 13.3.2 HC-SFS-Serie HC-SFS52 (B) bis HC-SFS152 (B), HC-SFS524 (B) bis HC-SFS1524 (B) Steckerbelegung Leistungsanschluss 19,5 Encoderanschluss Einheit: mm Leistungsanschluss S000947C Abb. 13-22: Abmessungen Gerätetyp Ausgangsleistung [kW] L [mm] KL [mm] Gewicht [kg] HC-SFS52 (B) 120 (153) 51,5 5,0 (7,5) HCSFS524 (B) HC-SFS102 (B) 145 (178)

  • Seite 298: Tab. 13-14: Bemaßung

    Abmessungen Servomotoren HC-SFS202 (B) bis HC-SFS702 (B), HC-SFS2024 (B) bis HC-SFS7024 (B) Steckerbelegung Brems- 39,5 anschluss Steckerbelegung Leistungs- anschluss 19.5 Encoderanschluss Leistungsanschluss Bremsanschluss Einheit: mm S000948C Abb. 13-23: Abmessungen Gerätetyp Ausgangsleistung [kW] L [mm] KL [mm] KA [mm] KB [mm] Gewicht [kg] HC-SFS202 (B) 145 (193)

  • Seite 299: Hc-Rfs-Serie

    Servomotoren Abmessungen 13.3.3 HC-RFS-Serie HC-RFS103 (B), HC-RFS153 (B) und HC-RFS203 (B) 39,5 4 x ø9 19,5 Encoder- Leistungs- anschluss anschluss Steckerbelegung Einheit: mm Leistungsanschluss S000949C Abb. 13-24: Abmessungen Gerätetyp Ausgangsleistung [kW] L [mm] KL [mm] Gewicht [kg] HC-RFS103 (B) 147 (185) 3,9 (6,0) HC-RFS153 (B) 172 (210)

  • Seite 300: Tab. 13-16: Bemaßung

    Abmessungen Servomotoren HC-RFS353 (B) und HC-RFS503 (B) 39,5 4 x ø9 Steckerbelegung Leistungsanschluss 19,5 Encoder- anschluss Leistungs- anschluss Einheit: mm S000950C Abb. 13-25: Abmessungen Gerätetyp Ausgangsleistung [kW] L [mm] KL [mm] Gewicht [kg] HC-RFS353 (B) 217 (254) 12 (15) HC-RFS503 (B) 274 (311) 17 (21) Tab.

  • Seite 301: Optionale Bremswiderstände

    Optionale Bremswiderstände Abmessungen 13.4 Optionale Bremswiderstände RFH75 bis RFH400 und MR-PWR-T-150 bis MR-PWR-T-600 Einheit: mm S000954C Abb. 13-26: Abmessungen Regenerative Leistung [W] Widerstand [Ω] L [mm] I [mm] Gewicht [kg] MR-RFH75-40 0,16 MR-RFH220-40 0,42 MR-RFH400-13 0,73 MR-RFH400-6,7 0,73 MR-PWR-T-150-270 0,18 MR-PWR-T-400-120 MR-PWR-T-600-80 0,64...

  • Seite 302: Transformatoren

    Abmessungen Transformatoren 13.5 Transformatoren Ausgangsspannung 230 V Eingangsspannung 400 V Einheit: mm S000693C Abb. 13-27: Abmessungen Ein- Aus- Klem- Verlust- Trans- Leistung gangs- gangs- menquer- leistung wicht [kVA] strom strom schnitt [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm²] formator [kg] [mm²] MT 01364023/ 2,02...
  • Seite 303 Index Index ......Abmessungen Datencodes .....
  • Seite 304 Index ......JOG-Betrieb 4-11 Regelfunktion ......Auswahl .
  • Seite 305 Index Technische Daten ....Drehmomentverläufe 11-14 ..elektromagnetische Bremse 11-4 ..... Servomotor 11-11 .
  • Seite 306 Index...
  • Seite 308 Telefon: +7 095 542 4323 E-Mail: sales.info@meir.mee.com Telefon: +372 (0) 6 / 51 72 80 E-Mail: — Telefax: +7 095 956 7526 MITSUBISHI ELECTRIC . ITALIEN Telefax: +372 (0) 6 / 51 72 88 E-Mail: info@estl.ru Beijer Electronics AB SCHWEDEN EUROPE B.V...

Diese Anleitung auch für:

Mr-j2s-aMelservo

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