Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO Servoverstärker und Motoren Bedienungsanleitung MR-J3-A/A4 Art.-Nr.: 204891 INDUSTRIAL AUTOMATION 14 02 2008 MITSUBISHI ELECTRIC Version A...
Seite 3 Bedienungsanleitung Servoverstärker MR-J3-A Artikel-Nr.: 204891 Version Änderungen/Ergänzungen/Korrekturen 02/2008 pdp - rw —...
Seite 5: Zu Diesem Handbuch
Verkaufsbüro oder einen Ihrer Vertriebspartner (siehe Umschlagseite) zu kontaktieren. Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen erhalten Sie über die Internet-Adresse www.mitsubishi-automation.de. Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen. ©02/2008...
Seite 7: Allgemeine Sicherheitshinweise
Antriebs- und Automatisierungstechnik vertraut ist, durchgeführt werden. Bestimmungsgemäßer Gebrauch Die Geräte der MELSERVO-Serie sind nur für die Einsatzbereiche vorgesehen, die in diesem Handbuch beschrieben sind. Achten Sie auf die Einhaltung aller in diesem Handbuch angege- benen Kenndaten. Es dürfen nur von MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE empfohlene Zusatz- bzw.
Seite 8 Sicherheitshinweise Spezielle Hinweise für die Arbeit mit diesem Handbuch Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung: GEFAHR: Bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders besteht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. ACHTUNG: Bedeutet eine Warnung vor möglichen Beschädigungen des Gerätes oder anderen Sachwerten sowie fehlerhaften Einstellungen, wenn die entsprechenden Vorsichts- maßnahmen nicht getroffen werden.
Seite 9 Kennzeichnung „CE“ der Maschinen oder Zubehörteile, in denen der Servover- stärker eingesetzt wird. Zur Gewährleistung der Konformität mit den Anforderungen der EMV- Richtlinie hat MITSUBISHI ELECTRIC das Handbuch „EMC INSTALLATION GUIDELINES“ (Artikelnummer: 103944) zusammengestellt, in welchem die Installation des Servoverstärkers, der Bau eines Schaltschranks und andere Installationstätigkeiten beschrieben werden.
Seite 10: Spezielle Sicherheitshinweise
Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinien für Servoantriebe in Verbindung mit anderen Geräten zu verstehen. Sie müssen bei Projektierung, Installation und Betrieb der elektrotechnischen Anlage unbedingt beachtet werden. GEFAHR: ● Die im spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits- und Unfallverhütungsvor- schriften sind zu beachten.
Seite 11 ● Achten Sie beim Einsatz des Servoantriebs stets auf die strikte Einhaltung der Kenndaten für elektrische und physikalische Größen. ● Schalten Sie bei einem auftretenden Fehler am Servoverstärker, am Servomotor oder am optionalen Bremswiderstand den Servoantrieb sofort spannungsfrei, da es sonst zu einer Überhitzung und Selbstentzündung der Geräte kommen kann. MELSERVO J3-A...
Seite 12: Umgebungsbedingungen
Sicherheitshinweise Struktur Leistungs- Servo- schalter Leistungsschütz motor Servover- stärker S001260C Umgebungsbedingungen Betreiben Sie den Servoverstärker maximal bis zu einem Verschmutzungsgrad 2, festgelegt in IEC 60664-1. Installieren Sie den Servoverstärker zu diesem Zweck, falls nötig, in einem Schalt- schrank der Schutzklasse IP54 (Schutz gegen Feuchtigkeit, Öl, Kohlenstoff, Staub, Schmutz etc.).
Seite 13 Die Kabel werden über isolierte Rundloch-Kabelschuhe an die Klemmenleiste des Servover- stärkers angeschlossen. Rundloch-Kabelschuh Isolierhülse Kabel S00502C Verwenden Sie zum Anschluss des Servomotors an den Servoverstärker ausschließlich die da- für vorgesehenen Verbindungsstecker. Die Stecker sind als Zubehör erhältlich. MELSERVO J3-A...
Seite 14 Sicherheitshinweise VIII...
Seite 15: Inhaltsverzeichnis
Erdung ............3-32 MELSERVO J3-A...
Seite 16 Inhaltsverzeichnis Spannungsversorgung ..........3-33 3.5.1 Anschlussbeispiel .
Seite 17 Schreibbefehle ..........6-15 MELSERVO J3-A...
Seite 18 Inhaltsverzeichnis Detaillierte Erläuterung der Befehle ........6-17 6.6.1 Datenverarbeitung .
Seite 19 12.1 Anforderungen ........... . . 12-1 MELSERVO J3-A...
Seite 20 Inhaltsverzeichnis Abmessungen 13.1 Servoverstärker ........... . 13-1 13.2 Servomotoren.
Seite 21: Einleitung
Einleitung Einleitung Leistungsmerkmale und Aufbau Die Servoverstärker MELSERVO-J3-Serie verfügen, neben den Funktionen der Servoverstär- ker der MELSERVO-J2-Super-Serie, über weitere Merkmale und Funktionen. Grundsätzlich besteht die Möglichkeit, bei den Regelungsarten zwischen Lage-, Drehzahl- und Drehmomentregelung zu wählen. Weiterhin ist im Wechselbetrieb eine Umschaltung zwischen den verschiedenen Regelungsarten, wie z.
Seite 22: Blockschaltbild
Einleitung Blockschaltbild Blockschaltbild 1.2.1 Servoverstärker MR-J3-350A oder kleiner und MR-J3-200A4 oder kleiner Optionaler Bremswiderstand Spannungsversorgung Servoverstärker Servomotor 3-phasig oder 1-phasig, 200–230 V AC. Dioden- gruppe Relais Strom- erfassung Brems- Kontroll- transistor leuchte CHARGE Kühl- Dynamische Elektro- lüfter Motorbremse magnetische Haltebremse Spannungs versorgung Steuerkreis...
Seite 23 2 Analog- Personal- Steuerung Servo EIN eingänge computer Start 2 analoge Monitorausgänge Fehler, usw. RS-422 S001502C Abb. 1-2: Blockschaltbild der Servoverstärker MR-J3-350A4, MR-J3-500A(4) und MR-J3-700A(4) Hinweise zum Anschluss der Spannungsversorgung finden Sie in Abschn. 3.1.2. MELSERVO J3-A 1 - 3...
Seite 24 Einleitung Blockschaltbild MR-J3-11KA4 bis MR-J3-22KA4 Optionaler Bremswiderstand Servoverstärker Servomotor Spannungs- versorgung Dioden- Thyristor gruppe Strom- Kontroll- erfassung Brems- leuchte transisitor CHARGE Kühllüfter Elektro- magnetische Haltebremse Spannungs- versorgung Steuerkreis Encoder Spannungs- Über- Strom- IGBT- über- strom- über- Ansteuerung wachung schutz wachung Virtueller Virtueller Impuls-...
Seite 25: Übersicht Der Modelle
Übersicht der Modelle Einleitung Übersicht der Modelle 1.3.1 Servoverstärker MR-J3-100A oder kleiner MR-J3-60A4/100A4 MR-J3-200A4 MR-J3-200A/350A MR-J3-350A4/500A(4) MR-J3-700A(4) MR-J3-11KA(4) bis 22KA(4) S001504C, S001801C, S001505C, S001802C, S001506C, S001507C, S001803C Abb. 1-4: Modellübersicht der Servoverstärker MELSERVO J3-A 1 - 5...
Seite 26: Modellbezeichnung, Ausgangsleistung Und Verwendbare Servomotoren
Einleitung Übersicht der Modelle 1.3.2 Modellbezeichnung, Ausgangsleistung und verwendbare Servomotoren MR-J3- A -PX Kennzeichen der Modelle MR-J3-11KA(4) bis MR-J3-22KA(4), die über keinen Serie internen Bremswiderstand verfügen Code Versorgungsspannung 200–230 V AC, — 1-phasig oder 3-phasig 380–480 V AC, 3-phasig Allgemeine E/A-Schnittstelle Aus- Verwendbare Servomotoren gangs-...
Seite 27: Typenschild
Übersicht der Modelle Einleitung 1.3.3 Typenschild Modell Leistung Externe Versorgungsspannung Ausgangsdaten Seriennummer S001503C Abb. 1-6: Typenschild MELSERVO J3-A 1 - 7...
Seite 28: Servomotoren
Einleitung Übersicht der Modelle 1.3.4 Servomotoren Serie HF-SP Serie HF-MP, HF-KP Serie HA-LP Serie HC-RP S001269C Abb. 1-7: Servomotoren Servomotoren Serie HF-MP, HF-KP HF-MP Elektromagnetische Code Haltebremse — — ✔ Code Nenndrehzahl [1/min] 3000 Ausgangs- Code leistung [W] Modell- Eigenschaft bezeichnung Kleinstes Massenträgheitsmoment HF-MP...
Seite 29 Modell- Code Haltebremse bezeichnung — — HA-LP ✔ Code Spannung [V] — 200–230 V AC, 3-phasig 380–460 V AC, 3-phasig Code Nenndrehzahl [1/min] 2000 Ausgangs- Code leistung [kW] Abb. 1-10: Modellbezeichnung der Servomotoren Serie HA-LP MELSERVO J3-A 1 - 9...
Seite 30 Einleitung Übersicht der Modelle Servomotoren Serie HC-RP HC-RP Modell- Elektro- bezeichnung Code magnetische Halte- bremse HC-RP — — ✔ Code Nenndrehzahl [1/min] 3000 Ausgangs- Code leistung [W] 1000 1500 2000 3500 5000 Abb. 1-11: Modellbezeichnung der Servomotoren Serie HC-RP HINWEIS Die Motoren entsprechen generell den CE- und UL/cUL-Standards.
Seite 31: Entfernen Und Anbringen Der Frontabdeckung
Halten Sie den unteren Teil der Frontabdeckung rechts und links mit beiden Händen fest. Abb. 1-13: Schritt : Entfernen der Frontabdeckung S001515C Ziehen Sie die Abdeckung in einer Drehbewegung um die Punkte A nach vorn. Abb. 1-14: Schritt : Entfernen der Frontabdeckung S001516C MELSERVO J3-A 1 - 11...
Seite 32: Anbringen Der Frontabdeckung Der Mr-J3-350A4, Mr-J3-500A(4) Und
Einleitung Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Ziehen Sie die Frontabdeckung nach schräg vorn ab. Abb. 1-15: Schritt : Entfernen der Frontabdeckung S001517C 1.4.2 Anbringen der Frontabdeckung der MR-J3-350A4, MR-J3-500A(4) und MR-J3-700A(4) Setzen Sie die beiden Haltezapfen der Frontabdeckung in die zwei Aussparungen am Gehäuse des Servoverstärkers ein.
Seite 33: Entfernen Der Frontabdeckung Der Mr-J3-11Ka(4) Bis Mr-J3-22Ka(4)
Drücken Sie den Punkt » zum Entriegeln des oberen Bereichs der Abdeckung. Abb. 1-19: Schritt : Entfernen der Frontabdeckung » · ³ S001804C Ziehen Sie die Abdeckung nach vorn. Abb. 1-20: Schritt : Entfernen der Frontabdeckung S001805C MELSERVO J3-A 1 - 13...
Seite 34: Anbringen Der Frontabdeckung Der Mr-J3-11Ka(4) Bis Mr-J3-22Ka(4)
Einleitung Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung 1.4.4 Anbringen der Frontabdeckung der MR-J3-11KA(4) bis MR-J3-22KA(4) Setzen die Frontabdeckung auf die Verriegelungspunkte ³ bis » am Gehäuse des Servoverstärkers auf. Abb. 1-21: Schritt : Anbringen der Frontabdeckung » · ³ S001806C Drücken Sie die Frontabdeckung gegen das Gehäuse des Servoverstärkers, bis die Verrie- gelung einrastet.
Seite 35: Bedienungs-, Anzeigeelemente Und Anschlüsse
Diagnosefunktion, der Alarmanzeige und der Para- metereinstellung MODE DOWN Zum Speichern der Daten Zum Wechseln der Anzeige oder der Werte in der jeweils ange- zeigten Funktion Zum Wechseln der Funktion Tab. 1-1: Bedienelemente und Bedeutung MELSERVO J3-A 1 - 15...
Seite 36 Einleitung ³ · ¾ » µ ¸ µ ´ ¹ º ² ¶ ¿ Kühllüfter Montage- 2 Stck. 3 Stck. bohrungen S001510C, S001511C Abb. 1-24: Servoverstärker bis MR-J3-100A (links) und MR-J3-200A/350A (rechts) ³ · ¾ » µ µ ¸ ´ ¹...
Seite 37: Tab. 1-2: Anschlüsse Und Bedeutung
Steuerteils oder des optionalen Bremswiders- versorgung (CNP2) Abschn. 3.1.2 standes Zum Anschluss der Spannungsversorgung des Abschn. 3.5 ¹ Servomotoranschluss (CNP3) Servomotors Abschn. 3.1.2 Klemme für Schutzerde (PE) Zur Erdung des Moduls Abschn. 3.4 Tab. 1-2: Anschlüsse und Bedeutung MELSERVO J3-A 1 - 17...
Seite 38: Tab. 1-3: Bedienelemente Und Bedeutung
Einleitung Servoverstärker MR-J3-350A4 bis MR-J3-700A4 Servoverstärker MR-J3-500A und MR-J3-700A ³ · S001512C Abb. 1-26: Servoverstärker MR-J3-350A4 bis MR-J3-700A4 Servoverstärker MR-J3-500A und MR-J3-700A Bezeichnung Beschreibung Siehe ³ Anzeigefeld Fünfstellige 7-Segment-LED zur Abschn. 4.3 Anzeige des Servostatus, der Alarmcodes und Parameter · Bedienfeld Zum Einstellen der Status- Abschn.
Seite 39: Tab. 1-4: Anschlüsse Und Bedeutung
(TE3) Abschn. 3.1.2 Klemme für Schutzerde (PE) Zur Erdung des Moduls Abschn. 3.4 Tab. 1-4: Anschlüsse und Bedeutung HINWEIS Die Servoverstärker sind ohne Frontabdeckung dargestellt. Das Entfernen der Frontabdek- kung ist in Abschn. 1.4 beschrieben. MELSERVO J3-A 1 - 19...
Seite 40: Tab. 1-5: Bedienelemente Und Bedeutung
Einleitung Servoverstärker MR-J3-11KA bis MR-J3-22KA Servoverstärker MR-J3-11KA4 bis MR-J3-22KA4 ³ · S001810C Abb. 1-28: Servoverstärker MR-J3-11KA bis MR-J3-22KA Servoverstärker MR-J3-11KA4 bis MR-J3-22KA4 Bezeichnung Beschreibung Siehe ³ Anzeigefeld Fünfstellige 7-Segment-LED zur Abschn. 4.3 Anzeige des Servostatus, der Alarmcodes und Parameter · Bedienfeld Zum Einstellen der Status- Abschn.
Seite 41: Tab. 1-6: Anschlüsse Und Bedeutung
Steuerteils und des Servomotors. Abschn. 3.4 Zur Erdung des Moduls µ Typenschild — Abschn. 1.3.3 Tab. 1-6: Anschlüsse und Bedeutung HINWEIS Der Servoverstärker ist ohne Frontabdeckung dargestellt. Das Entfernen der Frontabdek- kung ist in Abschn. 1.4 beschrieben. MELSERVO J3-A 1 - 21...
Seite 42: Servomotoren
Einleitung 1.5.2 Servomotoren ³ · S001454mC Abb. 1-30: Servomotor HF-MP und HF-KP · ³ S001455mC Abb. 1-31: Servomotor HF-SP ³ · S001456mC Abb. 1-32: Servomotor HC-RP 1 - 22...
Seite 43: Tab. 1-7: Anschlüsse Des Servomotors
Anschluss für das Spannungsversorgungs- Abschn. 8.1.2 kabel Leistungsanschluss Klemmenkasten Abb. 3-25 Tab. 1-7: Anschlüsse des Servomotors Bei der jeweiligen Motorversion mit elektromagnetischer Haltebremse hat der Motor einen HINWEIS zusätzlichen Bremsanschluss. Siehe auch Abschn. 3.3.2 und Abb. 3-24 MELSERVO J3-A 1 - 23...
Seite 44: Funktionen
Einleitung Funktionen Regel- Bezeichnung Beschreibung Siehe funktion Abschn. 3.8.1 Lageregelung Einsatz des MR-J3-A zur Lageregelung Abschn. 4.3 Abschn. 3.8.2 Drehzahlregelung Einsatz des MR-J3-A zur Drehzahlregelung Abschn. 4.4 Abschn. 3.8.3 Drehmomentregelung Einsatz des MR-J3-A zur Drehmomentregelung Abschn. 4.5 Unter Verwendung eines externen Eingangssignals Lage-/ Drehzahlregelung im Signal LOP kann zwischen der Lage- und der Drehzahlrege-...
Seite 45 Ausgangssignal. P, S, T Abschn. 4.3.1 Die Setup-Software „MR Configurator“ (MRZJW3- SETUP221E) ist hierzu notwendig. Der Servostatus wird als Funktion „Spannung über Parameter Analoger Monitorausgang P, S, T Zeit“ ausgegeben. PC14 Tab. 1-8: Funktionsbeschreibung (2) MELSERVO J3-A 1 - 25...
Seite 46 Einleitung Regel- Bezeichnung Beschreibung Siehe funktion Durch den Einsatz eines PCs können die Parame- Setup-Software tereinstellungen, der Testbetrieb, die Statusan- P, S, T Abschn. 8.1.8 „MR Configurator“ zeige und weiteres über den PC erfolgen. Tritt ein Alarm auf, wird der zugehörige Alarm- Abschn.
Seite 47: Systemkonfiguration
200 bis 230 V AC werden nur die Klemmen L1 und L2 beschaltet, die Klemme L3 bleibt offen. HINWEIS Eine Auflistung des Zubehörs und der Ersatzteile finden Sie in Tab. 1-9 auf Seite 1-34. MELSERVO J3-A 1 - 27...
Seite 48: Systemkonfiguration Für Mr-J3-60A4 Und Mr-J3-100A4
Einleitung Systemkonfiguration für MR-J3-60A4 und MR-J3-100A4 Spannungsversorgung 3-phasig 380–480 V AC L1 L2 L3 Analoge Monitor- ausgänge Servoverstärker Personalcomputer (optional) Leistungs- schalter Setup-Software „MR-Configurator“ Leistungs- schütz Digitale E/A, Klemmen- analoge block Eingänge Encoder Batterie MR-J3BAT Servomotor opt. Bremswiderstand S001812C Abb. 1-35: Übersicht der Systemkonfiguration für MR-J3-60A4 und MR-J3-100A4 Die optionale Batterie wird für die Absolutpositionserkennung im Modus Lageregelung ver- wendet.
Seite 49: Systemkonfiguration Für Mr-J3-200A4
Abb. 1-36: Übersicht der Systemkonfiguration für MR-J3-200A4 Die optionale Batterie wird für die Absolutpositionserkennung im Modus Lageregelung ver- wendet. HINWEIS Eine Auflistung des Zubehörs und der Ersatzteile finden Sie in Tab. 1-9 auf Seite 1-34. MELSERVO J3-A 1 - 29...
Seite 50 Einleitung Systemkonfiguration für MR-J3-200A und MR-J3-350A Spannungsversorgung 3-phasig 200–230 V AC L1 L2 L3 Leistungs- schalter Leistungs- schütz Analoge Monitor- ausgänge Servoverstärker Personalcomputer (optional) Setup-Software „MR-Configurator“ Digitale E/A, Klemmen- analoge block Eingänge opt. Brems- widerstand Encoder Batterie MR-J3BAT Servomotor S001522C Abb.
Seite 51 Die optionale Batterie wird für die Absolutpositionserkennung im Modus Lageregelung ver- wendet. Spannungsversorgung: MR-J3-500A: 200–230 V AC MR-J3-350A4 und MR-J3-500A4: 380–480 V AC HINWEIS Eine Auflistung des Zubehörs und der Ersatzteile finden Sie in Tab. 1-9 auf Seite 1-34. MELSERVO J3-A 1 - 31...
Seite 52 Einleitung Systemkonfiguration für MR-J3-700A und MR-J3-700A4 Spannungsversorgung 3-phasig L1 L2 L3 Analoge Monitor- Servoverstärker ausgänge Personalcomputer (optional) Leistungs- schalter Setup-Software „MR Configurator“ Batterie MR-J3BAT Leistungs- Digitale E/A, Klemmen- Analoge schütz block Eingänge Encoder optionaler Bremswiderstand Servomotor S001524 Abb. 1-39: Übersicht der Systemkonfiguration für MR-J3-700A und MR-J3-700A4 Die optionale Batterie wird für die Absolutpositionserkennung im Modus Lageregelung ver- wendet.
Seite 53 Die optionale Batterie wird für die Absolutpositionserkennung im Modus Lageregelung ver- wendet. Spannungsversorgung: MR-J3-11KA bis MR-J3-22KA: 200–230 V AC MR-J3-11KA4 bis MR-J3-22KA4: 380–480 V AC HINWEIS Eine Auflistung des Zubehörs und der Ersatzteile finden Sie in Tab. 1-9 auf Seite 1-34. MELSERVO J3-A 1 - 33...
Seite 54: Tab. 1-9: Zubehör Und Ersatzteile
Einleitung Zubehör und Ersatzteile Siehe Leistungsschalter Abschn. 3.1.1 Leistungsschütz Abschn. 3.1.1 Optionaler Bremswiderstand Abschn. 8.1.1 Verbindungskabel Abschn. 8.1.2 Transformator (U E /U A = 400 V/230 V) Abschn. 8.2.1 Tab. 1-9: Zubehör und Ersatzteile 1 - 34...
Seite 55: Montage
Umgebungen mit aggressiven Gasen, entflammbaren Gasen oder Ölne- beln meiden, staubfrei aufstellen Montagehöhe über NN Max. 1000 m Schutzart IP00 HF-MP, HF-KP, HC-RP: IP65 HF-SP: IP67 Vibrationsfestigkeit Max. 5,9 m/s² (0,6 g) Abschn. 2.1.3 Tab. 2-1: Übersicht der Betriebsbedingungen MELSERVO J3-A 2 - 1...
Seite 56: Montage Der Servoverstärker
Montage Allgemeine Betriebsbedingungen 2.1.1 Montage der Servoverstärker ACHTUNG: ● Bei den Montagearbeiten ist darauf zu achten, dass keine Bohrspäne oder Kabel- abfälle in das Innere des Servoverstärkers gelangen. ● Achten Sie darauf, dass durch Öffnungen im Schaltschrank oder einen installierten Lüfter kein Metallstaub, Öl oder Wasser an den Servoverstärker gelangt.
Seite 57 Abb. 2-2: Montage mehrerer Servoverstärker Minimaler Montageabstand [mm] Servoverstärker Servoverstärker bis 3,5 kW Servoverstärker ab 5,0 kW bis 7,0 kW Servoverstärker ab 11,0 kW bis 22kW Tab. 2-3: Minimaler Montageabstand Beachten Sie den Hinweis auf dieser Seite MELSERVO J3-A 2 - 3...
Seite 58: Verlegung Der Kabel
Montage Allgemeine Betriebsbedingungen 2.1.2 Verlegung der Kabel Bei der Verlegung von Kabeln ist darauf zu achten, dass auf die Kabel wirkende Zugkräfte oder durch das Eigengewicht der Kabel verursachte Zugkräfte nicht auf die Anschlussstellen wirken. In Einsatzfällen, in denen sich der Servomotor bewegt, darf das Kabel nicht unter Zugspannung geraten.
Seite 59: Montage Des Servomotors
● Bei Servomotoren ohne Nut in der Welle müssen Sie eine reibschlüssige Verbindung oder ähnliches einsetzen. ● Bei der Demontage der Kupplungsscheibe verwenden Sie eine geeignete Abziehvorrich- tung, um die Welle oder den Motor nicht zu beschädigen. ● Die Ausrichtung des Encoders am Servomotor kann nicht verändert werden. MELSERVO J3-A 2 - 5...
Seite 60 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen ● Ziehen Sie die Befestigungsschrauben bei der Montage des Servomotors fest an, und verwenden Sie Federscheiben/-ringe oder ähnliche Sicherungen, die dafür sorgen, dass sich die Verschraubungen bei auftretenden Vibrationen nicht lösen. ● Bei Einsatz einer Riemenscheibe, eines Kettenrades oder einer Synchronriemenscheibe wählen Sie einen Durchmesser, der die zulässige radiale Last nicht überschreitet (siehe folgende Tabelle).
Seite 61 Servomotor Vibrationsfestigkeit HF-MP X, Y: 49 m/s (5 g) HF-KP Tab. 2-5: Vibrationsfestigkeit der Servomotoren HF-MP und HF-KP (siehe Abb. 2-6) Drehzahl [1/min] S001292aC Abb. 2-7: Grafische Darstellung der Vibrationsamplitude der Servomotoren HF-MP und HF-KP MELSERVO J3-A 2 - 7...
Seite 62: Vibrationsfestigkeit Des Servomotors Hf-Sp
Montage Allgemeine Betriebsbedingungen Vibrationsfestigkeit des Servomotors HF-SP Servomotor Vibrationsfestigkeit HF-SP52 bis152 X, Y: 24,5 m/s (2,5 g) HF-SP202 bis 352 X: 24,5 m/s (2,5 g), Y: 49 m/s (5 g) HF-SP502/702 X: 24,5 m/s (2,5 g), Y: 29,4 m/s (3 g) Tab.
Seite 63: Vibrationsfestigkeit Des Servomotors Hc-Rp
Montage Vibrationsfestigkeit des Servomotors HC-RP Servomotor Vibrationsfestigkeit HC-RP X, Y: 24,5 m/s (2,5 g) Tab. 2-7: Vibrationsfestigkeit der Servomotoren HC-RP (siehe Abb. 2-6) Drehzahl [1/min] S001292cC Abb. 2-9: Grafische Darstellung der Vibrationsamplitude des Servomotors HC-RP MELSERVO J3-A 2 - 9...
Seite 64: Vibrationsfestigkeit Des Servomotors Ha-Lp
Montage Allgemeine Betriebsbedingungen Vibrationsfestigkeit des Servomotors HA-LP Servomotor Vibrationsfestigkeit HA-LP X: 11,7 m/s (1,2 g), Y: 29,4 m/s (3 g) Tab. 2-8: Vibrationsfestigkeit der Servomotoren HA-LP (siehe Abb. 2-6) Drehzahl [1/min] S001292dC Abb. 2-10: Grafische Darstellung der Vibrationsamplitude des Servomotors HA-LP 2 - 10...
Seite 65 Encoder-Kabel nach unten zeigen. Bei vertikaler Montage des Servomo- tors verlegen Sie die Kabel mit einer ausreichenden Kabelschlaufe, um mechanische Lasten auf Kabel und Motor zu vermeiden. Kabelschlaufe S001293C Abb. 2-11: Montage des Servomotors horizontal oder vertikal mit Kabelschlaufe MELSERVO J3-A 2 - 11...
Seite 66 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen Schutz vor Wasser und Öl Achten Sie darauf, dass die zum Servomotor führenden Kabel nicht in Öl oder Wasser liegen. Durch die Kapillarwirkung könnte Öl oder Wasser über die Kabel in den Motor gelangen. Schutzhaube Öl-/Wasserbecken Falsch! Kapillar-Effekt an der Kabelschlaufe S001294aC Abb.
Seite 67: Anschluss
NF32-SW 3P 32A W S-N18 MR-J3-700A4 NF32-SW 3P 40A W S-N20 MR-J3-11KA4 NF32-SW 3P 63A W S-N25 MR-J3-15KA4 NF125-SGW 3P RT 63-100A W S-N35 MR-J3-22KA4 NF250-SGW 3P RE 125-250A W S-N65 Tab. 3-1: Erforderliches Zubehör MELSERVO J3-A 3 - 1...
Seite 68 Anschluss Anschluss des Servoverstärkers ACHTUNG: Es ist darauf zu achten, dass die Kurzschlussauslösecharakteristik auf die Schalt- schrankauslegung abgestimmt ist. Unter Umständen ist ein Leistungsschalter mit einer abweichenden Kurzschlussauslösecharakteristik auszuwählen. HINWEIS Der Auswahl in Tab. 3-1 liegt zugrunde, dass keine Eingangsdrossel verwendet wird. Bei Einsatz einer Eingangsdrossel können unter Umständen kleinere Leistungsschalter verwen- det werden.
Seite 69: Klemmenleisten Für Spannungsversorgung Und Steuerspannung
CNP2 MR-J3-70A CNP3 MR-J3-100A Schutzleiter PE S001816C S001296C S001297C CNP1 CNP2 MR-J3-60A4 MR-J3-100A4 CNP3 Schutzleiter PE S001817C 001494C S001300C CNP1 MR-J3-200A CNP3 MR-J3-350A CNP2 Schutzleiter PE S001818C S001299C S001300C Tab. 3-3: Anschlussklemmen der Servoverstärker (1) MELSERVO J3-A 3 - 3...
Seite 70 Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Anschluss Servoverstärker Versorgungs-/Steuerspannung/ Schutzleiter PE Bremswiderstand/Bremseinheit CNP1 CNP2 MR-J3-200A4 CNP3 Schutzleiter PE S001819C MR-J3-350A4 MR-J3-500A MR-J3-500A4 Befestigungsschraube für Kabel des internen Bremswiderstandes im Falle der Nichtbenutzung Schutzleiter S001820C MR-J3-700A MR-J3-700A4 Schutzleiter S001821C S001302C S001303C MR-J3-11KA MR-J3-22KA MR-J3-11KA4 MR-J3-22KA4 Schutzleiter PE...
Seite 71: Übersicht Der Leistungsanschlüsse
An die Servoverstärker MR-J3-350A oder kleiner/ MR-J3-350A4 oder kleiner darf einheit keine optionale Bremseinheit angeschlossen werden. Schließen Sie hier den Schutzleiter des Servomotors und die Erdungsklemme des Schutzleiter Schaltschranks an. Tab. 3-4: Übersicht der Signale MELSERVO J3-A 3 - 5...
Seite 72: Signalleitungen
Anschluss Anschluss des Servoverstärkers 3.1.3 Signalleitungen Die gezeigte Frontansicht ist die des Servoverstärkers MR-J3-20A oder kleiner. Die Zeichnun- gen und die Steckerbelegung der anderen Servoverstärker sind in Kap. 13 gezeigt. USB-Anschluss (CN5) Siehe Abschn. 8.1.7 Analoge Monitorausgänge RS-422-Anschluss (CN6) Siehe Abschn. 8.1.7 Das Steckergehäuse von CN1 ist intern mit der Schutzleiter- klemme (PE) des Servo-...
Seite 73 SP1/CR PD08 — LSP/— — —/LSP PD10 LSN/— — —/LSN PD11 PD12 — DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM — — DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM — Tab. 3-6: Signalbelegung der Schnittstelle CN1 (1) MELSERVO J3-A 3 - 7...
Seite 74 Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Symbole der E/A-Signale im Regelmodus Pin- Signal E/A (I/O) — PD18 — — — — — — — — Tab. 3-6: Signalbelegung der Schnittstelle CN1 (2) Eingangssignal (E) Ausgangssignal (A) Lageregelung Drehzahlregelung Drehmomentregelung P/S: Lage-/Drehzahlregelung im Wechselbetrieb S/T: Drehzahl-/Drehmomentregelung im Wechselbetrieb T/P: Drehmoment-/Lageregelung im Wechselbetrieb Durch Setzen der Parameter PD03 bis PD08/ PD10 bis PD12 wird der Einsatz von TL...
Seite 75: Erläuterung Der Eingangsklemmen
Es tritt eine externe Endschalterwarnung (AL.99) auf und das Signal Warnung (WNG) schaltet ab, sobald das Signal LSP oder LSN abschaltet. Das Signal WNG wird den Ausgangsklemmen über die Parameter PD13–PD16/ PD18 zugewiesen. Tab. 3-8: Eingangsklemmen (1) MELSERVO J3-A 3 - 9...
Seite 76 Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Regel- Signal Symbol Pin-Nr. I/O Eing./Ausg. modus Servo EIN CN1-15 DI-1 P S T Schalten Sie das Signal SON ein, um den Leistungskreis zu aktivieren und den Servoverstärker betriebsbereit zu schalten (Signal „Servo EIN“). Schalten Sie das Signal SON aus, um den Leistungskreis auszuschalten und den „„„...
Seite 77 Das Signale CDP wird einer Eingangsklemme über die Pr. PD03–PD08, PD10–PD12 zugewiesen. Schalten Sie das Signal CDP, um das in Pr. PB29 festgelegte 2. Massenträgheitsverhältnis sowie die über Pr. PB30–PB32 fest- gelegten Faktoren für die Verstärkung zu aktivieren. Tab. 3-8: Eingangsklemmen (3) MELSERVO J3-A 3 - 11...
Seite 78 Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Regel- Signal Symbol Pin-Nr. I/O Eing./Ausg. modus Elektronisches Getriebe Auswahl 1 — DI-1 Elektronisches Getriebe Auswahl 2 Die Signale CM1 und CM2 werden den Eingangsklemmen über die Pr. PD03–PD08, PD10–PD12 zugewiesen. Die Kombination der Signale CM1 und CM2 ermöglicht eine Einstellung von vier unterschiedlichen Zählern für das elektronische Getriebe.
Seite 79: Erläuterung Der Ausgangsklemmen
ZPS schaltet EIN », wenn der Servomotor wieder auf 50 1/min verzögert hat und schaltet AUS ¿, wenn der Motor −70 1/min erreicht hat. Der Bereich zwischen dem Einschalt- und dem Ausschaltpegel des ZPS-Signals wird Hysterese genannt. Für die Servoverstärker der Serie MR-J3-A ist der Hysteresebereich 20 1/min. Tab. 3-9: Ausgangsklemmen (1) MELSERVO J3-A 3 - 13...
Seite 80 Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Regel- Signal Symbol Pin-Nr. I/O Eing./Ausg. modus Automatisches Schalten — DO-1 P S T einer Haltebremse HINWEIS: Das Signal MBR wird der Ausgangsklemme über die Pr. PD13–PD16, PD18 zugewiesen. Mit der Zuweisung des Signals MBR kann das Signal ZSP nicht mehr genutzt werden. Bei ausgeschaltetem Signal „Servo EIN“...
Seite 81 Falscher Servomotor AL.20 Encoderfehler 2 AL.25 Verlust der Absolutposition 0: Pin wird ausgeschaltet (OFF) 1: Pin wird eingeschaltet (ON) Tab. 3-9: Ausgangsklemmen (3) Siehe auch Abschn. 3.2 P = Lageregelung S = Drehzahlregelung T = Drehmomentregelung MELSERVO J3-A 3 - 15...
Seite 82: Erläuterung Der Eingangssignale
Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Erläuterung der Eingangssignale Regel- Signal Symbol Pin-Nr. I/O Eing./Ausg. modus Analoge CN1-27 Analoger Eingang Drehmomentbegrenzung Bei Aktivierung der analogen Drehmomentbegrenzung kann das Drehmoment über den gesamten Drehmomentbe- reich begrenzt werden. Legen Sie an TLA-LG eine Spannung von 0 bis +10 V DC an. Der positive Pol der Span- nung wird an TLA angeschlossen.
Seite 83: Erläuterung Der Ausgangssignale
P S T Die in Parameter PC15 eingestellten Daten werden als Spannungswert über MO2-LG ausgegeben. Die Auflösung beträgt 10 Bit. Tab. 3-11: Ausgangssignale Siehe auch Abschn. 3.2 P = Lageregelung S = Drehzahlregelung T = Drehmomentregelung MELSERVO J3-A 3 - 17...
Seite 84 Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Serielle Schnittstelle Regel- Signal Symbol Pin-Nr. I/O Eing./Ausg. modus CN3-5 CN3-4 RS422-Schnittstelle — P S T CN3-3 SN3-6 Pinbelegung der RS422-Kommunikations-Schnittstelle Tab. 3-12: Serielle Schnittstelle Versorgungsspannung Regel- Signal Symbol Pin-Nr. I/O Eing./Ausg. modus Spannungsversorgung CN1-20 der digitalen DICOM —...
Seite 85: Schnittstellen
100 Ω ca. 1,2 kΩ Differenzielle Ausgangstreiber ca. 100 Ω ca. 1,2 kΩ 35 mA) Ausgang „Open Collector“ RS-422 15 V DC Analoger Monitorausgang 10 V 10 V Servomotor Encoder S001556C Abb. 3-2: Internes Anschlussdiagramm MELSERVO J3-A 3 - 19...
Seite 86: Beschreibung Der Schnittstellen
Anschluss Schnittstellen P = Lageregelung S = Drehzahlregelung T = Drehmomentregelung. Differenzieller Eingang der Impulskette Zur Verwendung als „Open Collector“-Eingang für die Impulskette müssen die Klemmen folgendermaßen beschaltet werden: Abb. 3-3: Beschaltung der differenziellen Eingänge im System 24 V DC „Open Collector“...
Seite 87 300 mA S001309C Abb. 3-5: Digitale Ausgangsschnittstelle DO-1 ACHTUNG: Achten Sie beim Anschluss einer induktiven Last auf die richtige Polarität der Frei- laufdiode D. Eine falsche Polung der Diode kann zur Zerstörung des Servoverstärkers führen. MELSERVO J3-A 3 - 21...
Seite 88 Anschluss Schnittstellen Schnittstelle für Eingang der Impulskette DI-2 ● Open Collector (maximale Eingangsfrequenz: 200 kpps) Servoverstärker Eingangsimpuls- 24 V DC Frequenz 200 kpps ca. 1,2 kΩ S001560C Abb. 3-6: Beispiel tLH=tHL < 0,2 µs tc > 2 µs tF > 3 µs S001559C Abb.
Seite 89 Eingang angeschlossen, verringert sich der Strom durch die Leuchtdiode des Optokopp- lers, was zu einer Fehlfunktion führen kann. tLH=tHL < 0,1 µs tc > 0,35 µs PP/PG tF > 3 µs NP/NG S001559C Abb. 3-9: Zeitverhalten des Eingangsimpulses MELSERVO J3-A 3 - 23...
Seite 90 Anschluss Schnittstellen Emulierter Encoderausgang DO-2 ● Open Collector max. Ausgangsstrom 35 mA Servoverstärker 5–24 V DC Servoverstärker Optokoppler S000552C Abb. 3-10: Beispiel ● Differenzialausgänge max. Ausgangsstrom: 35 mA Servoverstärker Servoverstärker Schneller AM26LS32 o.Ä. Optokoppler S001431C Abb. 3-11: Beispiel Servomotordrehrichtung entgegen dem Uhrzeigersinn Die Zeitabfolge T wird mit den Parametern PA15 und PC19 festgelegt.
Seite 91: Analogeingang
Schnittstellen Anschluss Analogeingang Eingangswiderstand 10–12 k Servoverstärker +15 V DC Einstellung der oberen Spannungsgrenze S000555C Abb. 3-13: Beispiel Analogausgang Servoverstärker Ausgangspannung ±10 V Max. 1 mA Max. Ausgangsstromauflösung: 10 Bit S001311C Abb. 3-14: Analogausgang MELSERVO J3-A 3 - 25...
Seite 92: E/A-Schnittstellen In Positiver Logik
Anschluss Schnittstellen 3.2.3 E/A-Schnittstellen in positiver Logik Für diesen Servoverstärker können alle E/A-Schnittstellen in Form einer Strom-/Spannungs- quelle verwendet werden. Digitale Eingangsschnittstelle DI-1. Servoverstärker ca.5,6 k usw. Schalter ca. 5 mA 24 V DC 10 %, 150 mA 1,0 V 100 µA S001312C Abb.
Seite 93: Servomotor
Servoverstärker an. Gleichzeitig müssen Sie den Servoverstärker über die Erdung des Schaltschranks erden. Siehe Abb. 3-17. Bei Einsatz eines Servomotors mit Haltebremse ist diese über eine externe Spannungs- quelle 24 V DC anzuschließen. Schaltschrank Servoverstärker Servomotor PE-Klemmen S000557C Abb. 3-17: Anschluss der Schutzleiter MELSERVO J3-A 3 - 27...
Seite 94: Motoranschluss
Anschluss Servomotor 3.3.2 Motoranschluss Servomotorserie HF-MP und HF-KP Encoderanschluss Bremsanschluss Leistungsanschluss S001316mC Abb. 3-18: Servomotorserien HF-MP und HF-KP Bremsanschluss Leistungsanschluss Encoderanschluss Signal Signal Kabel- Kabel- Signal Signal farbe farbe — Schutz- — Grün/Gelb leiter — Weiß — — Schwarz Ansichten auf die Anschlussstifte S001382C, S001317cC, S001317aC Abb.
Seite 95 Servomotor Anschluss Servomotorserie HF-SP Encoderanschluss Bremsanschluss Leistungsanschluss S001318mC Abb. 3-20: Servomotorserie HF-SP Servomotorserie HC-RP Encoderanschluss Leistungsanschluss S001320mC Abb. 3-21: Servomotorserie HC-RP Bremsanschluss gemeinsam mit Leistungsanschluss Servomotorserie HA-LP Encoderanschluss Klemmenkasten Bremsanschluss S001451mC Abb. 3-22: Servomotorserie HA-LP MELSERVO J3-A 3 - 29...
Seite 96 Anschluss Servomotor Anschlüsse Servomotor Leistungsanschluss Encoder Haltebremse HF-SP52(4)(B) HF-SP102(4)(B) MS3102A18-10P HF-SP152(4)(B) CM10-R2P HF-SP202(4)(B) (DDK) HF-SP352(4)(B) MS3102A22-22P HF-SP502(4)(B) HF-SP702(4)(B) CE05-2A32-17PD-B CM10-R10P HC-RP103(B) (DDK) HC-RP153(B) CE05-2A32-23PD-B Zusammen im Leistungs- HC-RP203(B) stecker HC-RP353(B) CE05-2A24-10PD-B HC-RP503(B) HA-LP11K(4)(B) HA-LP15K(4)(B) Im Klemmenkasten MS3102A10SL-4P HA-LP22K(4)(B) Tab. 3-14: Schnittstellen für Versorgungsspannung, Encoder und Haltebremse HINWEIS Der Gerätetyp mit dem zusätzlichen Endbuchstaben „B“...
Seite 97 S001452mC Abb. 3-25: Klemmenkasten der Motoren HA-LP11K2(4)(B) Anschlussklemmen Anschlussklemmen Temperaturfühler Kühllüfter (OHS1, OHS2) (BU, BV, BW) Anschlussklemmen Spannungs- versorgung Encoder- (U, V, W) anschluss (CM10-R10P) Erdungsklemmen S001453mC Abb. 3-26: Klemmenkasten der Motoren HA-LP15K2(4)(B) und HA-LP22K2(4)(B) MELSERVO J3-A 3 - 31...
Seite 98: Erdung
Anschluss Erdung Erdung GEFAHR: ● Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverstärker. ● Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Schutzleiterklemme (PE) des Servoverstärkers, gekennzeichnet mit , mit der Erdungsklemme des Schaltkastens verbinden. Schaltschrank Servoverstärker Servomotor Encoder Spannungs- versorgung Schutzerde...
Seite 99: Spannungsversorgung
Die Verdrahtung sollte wie nachfolgend dargestellt erfolgen. Sobald ein Alarm auftritt, muss die Betriebsspannung und das Signal „Servo EIN“ abgeschaltet werden. Die NOT-AUS-Funktion muss für den Servoverstärker und für die Steuerung möglich sein. Sehen Sie für die Spannungsversorgung des Servoverstärkers immer einen Leistungsschalter (NFB) vor. MELSERVO J3-A 3 - 33...
Seite 100: Anschlussbeispiel
Anschluss Spannungsversorgung 3.5.1 Anschlussbeispiel Anschluss der Servoverstärker Anschlussbeispiele der ein- und dreiphasigen Spannungsversorgung sind in den folgenden Ab- bildungen dargestellt. Für die digitalen Steuerkreise wird eine negative Signallogik (NPN) vor- ausgesetzt. NOT-AUS Servoverstärker Servomotor CNP1 Spannungs- CNP3 versorgung Motor 200 bis 230 V 1-phasig CNP2 Encoderkabel...
Seite 101 Verbinden Sie immer die Klemmen P und D (Auslieferungszustand). Siehe Abschn. 8.1.1, wenn Sie eine Bremsoption verwenden. Verwenden Sie das empfohlene Encoder-Kabel. Zur Kabelauswahl siehe Abschn. 8.1.2. Verwendung der E/A-Schnittstelle in negativer Logik. Bei Verwendung in positiver Logik siehe Abschn. 3.2.3. Siehe Abschn. 3.3. MELSERVO J3-A 3 - 35...
Seite 102 Anschluss Spannungsversorgung NOT-AUS Servoverstärker Servomotor Spannungs- versorgung Interner Motor 200 bis 230 V Brems- widerstand 3-phasig Encoderkabel Encoder 24 V DC NOT-AUS DOCOM Servo EIN DICOM Alarm DOCOM S001529C Abb. 3-30: Dreiphasiger Anschluss des Servoverstärkers MR-J3-500A und MR-J3-700A Verbinden Sie immer die Klemmen P1 und P2 (Auslieferungszustand). Die Klemmen die- nen zum Anschluss einer Zwischenkreisdrossel.
Seite 103 Verwendung der E/A-Schnittstelle in negativer Logik. Bei Verwendung in positiver Logik siehe Abschn. 3.2.3. Siehe Abschn. 3.3. Die Betriebsspannung für den Kühllüfter des Motors HA-LP11K2 ist einphasig. Verwenden Sie in diesem Fall für den Kühllüfter nicht die Spannungsversorgung des Servoverstärkers, sondern eine separate Spannungsversorgung. MELSERVO J3-A 3 - 37...
Seite 104 Anschluss Spannungsversorgung Temperaturschalter Servomotor NOT-AUS Spannungs- versorgung Kühllüfter Alarm Transformator Servoverstärker Servomotor Dynamische Motor- bremse Spannungs- versorgung Motor 380 bis 480 V 3-phasig Brems- widerstand Encoderkabel Encoder Kühllüfter Temperaturschalter Spannungs- quelle 24 V DC 24 V DC NOT-AUS NOT-AUS Alarm S001825C Abb.
Seite 105: Einschaltfolge
Servomotors dreht im Leerlauf. Zeitdiagramm „Servo EIN“-Befehl akzeptiert Versorgungsspannung (1,5–2s) Leistungskreis und Steuerkreis Hauptkreis 10ms 10ms 95ms Servo EIN (von der Steuerung) 95ms Reset (RES) 10ms 10ms 10ms Ready (RD) S001534C Abb. 3-33: Zeitdiagramm zur Einschaltung der Spannungsversorgung MELSERVO J3-A 3 - 39...
Seite 106: Not-Aus
Anschluss Spannungsversorgung 3.5.3 NOT-AUS Zur Sicherheit muss immer ein externer NOT-AUS-Schalter installiert werden, der bei einem NOT-AUS den Leistungskreis abschaltet. Bei Unterbrechung des Kontakts an EMG wird der Servomotor auf eine Widerstandsbrücke (dynamische Motorbremse) geschaltet und schnellst- möglich zum Stoppen gebracht. Gleichzeitig erscheint im Anzeigefeld die NOT-AUS-Meldung (AL.E6).
Seite 107: Zeitlicher Ablauf Bei Einer Alarmmeldung
15 bis 60 ms 60 ms Alarm Beseitigung der Fehlerursache S001555C Abb. 3-35: Zeitlicher Ablauf bei einer Alarmmeldung Schalten Sie die Spannungsversorgung aus, sobald ein Alarm auftritt. Diese Zeit ist abhängig vom Betriebszustand des Servoverstärkers. MELSERVO J3-A 3 - 41...
Seite 108: Servomotor Mit Elektromagnetischer Haltebremse
Anschluss Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse ACHTUNG: Führen Sie die Schaltung der elektromagnetischen Haltebremse so aus, dass die Haltebremse nicht nur durch ein Signal vom Servoverstärker, sondern auch durch den externen Notausschalter aktiviert werden kann. Servomotor NOT-AUS-Signal (EMG) Dieser Kontakt ist bei ausgeschaltetem Servo EIN-Signal, bei einem Alarm...
Seite 109: Einstellungsprozedur
Haltebremse Haltebremse (MBR) Servo EIN (SON) (von der Steuerung) S01331E Abb. 3-37: Servo-Ein-Signal (von der Steuerung) EIN/AUS Inaktiv: Im Zustand EIN ist die Haltebremse gelöst. Aktiv: Im Zustand AUS ist die Haltebremse in Funktion. MELSERVO J3-A 3 - 43...
Seite 110 Anschluss Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse Dynamische Motorbremse Dyn. Motorbremse, elektromagn. Haltebremse Drehzahl Servomotor Elektromagnetische Haltebremse Elektromagnetische Haltebremse lösen 10 ms 210 ms IGBT-Ansteuerung (Hauptkreis) 210 ms Verzögerungszeit der inaktiv (EIN) Elektromagnetische elektromagnetischen Haltebremse Haltebremse (MBR) aktiv (AUS) NOT-AUS-Signal (EMG) S001332C Abb.
Seite 111 Diese Zeit ist abhängig vom Betriebszustand des Servoverstärkers. Wenn der Leistungskreis bei gestopptem Servomotor ausgeschaltet wird und der Steuer- kreis und das SON-Signal noch eingeschaltet sind, wird die Warnmeldung AL.E9 ausgege- ben. Das Signal ALM wird nicht ausgeschaltet. MELSERVO J3-A 3 - 45...
Seite 112: Beispiele Für Standardbeschaltung
Anschluss Beispiele für Standardbeschaltung Beispiele für Standardbeschaltung Im Folgenden sind einige Schaltungen für Standardanwendungen des Servoverstärkers gegeben. HINWEIS Beachten Sie alle in diesem Kapitel bisher aufgeführten Hinweise. 3.8.1 Schaltung zur Lageregelung Spannungs- versorgung ¿ Servoverstärker ¶ 24 V Positioniermodul ¶ QD75D DICOM ·...
Seite 113 Positioniermodulen wird die Verbindung der LG-Klemme des Servoverstärkers mit dem Bezugspunkt des Positioniermoduls empfohlen, um die Störfestigkeit zu verbessern. ¹ Verwendung der E/A-Schnittstelle in negativer Logik Bei Verwendung in positiver Logik, siehe Abschn. 3.2.3. MELSERVO J3-A 3 - 47...
Seite 114: Schaltungen Zur Drehzahlregelung
Anschluss Beispiele für Standardbeschaltung 3.8.2 Schaltungen zur Drehzahlregelung Spannungs- versorgung ¿ Servoverstärker ¶ 24 V ¶ DICOM · DICOM Fehler ² DOCOM Stillstand NOT-AUS », ´ ¹ Drehmomentgrenze Servo EIN erreicht Reset Drehzahl erreicht Auswahl Festdrehzahl 1 Auswahl Festdrehzahl 2 ¹...
Seite 115 Dazu ist ein optionales Wandlerkabel von RS-232C auf RS-422 notwendig. Siehe auch Abb. 3-43. ¸ Zur Ansteuerung des analogen Eingangs mit einer negativen Spannung wird ein externes Netzteil benötigt. ¹ Verwendung der E/A-Schnittstelle in negativer Logik Bei Verwendung in positiver Logik, siehe Abschn. 3.2.3. MELSERVO J3-A 3 - 49...
Seite 116: Schaltung Zur Drehmomentregelung
Anschluss Beispiele für Standardbeschaltung 3.8.3 Schaltung zur Drehmomentregelung Spannungs- versorgung ¿ Servoverstärker ² 24 V ² · Fehler ´ µ Stillstand NOT-AUS », ´ Drehzahlbegrenzung Servo EIN erreicht Reset Bereitschaftssignal Auswahl Festdrehzahl 1 µ Auswahl Festdrehzahl 2 max. 10m Wahl der Vorwärtsdrehung Wahl der Rückwärtsdrehung Encoder Z-Phasen-Impuls (Differenzialausgänge)
Seite 117 Dazu ist ein optionales Wandlerkabel von RS-232C auf RS-422 notwendig. Siehe auch Abb. 3-43. ¾ Zur Ansteuerung des analogen Eingangs mit einer negativen Spannung wird ein externes Netzteil benötigt. µ Verwendung der E/A-Schnittstelle in negativer Logik Bei Verwendung in positiver Logik, siehe Abschn. 3.2.3. MELSERVO J3-A 3 - 51...
Seite 118 Anschluss Beispiele für Standardbeschaltung 3 - 52...
Seite 119: Betrieb
Die Spannungsversorgung niemals direkt an die Leistungsklemmen (U, V, W) des Servomotors anschließen und niemals die Leistungsklemmen des Servoverstärkers (L1, L2, L3) direkt mit den Leistungsklemmen (U, V, W) des Servomotors verbinden Servomotor Servoverstärker S001337C Anderfalls kann das Gerät zerstört werden! MELSERVO J3-A 4 - 1...
Seite 120 Betrieb Prüfpunkte vor der Inbetriebnahme ● Servoverstärker und Servomotor sind sicher geerdet Servoverstärker Servomotor S001338C Abb. 4-2: Erdung ● Bei Servoverstärkern bis 700 W sind die Klemmen P und P verbunden, bei Servoverstär- kern ab 11 kW sind die Klemmen P und P verbunden.
Seite 121 Prüfen Sie die Einstellung der Parameter über die Anzeige der Steuerung oder die Setup-Soft- ware. Umgebung Prüfen Sie vor der ersten Inbetriebnahme den folgenden Punkt: ● Die Signal- und Versorgungsleitungen sind nicht durch Kabelreste, Metallspäne oder Ähnliches kurzgeschlossen. MELSERVO J3-A 4 - 3...
Seite 122: Inbetriebnahme
Betrieb Inbetriebnahme Inbetriebnahme GEFAHR: ● Bedienen Sie die Schalter nicht mit feuchten Händen. Es besteht die Gefahr, dass Sie einen elektrischen Schlag erhalten. ● Die Servoverstärker dürfen nicht mit demontierter Frontabdeckung betrieben wer- den. Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlages durch spannungsführende Teile.
Seite 123: Einschalten Und Abschalten Des Servoverstärkers
Drehzahl des Servomotors von 3000 1/min oder höher eingeschaltet, kann es zu Positions- verschiebungen auf Grund der externen Krafteinwirkung auf den Servomotor kommen. Aus diesem Grund sollte die Versorgungsspannung immer erst eingeschaltet werden, wenn der Servomotor still steht. MELSERVO J3-A 4 - 5...
Seite 124: Abbruch Des Betriebs
Betrieb Inbetriebnahme 4.2.2 Abbruch des Betriebs Bei jedem der folgendenden Ereignisse bricht der Servoverstärker den Betrieb ab und stoppt den Servomotor. Das Abschaltverhalten von Motoren mit elektromagnetischer Haltebremse ist in Abschn. 3.7.3 dargestellt. Ereignis Lageregelung Drehzahlregelung Drehmomentregelung Servo EIN (SON-Signal) Der Hauptkreis wird abgeschaltet und der Servomotor dreht im Leerlauf Der Hauptkreis wird abgeschaltet und die dynamische Motorbremse wird aktiviert, um Auftreten eines Alarms...
Seite 125: Inbetriebnahme Bei Lageregelung
Sie das Eingangssignal, wenn der Motor nicht in der erwarteten Drehrichtung läuft. Prüfen Sie die Informationen der Statusanzeige auf Probleme mit der Drehzahl des Servomotors, der Befehlsimpulsfrequenz, des Lastverhältnisses usw.. Prüfen Sie mit dem Programm der Steuerung den Automatikbetrieb. MELSERVO J3-A 4 - 7...
Seite 126: Parametereinstellung
Betrieb Inbetriebnahme bei Lageregelung 4.3.2 Parametereinstellung ACHTUNG: Verändern Sie Einstellungen und Parameter nur in kleinen Schritten und vergewissern Sie sich danach zuerst, ob die gewünschte Wirkung eintritt, bevor Sie weitere Ände- rungen vornehmen. Extreme Änderungen von Einstellungen und Parametern können zu einem instabilen Verhalten des Servosystems führen.
Seite 127: Inbetriebnahme Bei Drehzahlregelung
Sie das Eingangssignal, wenn der Motor nicht in der erwarteten Drehrichtung läuft. Prüfen Sie die Informationen der Statusanzeige auf Probleme mit der Drehzahl des Servomotors, der Befehlsimpulsfrequenz, des Lastverhältnisses usw.. Prüfen Sie mit dem Programm der Steuerung den Automatikbetrieb. MELSERVO J3-A 4 - 9...
Seite 128: Parametereinstellung
Betrieb Inbetriebnahme bei Drehzahlregelung 4.4.2 Parametereinstellung ACHTUNG: Verändern Sie Einstellungen und Parameter nur in kleinen Schritten und vergewissern Sie sich danach zuerst, ob die gewünschte Wirkung eintritt, bevor Sie weitere Ände- rungen vornehmen. Extreme Änderungen von Einstellungen und Parametern können zu einem instabilen Verhalten des Servosystems führen.
Seite 129: Inbetriebnahme Bei Drehmomentregelung
Sie das Eingangssignal, wenn der Motor nicht in der erwarteten Drehrichtung läuft. Prüfen Sie die Informationen der Statusanzeige auf Probleme mit der Drehzahl des Servomotors, der Befehlsimpulsfrequenz, des Lastverhältnisses usw.. Prüfen Sie mit dem Programm der Steuerung den Automatikbetrieb. MELSERVO J3-A 4 - 11...
Seite 130: Parametereinstellung
Betrieb Inbetriebnahme bei Drehmomentregelung 4.5.2 Parametereinstellung ACHTUNG: Verändern Sie Einstellungen und Parameter nur in kleinen Schritten und vergewissern Sie sich danach zuerst, ob die gewünschte Wirkung eintritt, bevor Sie weitere Ände- rungen vornehmen. Extreme Änderungen von Einstellungen und Parametern können zu einem instabilen Verhalten des Servosystems führen.
Seite 131: Anzeige Und Betrieb
Funktion Leuchten bei Anzeige eines negativen Werts Speichern von Daten Das „-“-Zeichen kann nicht dargestellt werden. Anzeigebestätigung Rücksetzen Blinkt bei einem Alarm Blinkt bei Testbetrieb S001592C Abb. 4-4: Übersicht der Anzeige und der Einstelltasten MELSERVO J3-A 4 - 13...
Seite 132: Anzeigeabfolge Der Taste „Mode
Betrieb Anzeige und Betrieb 4.6.2 Anzeigeabfolge der Taste „MODE“ Durch Betätigung der Taste „MODE“ kann die Funktion der Anzeige geändert werden. In den nachfolgenden Abschnitten werden die einzelnen Anzeigefunktionen beschrieben. Um die die Einstellung der Zusatzparameter (PC„„), der Kalibrierparameter (PB„„) und der E/A-Parameter (PD„„) zu ermöglichen, muss der Parameter PA19 geändert werden (Löschen des Schreibschutzes).
Seite 133: Statusanzeige
Zurück Befehlsimpulsfrequenz einer Umdrehung (DOWN) Einheit 100 Impulse Spannung des/r analogen Absolut-Zähler Drehzahlsollwerts/ Drehzahlbegrenzung Spannung des/r analogen Verhältnis der Drehmomentsollwerts/ Trägheitsmomente Drehmomentbegrenzung Zwischenkreis- Auslastung spannung Bremskreis Weiter zu Istlage S001603C Abb. 4-5: Flussdiagramm der Statusanzeige MELSERVO J3-A 4 - 15...
Seite 134: Anzeigebeispiele Der Statusanzeige
Betrieb Anzeige und Betrieb HINWEIS Die Anzeige direkt nach dem Einschalten hängt von der eingestellten Regelfunktion (Para- meter PC36) ab. Nach dem Einschalten wird für zwei Sekunden das Symbol angezeigt und danach erscheint der Wert. Regelmodus Anfangsanzeige Position Istlage (C) Position/Drehzahl Istlage/Motordrehzahl Drehzahl...
Seite 135: Übersicht Aller Funktionen Der Statusanzeige
Nenndrehmoment (100 %) angezeigt. Aktueller Wert 0 bis 400 Der Wert des augenblicklich auftretenden Drehmo- Drehmoment ments wird in Echtzeit relativ zum Nenndrehmo- ment (100 %) angezeigt. Tab. 4-9: Übersicht der anzuzeigenden Werte (1) MELSERVO J3-A 4 - 17...
Seite 136 Betrieb Anzeige und Betrieb Bezeichnung Symbol Wertebereich Einheit Beschreibung Position innerhalb einer 0 bis 99999 Impulse Die Position innerhalb einer Umdrehung wird in Umdrehung, Encoderimpulsen angezeigt. niederwertige Stellen Wenn der maximale Wert überschritten wird, star- tet die Zählung wieder bei 0. Bei Vorwärtsdrehung (auf die Motorwelle gesehen entgegen dem Uhrzei- gersinn) wird die Anzahl der Impulse erhöht.
Seite 137: Anzeige Der Diagnosefunktion
Das Diagnose-Adapterkabel MR- J3ACHECK und die Setup-Software MR Configurator MRZJW3-SETUP211 sind hierfür nötig. Weitere Informationen finden Sie in Abschn. 8.1.8. S001616C Tab. 4-10: Übersicht der Anzeige der Diagnosefunktion (1) Das Diagnose-Adapterkabel MR-J3ACHECK ist auf Anfrage erhältlich. MELSERVO J3-A 4 - 19...
Seite 138 Betrieb Anzeige und Betrieb Bezeichnung Anzeige Beschreibung Software-Version niederwertige Stellen Die Version der verwendeten Software wird angezeigt. S001617C Software-Version höherwertige Stellen Die Systemnummer der verwendeten Software wird angezeigt. S001618C Automatischer VC-Offset Mit Hilfe dieser Funktion lässt sich ein automatischer Nullpunktabgleich der analogen Eingänge VC/VLA durchfüh- ren.
Seite 139: Erzwungenes Ausgangssignal
Signal auf Pin CN1-24 wird eingeschaltet. (CN1-24 und DOCOM sind nun verbunden.) Betätigen Sie die DOWN-Taste. Signal auf Pin CN1-24 wird ausgeschaltet. Halten Sie die SET-Taste für länger als 2 Sekunden gedrückt. S001644C Abb. 4-6: Betrieb MELSERVO J3-A 4 - 21...
Seite 140: Testbetrieb
Betrieb Anzeige und Betrieb 4.6.8 Testbetrieb ACHTUNG: ● Der Testbetrieb dient zum Testen des Servomotors und nicht zum Testen der Maschine. Im Testbetrieb darf nur der Servomotor ohne die Maschine betrieben werden. ● Sollte irgendein Fehler im Betrieb auftreten, stoppen Sie den Betrieb durch Betäti- gung des externen NOT-AUS-Signals (EMG).
Seite 141 Mit dem Schaltfeld Rückwärts (Reverse) startet die Positionierung und der Servomotor dreht im Uhrzeigersinn (auf die Motorwelle gesehen). Pause Mit diesem Schaltfeld kann der Motor zeitweise gestoppt werden. Die Schaltfläche ist nur aktiv, solange der Motor dreht. MELSERVO J3-A 4 - 23...
Seite 142 Betrieb Anzeige und Betrieb Fortsetzen Nach dem zeitweisen Abstoppen des Motors durch Betätigung des Schaltfelds „Pause“ wird mit diesem Schaltfeld (Restart) die Drehung des Motors wieder fortgesetzt. Dieses Schalt- feld ist nur aktiv, solange die Pause-Funktion aktiv ist. Löschen des verbleibenden Restfahrwegs Nach dem zeitweisen Abstoppen des Motors durch Betätigung des Schaltfelds „Pause“...
Seite 143: Anzeige Der Alarmfunktion
Zum Zurücksetzen eines Alarms schalten Sie die Spannungsversorgung einmal aus und wieder ein, oder betätigen Sie während der Alarmanzeige die SET-Taste, oder schalten Sie das Reset-Signal (RES). Sie müssen zuvor aber die Alarmursache behoben haben. Die gespeicherten Alarme können über Parameter PC18 gelöscht werden. MELSERVO J3-A 4 - 25...
Seite 144: Anzeige Und Einstellung Der Parameter
Betrieb Anzeige und Betrieb 4.6.10 Anzeige und Einstellung der Parameter ACHTUNG: Verändern Sie Einstellungen und Parameter nur in kleinen Schritten und vergewissern Sie sich danach zuerst, ob die gewünschte Wirkung eintritt, bevor Sie weitere Ände- rungen vornehmen. Extreme Änderungen von Einstellungen und Parametern können zu einem instabilen Verhalten des Servosystems führen.
Seite 145: Einstellbeispiel
Über die Tasten UP und DOWN können Sie zum nächsten Parameter wechseln. Wenn Sie die Einstellung des Parameters PA01 verändert haben, müssen Sie die Span- nungsversorgung einmal aus- und wieder einschalten, um die Änderung wirksam werden zu lassen. MELSERVO J3-A 4 - 27...
Seite 146: Parameter Mit Mehr Als Fünf Stellen
Betrieb Anzeige und Betrieb Parameter mit mehr als fünf Stellen Das folgende Beispiel zeigt die Einstellung des Zählers des elektronischen Getriebes (PA06 wird auf „123456“ eingestellt): HINWEISE Das nachfolgende Einstellbeispiel setzt voraus, dass die Motordrehzahl nach dem Einschal- ten angezeigt wird. Mit Parameter PC36 wird der Anzeigestatus nach dem Einschalten fest- gelegt.
Seite 147: Parameter
(Nr. PD„„) Tab. 4-12: Parametergruppen Befindet sich der Servoverstärker in der Funktion Lageregelung, kann hauptsächlich mit den Grundparametern PA„„ der Auslieferungszustand (Werkseinstellung) wiederherge- stellt werden. HINWEISE Die herstellerspezifischen Parameter dürfen ausschließlich auf die Werkseinstellung gesetzt werden. MELSERVO J3-A 4 - 29...
Seite 148: Einstellung Der Grundparameter (Pa„„)
Betrieb Parameter 4.7.1 Einstellung der Grundparameter (PA„„) Betriebs- Werksein- Benutzer- Symbol Beschreibung Einheit stellung einstellung PA01 Auswahl Regelfunktion P S T 0000 — PA02 Auswahl optionaler Bremswiderstand P S T 0000 — PA03 Auswahl Absolutwertsystem 0000 — PA04 Funktionsauswahl A-1 P S T 0000 —...
Seite 149: Schreibschutz Für Parameter
✔ Lesen 000C ✔ ✔ ✔ ✔ Schreiben ✔ Lesen — — — 100B Schreiben nur PA19 — — — ✔ ✔ ✔ ✔ Lesen 100C Schreiben nur PA19 — — — Tab. 4-14: Parameterzugriff MELSERVO J3-A 4 - 31...
Seite 150: Beschreibung Der Grundparameter
Betrieb Parameter 4.7.3 Beschreibung der Grundparameter: Betriebs- Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PA01 0000 P S T Beschreibung Einstellung der Betriebsart: Betriebsart 0: Lageregelung 1: Lage- und Drehzahlregelung 2: Drehzahlregelung 3: Drehzahl- und Drehmomentregelung 4: Drehmomentregelung 5: Drehmoment- und Lageregelung Siehe PA02 0000...
Seite 151 ---------------------------- - ------------------- - ------------------- - -- - --------------- - 1 2 ⁄ × 1000 1000 × Stellen Sie CMX = 65536 und CDV = 125 ein. Tab. 4-15: Detaillierte Übersicht der Parameter PA „„ (2) MELSERVO J3-A 4 - 33...
Seite 152 Betrieb Parameter Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PA08 0001 Beschreibung Auto-Tuning Auswahl der Verstärkungseinstellmethode Verstärkungs- Automatisch eingestellte Einstellung Einstellung Parameter (Hinweis) Interpolation PB06, PB08, PB09, PB10 Auto-Tuning 1 PB06, PB07, PB08, PB09, PB10 Auto-Tuning 2 PB07, PB08, PB09, PB10 manuell —...
Seite 153 Annahme, dass das maximale Drehmoment 100 % ist. Setzen Sie den Wert 0, wird kein Drehmoment erzeugt. Beim analogen Ausgangssignal entspricht der hier eingestellte Wert der Spannung von +8 V. Tab. 4-15: Detaillierte Übersicht der Parameter PA „„ (4) MELSERVO J3-A 4 - 35...
Seite 154 Betrieb Parameter Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PA13 PLSS 0000 Beschreibung Impulsformat Sollwertvorgabe Wählen Sie das Format des Impulskettensignals am Eingang aus. Das Impulssignal kann drei verschiedene For- men haben, die jeweils nochmal in positive und negative Logik unterschieden werden. In der nachfolgenden Tabelle sind die möglichen Signalformen dargestellt.
Seite 155 Damit die Einstellung aktiv wird, erfordern diese Parameter nach der Einstellung ein Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung. Die Symbole in der Spalte „Betriebsart“ verweisen auf den Einsatz des Parameters in der entsprechenden Regelfunktion: P: Lageregelung S: Drehzahlregelung T: Drehmomentregelung MELSERVO J3-A 4 - 37...
Seite 156: Einstellung Der Kalibrierparameter (Pb„„)
Betrieb Parameter 4.7.4 Einstellung der Kalibrierparameter (PB„„) Betriebs- Werksein- Benutzer- Symbol Beschreibung Einheit stellung einstellung PB01 FILT Automatische Vibrationsunterdrückung 0000 — (Adaptives Filter II) PB02 VRFT Filterabstimmung zur Vibrationsunter- 0000 — drückung (erweiterte Funktion) PB03 Beschleunigungs-/Verzögerungszeit (Betriebsart: Lageregelung) PB04 Vorsteuerung Lageregelung (Feed Forward) PB05 —...
Seite 157 Damit die Einstellung aktiv wird, erfordern diese Parameter nach der Einstellung ein Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung. Die Symbole in der Spalte „Betriebsart“ verweisen auf den Einsatz des Parameters in der entsprechenden Regelfunktion: P: Lageregelung S: Drehzahlregelung T: Drehmomentregelung MELSERVO J3-A 4 - 39...
Seite 158: Beschreibung Der Kalibrierparameter
Betrieb Parameter 4.7.5 Beschreibung der Kalibrierparameter: Betriebs- Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PB01 FILT 0000 Automatische Vibrationsunterdrückung (Adaptives Filter II) Auswahl der Einstellmethode für die Filterabstimmung. Die Einstellung dieses Parameters auf „ 1“ ändert automatisch die Einstellmethode des 1. Filters zur Unter- drückung von Maschinenresonanzen (PB13) und dessen Sperrfilterkurve (PB14).
Seite 159 0“ werden für die Einstellung der Vibrationsfrequenz (PB19) und der Resonanzfre- quenz von Vibrationen (PB20) die Werkseinstellwerte verwendet. Der zuvor beschriebene Ablauf trifft im Modus Servo AUS nicht zu. Tab. 4-17: Detaillierte Übersicht der Parameter PB „„ (2) MELSERVO J3-A 4 - 41...
Seite 160 Betrieb Parameter Betriebs- Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PB03 0–20000 Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante des Positionierbefehls Mit Parameter PB25 kann zwischen einer Startverzögerung mittels Pt1-Zeitglied oder einer linearen Beschleuni- gungs-/Verzögerungszeitkonstante gewählt werden. Die lineare Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante ist auf 10 ms begrenzt. Größere Vorgaben werden als 10 ms interpretiert. HINWEIS: Deaktivieren Sie die „Wiederanfahrt nach Spannungsausfall“...
Seite 161 Ist der Parameter PB01 auf „ 1“ eingestellt, wird dieser Parameter automatisch geändert. Ist der Parameter PB01 auf „ 0“ eingestellt, wird die Einstellung dieses Parameters ignoriert. Tab. 4-17: Detaillierte Übersicht der Parameter PB „„ (4) MELSERVO J3-A 4 - 43...
Seite 162 Betrieb Parameter Betriebs- Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PB15 4500 100–4500 2. Filter zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen Einstellung der Sperrfilterfrequenz. Mit der Einstellung von Parameter PB16 (Sperrfilterkurve 2) auf „ 1“ wird dieser Parameter aktiviert. Siehe PB16 NHQ2 0000 Beschreibung Sperrfilterkurve 2...
Seite 163 Deaktivieren Sie die „Wiederanfahrt nach Spannungsausfall“ in Parameter PC22 und betreiben Sie den Servover- stärker nicht in Lageregelung (Parameter PA01), wenn die Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante gewählt ist. Ansonsten wird der Servomotor bei der Wiederanfahrt oder während der Lageregelung sofort gestoppt. Tab. 4-17: Detaillierte Übersicht der Parameter PB „„ (6) MELSERVO J3-A 4 - 45...
Seite 164 Betrieb Parameter Betriebs- Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PB26 0000 Beschreibung Verstärkungsfaktorumschaltung Umschaltung der Verstärkungsfaktoren Die Verstärkungsfaktoren werden in Abhängigkeit der Parameter PB29 bis PB32 umgeschaltet: 0: nicht aktiv 1: Verstärkungsumschaltung durch externes Umschaltsignal 2: Frequenzsollwert (Einstellwert aus PB27) 3: Schleppfehler in Impulsen (Einstellwert aus PB27) 4: Drehzahl des Servomotors (Einstellwert aus PB27) Schwelle zur Umschaltung der Verstärkung...
Seite 165 Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. PB40 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. PB41 1125 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. Tab. 4-17: Detaillierte Übersicht der Parameter PB „„ (8) MELSERVO J3-A 4 - 47...
Seite 166 Betrieb Parameter Betriebs- Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PB42 1125 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. PB43 0004 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. PB44 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. PB45 0000 Reserviert...
Seite 167: Einstellung Der Zusatzparameter (Pc„„)
PC26 Funktionswahl C-5 0000 — COP5 PC27 — — 0000 — PC28 — — 0000 — Herstellereinstellung PC29 — — 0000 — PC30 STA2 Beschleunigungszeit 2 PC31 STB2 Verzögerungszeit 2 Tab. 4-18: Parameterliste Zusatzparameter (1) MELSERVO J3-A 4 - 49...
Seite 168 Betrieb Parameter Betriebs- Werksein- Benutzer- Symbol Beschreibung Einheit stellung einstellung PC32 CMX2 2. Faktor für Impuls-Sollwertvorgabe — PC33 CMX3 3. Faktor für Impuls-Sollwertvorgabe — PC34 CMX4 4. Faktor für Impuls-Sollwertvorgabe — PC35 Drehmomentbegrenzung 2 P S T 100,0 PC36 Auswahl Statusanzeige P S T 0000 —...
Seite 169: Beschreibung Der Zusatzparameter
Grenze liegt Tatsächlicher Wert von STC bei der Verzögerung = 200 ms (Vorgabewert). 2000000 / 5000 = 400 ms Der Vorgabewert liegt unter der oberen Grenze. Tab. 4-19: Detaillierte Übersicht der Parameter PC „„ (1) MELSERVO J3-A 4 - 51...
Seite 170 Betrieb Parameter Betriebs- Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PC04 1–2000 Drehmoment-Sollwert-Filter Setzen einer Konstanten als Sollwertfilter für den Drehmomentbefehl Drehmomentbefehl Drehmoment Nach dem Filtern Zeit 0–zulässige PC05 1/min Höchstdrehzahl Einstellung der Festdrehzahl 1 Drehzahlbegrenzung 1 Einstellung der Maximaldrehzahl 1 0–zulässige PC06 1/min...
Seite 171 Ist mit den Parametern PA11 oder PA12 eine Drehmomentbegrenzung eingestellt, wird 8 V bei Erreichen der Drehmomentbgrenzung ausgegeben. Bei 400-V-Servoverstärkern ist die Zwischenkreisspannung +8 V/800 V. Tab. 4-19: Detaillierte Übersicht der Parameter PC „„ (3) MELSERVO J3-A 4 - 53...
Seite 172 Betrieb Parameter Betriebs- Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PC15 MOD2 0001 P S T Beschreibung Funktionswahl Analogausgang 2 Auswahl Ausgangsfunktion für Analogmonitor 2 (MO2) Die Einstellungen entsprechen denen von Analogmonitor 1 (MO1) PC16 0–1000 P S T Schaltverzögerung elektromagnetische Haltebremse Einstellung der Verzögerungszeit zwischen dem Ausschalten des Signals zur Verriegelung der elektro- magnetischen Haltebremse (MBR) und der Unterbrechung des Leistungskreises PC17...
Seite 173 Wurde der Servomotor in der Drehzahlregelfunktion aufgrund einer Unterspannung (Alarm AL.10) gestoppt, kann der Servomotor nach Wiederherstellen der Versorgungsspannung durch Einschalten des Startsignals gestartet werden. Der Alarm muss dazu nicht zurückgesetzt werden. Tab. 4-19: Detaillierte Übersicht der Parameter PC „„ (5) MELSERVO J3-A 4 - 55...
Seite 174 Betrieb Parameter Betriebs- Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PC23 COP2 0000 Beschreibung Funktionswahl C-2: Auswahl der Drehzahlbegrenzung bei Drehmomentregelung Drehzahlbegrenzung bei Drehmomentregelung 0: aktiv 1: nicht aktiv Bei deaktivierter Drehzahlbegrenzung können folgende Parameter verwendet werden: PB01 (Automatische Vibrationsunterdrückung (Adaptives Filter II)) PB13 (1.
Seite 175 Annahme, dass das maximale Drehmoment 100 % ist. Setzen Sie den Wert 0, wird kein Drehmoment erzeugt. Beim analogen Ausgangssignal entspricht der eingestellte Wert der Spannung von +8 V. Dieser Parameter wird durch das Signal TL1 aktiviert. Tab. 4-19: Detaillierte Übersicht der Parameter PC „„ (7) MELSERVO J3-A 4 - 57...
Seite 176 Betrieb Parameter Betriebs- Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PC36 0000 P S T Beschreibung Statusanzeige nach dem Einschalten der Spannungsversorgung Auswahl der Einschalt-Statusanzeige 0: Encoder-Istlage 1: Motordrehzahl 2: Regelabweichung (in Impulsen) 3: Impulssollwert 4: Sollwertfrequenz 5: Sollwert Analogeingang Drehzahl (bei Drehzahlregelung) Sollwert Analogeingang Drehzahlbegrenzung (bei Drehmomentregelung) 6: Sollwert Analogeingang Drehmoment (bei Drehmomentregelung) Sollwert Analogeingang Drehmomentbegrenzung (Drehzahl- oder Lageregelung)
Seite 177 Damit die Einstellung aktiv wird, erfordern diese Parameter nach der Einstellung ein Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung. Die Symbole in der Spalte „Betriebsart“ verweisen auf den Einsatz des Parameters in der entsprechenden Regelfunktion: P: Lageregelung S: Drehzahlregelung T: Drehmomentregelung MELSERVO J3-A 4 - 59...
Seite 178: Einstellung Der E/A-Parameter (Pd„„)
Betrieb Parameter 4.7.8 Einstellung der E/A-Parameter (PD„„) Betriebs- Werksein- Benutzer- Symbol Beschreibung Einheit stellung einstellung PD01 Signalmaskierung 1 P S T 0000 — DIA1 (SON/LSP/LSN) PD02 — Herstellereinstellung — 0000 — PD03 Parametrierung P S T 00020202 — Eingangssignale 1 (CN1-15) PD04 Parametrierung P S T...
Seite 179: Beschreibung Der E/A-Parameter
Andere Einstellwerte, als die oben angegebenen sind für diesen Parameter nicht zulässig. Die Werkseinstellung ist 0000 PD02 0000 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. Tab. 4-21: Detaillierte Übersicht der Parameter PD „„ (1) MELSERVO J3-A 4 - 61...
Seite 180 Betrieb Parameter Betriebs- Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PD03 0002 0202 P S T Beschreibung Eingangssignal-Auswahl 1(Pin CN1-15) Dem Pin C1-15 kann jedes beliebige Eingangssignal zugeordnet werden. Beachten Sie dabei jedoch, dass die Belegung von der jeweiligen Regelfunktion abhängt. Lageregelung Drehzahlregelung Drehmomentregelung...
Seite 181 Dem Pin C1-19 kann jedes beliebige Eingangssignal zugeordnet werden. Beachten Sie dabei jedoch, dass die Belegung von der jeweiligen Regelfunktion abhängt. Lageregelung Drehzahlregelung Drehmomentregelung Die unter PD03 aufgeführte Tabelle gibt einen Überblick der Signale, die in jeder Regelfunktion verfügbar sind. Tab. 4-21: Detaillierte Übersicht der Parameter PD „„ (3) MELSERVO J3-A 4 - 63...
Seite 182 Betrieb Parameter Betriebs- Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PD08 0020 2006 P S T Beschreibung Eingangssignal-Auswahl 6 (Pin CN1-41) Dem Pin C1-41 kann jedes beliebige Eingangssignal zugeordnet werden. Beachten Sie dabei jedoch, dass die Belegung von der jeweiligen Regelfunktion abhängt. Lageregelung Drehzahlregelung Drehmomentregelung...
Seite 183 Ist der Parameter PA03 auf 1 gesetzt (Übertragung der Absolutwertdaten über die digitale E/A-Schnittstelle (DI0)), wird an Pin CN1-22 während der Datenübertragung das ABS-Datenbit 0 ausgegeben (ABSB0). Tab. 4-21: Detaillierte Übersicht der Parameter PD „„ (5) MELSERVO J3-A 4 - 65...
Seite 184 Betrieb Parameter Betriebs- Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PD14 000C P S T Beschreibung Ausgangssignal-Auswahl 2 (Pin CN1-23) Dem Pin C1-23 kann jedes beliebige Ausgangssignal zugeordnet werden. Beachten Sie dabei jedoch, dass die Belegung von der jeweiligen Regelfunktion abhängt. Ausgangssignal-Auswahl Die unter PD13 aufgeführte Tabelle gibt einen Überblick der Signale, die in jeder Regelfunktion verfügbar sind.
Seite 185 0: Der Zähler wird mit steigender Flanke des CR-Signals gelöscht. 1: Zähler wird zurückgesetzt, solange das CR-Signal ansteht. PD23 0000 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. Tab. 4-21: Detaillierte Übersicht der Parameter PD „„ (7) MELSERVO J3-A 4 - 67...
Seite 186 Betrieb Parameter Betriebs- Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PD24 DOP5 0000 P S T Beschreibung Ausgangssignal-Auswahl 1 Alarmcodeausgabe CN1-22 CN1-23 CN1-24 Einstellwert Alarmcode wird nicht ausgegeben Alarmcode wird bei Fehler ausgegeben. HINWEIS: Ist Parameter PA03 auf „„„„1“ eingestellt, erscheint bei Aktivierung der Alarmcodeausgabe der Parameterfehler AL.37.
Seite 187 Damit die Einstellung aktiv wird, erfordern diese Parameter nach der Einstellung ein Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung. Die Symbole in der Spalte „Betriebsart“ verweisen auf den Einsatz des Parameters in der entsprechenden Regelfunktion: P: Lageregelung S: Drehzahlregelung T: Drehmomentregelung MELSERVO J3-A 4 - 69...
Seite 188: Verstärkung
Betrieb Verstärkung Verstärkung 4.8.1 Einstellung des Verstärkungsfaktors HINWEIS Bei der Drehmomentregelung ist eine Einstellung des Verstärkungsfaktor nicht nötig. Führen Sie zur Einstellung des Verstärkungsfaktors eines einzelnen Servoverstärkers das Auto-Tuning 1 aus. Sollten Sie mit einzelnen Bewegungsabläufen der Maschine im Betrieb nicht zufrieden sein, führen Sie folgende Schritte in der angegebenen Reihenfolge durch: ●...
Seite 189 Berechnung des Massenträgheitsverhält- Auto-Tuning 2 nisses. Betrieb O.K.? Alle Verstärkungsfaktoren können manuell eingestellt Nein werden. Die Methode wird z. B. zur Minimierung der Manuelle Einstellung Regelzeiten verwendet. ENDE S001365C Abb. 4-13: Vorgehensweise zur Einstellung des Verstärkungsfaktors MELSERVO J3-A 4 - 71...
Seite 190: Einstellung Des Verstärkungsfaktors Mit Der Setup-Software
Betrieb Verstärkung 4.8.2 Einstellung des Verstärkungsfaktors mit der Setup-Software In der folgenden Tabelle sind die Funktionen und Abgleichmethoden bei Verwendung der Setup-Software aufgeführt: Funktion Beschreibung Abgleich Maschinenanalyse Die Eigenschaften des gesamten Die Resonanzfrequenz der Maschine wird erfasst mechanischen Systems werden vom PC und das Sperrfilter entsprechend abgeglichen.
Seite 191: Auto-Tuning
Wert in Parameter PB06 gesetzt werden. Folgende Parameter werden beim Auto-Tuning 2 automatisch angepasst: Parameter Symbol Bezeichnung Verstärkungsfaktor Lageregelung virtueller Regel- PB07 kreis PB08 Verstärkungsfaktor Lageregelkreis PB09 Verstärkungsfaktor Drehzahlregelkreis PB10 I-Anteil Drehzahlregelkreis Tab. 4-25: Parameteranpassung beim Auto-Tuning 2 MELSERVO J3-A 4 - 73...
Seite 192: Funktionsweise Des Auto-Tunings
Betrieb Verstärkung Funktionsweise des Auto-Tunings Folgende Abbildung zeigt das Blockschaltbild der Auto-Tuning-Funktion: Massenträgheit der Last automatische Einstellung Encoder Verstärkungen Strom- Servo- Befehl PG1, VG1, PG2, regelung motor VG2, VIC Stromrückführung Rückführung Aktivierung durch 0 oder 1 Position/Drehzahl Echtzeit- Auto-Tuning- Verstär- Erfassung Bereich kungs-...
Seite 193: Vorgehensweise Beim Auto-Tuning
Nein Auto-Tuning 2 wählen (PA08: 0002) und PB06 manuell einstellen Wiederholtes Beschleunigen/ Abbremsen Ansprechverhalten für vibrations- freien Betrieb einstellen Wiederholtes Beschleunigen/ Abbremsen Nein Betrieb o.k.? ENDE Zur manuellen Einstellung S000869C Abb. 4-15: Vorgehensweise beim Auto-Tuning MELSERVO J3-A 4 - 75...
Seite 194 Betrieb Verstärkung Ansprechverhalten des Auto-Tunings Stellen Sie das Ansprechverhalten des gesamten Servosystems mit der ersten Stelle von PA09 ein. Mit steigenden Werten nimmt das Ansprechen auf Sollwertänderungen zu und die Anre- gelzeit nimmt ab. Eine zu große Einstellung führt zu Vibrationen. Stellen Sie den Wert so ein, dass im vibrationsfreien Bereich das gewünschte Ansprechverhalten erreicht wird.
Seite 195: Manuelle Einstellung Der Verstärkungsfaktoren
Ansprechverhalten nicht erreicht werden, wiederholen Sie die Schritte unter Verwendung der Filterabstimmung zur Unterdrückung von Resonanzen oder der Filter zur Unterdrückung mechanischer Resonanzen (PB13–PB16). Prüfen Sie die Drehbewegung und führen Sie ggf. einen Feinabgleich der Verstärkungsfak- toren durch. MELSERVO J3-A 4 - 77...
Seite 196 Betrieb Verstärkung Das Ansprechverhalten des Drehzahlregelkreises wird über den Verstärkungsfaktor VG2 (PB09) festgelegt. Ein größerer Wert erhöht das Ansprechverhalten, kann aber zu Vibrationen führen. Für die Ansprechfrequenz des Drehzahlregelkreises gilt: Ansprechfrequenz des Drehzahlregelkreises [Hz] × Die Einstellung des I-Anteils des Drehzahlregelkreises VIC erfolgt über PB10 und kann wie folgt berechnet werden: 2000 bis 3000 ≥...
Seite 197 Ansprechverhalten nicht erreicht werden, wiederholen Sie die Schritte unter Verwendung der Filterabstimmung zur Unterdrückung von Resonanzen oder der Filter zur Unterdrückung mechanischer Resonanzen (PB13–PB16). Prüfen Sie die Positionierung und die Drehbewegung und führen Sie ggf. einen Feinabgleich der Verstärkungsfaktoren durch. MELSERVO J3-A 4 - 79...
Seite 198 Betrieb Verstärkung Das Ansprechverhalten auf einen Positionierbefehl wird durch den Verstärkungsfaktor Lage- regelung des virtuellen Regelkreises PG1 (PB07) festgelegt. Ein größerer Wert verbessert das Führungsverhalten bei Eingabe eines Positionierbefehls, kann aber zum Überschwingen bei der Positionierung führen. Die folgende Formel dient zur Berechnung eines Richtwerts für PG1: ⎛...
Seite 199: Interpolation
Das Ansprechverhalten des Lageregelkreises wird über den Verstärkungsfaktor PG1 (PB07) festgelegt. Ein größerer Wert verbessert das Führungsverhalten bei Eingabe eines Positionier- befehls, kann aber zum Überschwingen bei der Positionierung führen. Für die Regelabwei- chung gilt: × Drehzahl [U/min] 262144 [Impulse] Regelabweichung [Impulse] × MELSERVO J3-A 4 - 81...
Seite 200: Unterschiede Beim Auto-Tuning Zwischen Mr-J2S Und Mr-J3
Betrieb Verstärkung 4.8.6 Unterschiede beim Auto-Tuning zwischen MR-J2S und MR-J3 Ansprechverhalten Im Vergleich zu den Servoverstärkern der MR-J2-Super-Serie ist bei den Servoverstärkern der MR-J3-Serie der Bereich für die Einstellung des Anprechverhaltens erweitert worden. MR-J2-Super MR-J3 Ansprechverhalten Ansprechverhalten Maschinenresonanz Maschinenresonanz Pr. 9 PA09 10,0 Hz —...
Seite 201: Sonderfunktionen
PB16 PB23 befehl „„0„ „„„0 „„„0 Tiefpass- filter Filter zur Unterdr. v. mech. Resonanzen Encoder „„1„ 2. Filter zur „„„1 Automatische Unterdr. v. mech. „„„1 Abstimmung Resonanzen „„„2 Manuell S001367aC Abb. 5-1: Blockschaltbild der Filterfunktionen MELSERVO J3-A 5 - 1...
Seite 202: Automatische Vibrationsunterdrückung (Adaptives Filter Ii)
Sonderfunktionen Filterfunktionen 5.1.1 Automatische Vibrationsunterdrückung (Adaptives Filter II) Ist die automatische Vibrationsunterdrückung aktiviert, erfasst der Servoverstärker kontinuier- lich Maschinenresonanzen und passt die Filtercharakteristik (Frequenz/Dämpfung) entspre- chend der erfassten Daten an. Vibrationen des mechanischen Systems werden unterdrückt, ohne dass die Resonanzfrequenzen des Systems bekannt sein müssen. Über die kontinuier- liche Erfassung der Daten wird die Filtercharakteristik ständig nachgeregelt, so dass eine op- timale Filterwirkung auch dann gewährleistet ist, wenn sich die Resonanzfrequenz ändert.
Seite 203 Filterabstimmung erneut aus. Faktoren für eine manuelle Einstellung: – Der Wert für das Ansprechverhalten ist auf den Maschinengrenzwert angestiegen. – Die Maschine ist zu komplex, um ein optimales Filter automatisch zu ermitteln. MELSERVO J3-A 5 - 3...
Seite 204 Sonderfunktionen Filterfunktionen HINWEISE Die automatische Vibrationsunterdrückung ist in der Werkseinstellung deaktiviert, d. h. PB01 ist auf „0000“ (Filter abgeschaltet) gesetzt. Während der automatischen Vibrationsunterdrückung erhöht sich das Vibrationsgeräusch, weil für mehrere Sekunden ein Stimulationssignal eingespeist wird. Während der automatischen Filterabstimmung wird für max. zehn Sekunden die Maschinen- resonanzfrequenz ermittelt und daraus das passende Filter ermittelt.
Seite 205: Filter Zur Unterdrückung Von Mechanischen Resonanzen
Einstellung mit Hilfe des Filters 1 zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen ge- ändert werden. Resonanzpunkte Resonanzverhalten des mechanischen Systems Frequenz Filterkurve Frequenz Parameter PB01, Parameter PB15, PB13, PB14 PB16 S000877C Abb. 5-5: Wirkungsweise bei Kombination von Filter 1 und 2 MELSERVO J3-A 5 - 5...
Seite 206 Sonderfunktionen Filterfunktionen Parameter Erstes Filter zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen Stellen Sie die Frequenz, die Dämpfung und die Bandbreite des ersten Filters zur Unter- drückung von mechanischen Resonanzen ein (Parameter PB13, PB14). Nach Einstellung der automatischen Vibrationsunterdrückung (PB01) auf „manuell“ wird das er- ste Filter zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen wirksam.
Seite 207: Filterabstimmung Zur Vibrationsunterdrückung (Erweiterte Funktion)
Bei der Filterabstimmung der Vibrationsunterdrückung wird nach der vorgegebenen Anzahl an Durchläufen auf den manuellen Modus geschaltet. Im manuellen Modus kann mit Hilfe des Fil- ters zur Unterdrückung von Vibrationen die Einstellung der Vibrationsfrequenz (PB19) und der Resonanzfrequenz (PB20) geändert werden. MELSERVO J3-A 5 - 7...
Seite 208 Sonderfunktionen Filterfunktionen Parameter Einstellung der erweiterten Filterabstimmung zur Vibrationsunterdrückung (Parameter PB02) Automatisch eingestell- Einstellung Filterabstimmung ter Parameter Vibrationsunterdrückung Siehe Hinweise abgeschaltet Filterabstimmung zur PB19 Vibrationsunterdrückung PB20 (Erweiterte Funktion) Manuell — Hinweis: Parameter PB19 und PB20 sind auf die Werkseinstellungen eingestellt S000611C HINWEISE Diese Funktion wird mit der Einstellung von PA08 (Auto-Tuning) auf „Auto-Tuning 2“...
Seite 209 Hilfe der Maschinendiagnose anhand verringern, bis Rütteln am Werk- der Verlaufskurve am Werkstück- stückende usw. verschwindet ende usw. manuell einstellen Ende S001369C Abb. 5-7: Ablauf der Abstimmung bei der erweiterten Vibrationsunterdrückung Fußnote siehe folgende Seite MELSERVO J3-A 5 - 9...
Seite 210 Sonderfunktionen Filterfunktionen Faktoren für eine manuelle Einstellung: – Es können keine Diagnosedaten erzeugt werden, wenn die Endvibration nicht auf den Motor übertragen wird. – Die Frequenz beim Ansprechverhalten der Verstärkung des virtuellen Regelkreises wurde bis zur Frequenz der Endvibration erhöht. (Einstellgrenze der Vibrationsunter- drückung ist erreicht) Manuelle Filtereinstellung zur Vibrationsunterdrückung Messen Sie mit Hilfe der Maschinendiagnose des MR-Configurator oder eines externen Mess-...
Seite 211 Lageregelung des virtuellen Regelkreises PG1 (Parameter PB07) und der Vibrati- onsfrequenz folgender Bedingung entspricht: < × × Vibrationsfrequenz 2π Reduzieren Sie beispielsweise nach einer Verringerung des Verstärkungsfaktors der Lage- regelung des virtuellen Regelkreises PG1 den Wert des Ansprechverhaltens RSP (Parame- ter PA09). MELSERVO J3-A 5 - 11...
Seite 212: Tiefpassfilter
Sonderfunktionen Filterfunktionen 5.1.4 Tiefpassfilter Bei der Ansteuerung von z. B. Kugelgewinden können mit steigendem Ansprechverhalten im Bereich hoher Frequenzen Resonanzen auftreten. Daher ist dem Stromsollwert ein Tiefpassfil- ter vorgeschaltet. Dieses Filter ist werksseitig aktiviert. Die Grenzfrequenz des Tiefpassfilters lässt sich wie folgt berechnen: ×...
Seite 213: Umschaltung Der Verstärkungsfaktoren
● wenn die Verstärkung des Systems aus Gründen der Stabilität über ein externes Signal umgeschaltet werden soll, da das Massenträgheitsverhältnis im Stillstand stark variiert (z. B. große Last auf einer Hebevorrichtung). MELSERVO J3-A 5 - 13...
Seite 214 Sonderfunktionen Umschaltung der Verstärkungsfaktoren Die eingestellten Verstärkungsfaktoren PG2, VG2, VIC und GD2 des aktuellen Regelkreises werden über die Parameter CDP (PB26) und CDS (PB27) umgeschaltet. PB26 Externes Signal Sollwertfrequenz Regelabweichung Umschaltung Drehzahl Komparator PB27 PB06 aktiver GD2-Wert GD2B PB29 PB08 aktiver PG2-Wert PG2B...
Seite 215 2. Vibrationsfrequenz zur Einstellung der Vibrationsfrequenz zur Vibrations- PB33 VRF1B Vibrationsunterdrückung unterdrückung nach Umschaltung zu VRF1B 2. Resonanzfrequenz von Einstellung der Resonanzfrequenz zur Vibrations- PB34 VRF2B Vibrationen unterdrückung nach Umschaltung zu VRF2B Tab. 5-1: Verstärkungsumschaltung MELSERVO J3-A 5 - 15...
Seite 216 Sonderfunktionen Umschaltung der Verstärkungsfaktoren ● Parameter PB06 bis PB10 Die Parameter entsprechen denen der manuellen Einstellung. Bei aktivierter Verstärkungs- umschaltung können die Parameter GD2, PG2, VG2 und VIC geändert werden. ● Verhältnis der Massenträgheiten von Last zu Motor (GD2B: PB29) In Parameter PB29 wird das Verhältnis der Massenträgheit der Last zur Massenträgheit des Motors nach der Umschaltung der Verstärkungsfaktoren eingestellt.
Seite 217: Funktionsweise Der Umschaltung Der Verstärkungsfaktoren
Änderung der Verstärkung CDT=100ms Verstärkungsfaktor Lageregelung virtueller Regelkreis → → Massenträgheitsverhältnis 10,0 Verstärkungsfaktor → → Lageregelkreis Verstärkungsfaktor → → 3000 4000 3000 Drehzahlregelkreis I-Anteil Drehzahlregel- → → kreis S000880C Abb. 5-10: Wirksame Werte bei Umschaltung der Verstärkungsfaktoren MELSERVO J3-A 5 - 17...
Seite 218: Umschaltung Durch Regelabweichung
Sonderfunktionen Umschaltung der Verstärkungsfaktoren Umschaltung durch Regelabweichung Symbol Bezeichnung Einstellung Einheit PB06 Massenträgheitsverhältnis × 0,1 Verstärkungsfaktor Lageregelung virtueller PB07 rad/s Regelkreis PB08 Verstärkungsfaktor Lageregelkreis rad/s PB09 Verstärkungsfaktor Drehzahlregelkreis 3000 rad/s PB10 I-Anteil Drehzahlregelkreis PB29 GD2B 2. Massenträgheitsverhältnis 10,0 × 0,1 PB30 PG2B 2.
Seite 219: Kommunikation
RS232C auf RS422 S001675C Abb. 6-2: Systemkonfiguration mit der RS422-Schnittstelle bei Betrieb mit mehreren Achsen Am letzten Servoverstärker am Bus muss zwischen Pin 3 (RDP) und Pin 6 (RDN) des Abzweigsteckers ein 150 Abschlusswiderstand angeschlossen werden. MELSERVO J3-A 6 - 1...
Seite 220 Kommunikation Systemaufbau Anschlussdiagramm max. 30 m Servoverstärker Servoverstärker Servoverstärker Achse 1 Achse 2 Achse n Anschluss CN3 Anschluss CN3 Anschluss CN3 RJ45-Stecker RJ45-Stecker RJ45-Stecker Personalcomputer Abzweigstecker Abzweigstecker Abzweigstecker RS232C auf RS422 Wandlerkabel S001676C Abb. 6-3: Anschluss an die RS422-Schnittstelle Maximale Kabellänge in Umgebungen mit geringer Störeinstrahlung: 30 m Die maximale Kabellänge bezieht sich auf ein Netzwerk mit 32 Achsen.
Seite 221: Kommunikationseinstellungen
Kommunikationseinstellungen Kommunikation Kommunikationseinstellungen Im Kommunikationsbetrieb versenden und empfangen die Servoverstärker der MELSERVO- J3-Serie Daten. Die Master-Station (z. B. PC) erteilt die dazu notwendigen Anweisungen und erhält eine Rückmeldung der Slave-Station (z. B. Servoverstärker). Bei einem kontinuierlichen Datenempfang (z. B. Drehzahlanzeige) wird die Slave-Station ständig von der Master-Station aufgefordert, Daten zu senden.
Seite 222: Übertragungsprotokoll
Kommunikation Übertragungsprotokoll Übertragungsprotokoll Beim Betrieb mehrerer Servoverstärker an einem Bus ist es notwendig, den anzusprechenden Zielverstärker genau zu definieren. Eine eindeutige Zuordnung der Daten und Befehle zu den entsprechenden Servoverstärkern wird bei der Übertragung durch die Angabe der Stations- nummer erreicht. Somit ist es möglich, einzelne Servoverstärker anzusprechen, um z. B. deren Parameter einzustellen.
Seite 223: Wartezeit Zur Wiederherstellung Des Kommunikationsstatus
Übertragungsprotokoll Kommunikation Wartezeit zur Wiederherstellung des Kommunikationsstatus Das Signal EOT bewirkt eine Rückkehr des Servoverstärkers in den empfangsbereiten Zustand. Externer Rechner (Master) Servo- verstärker (Slave) S000755C Abb. 6-7: Wartezeit zur Wiederherstellung des Kommunikationsstatus MELSERVO J3-A 6 - 5...
Seite 224: Zeichencodes
Kommunikation Zeichencodes Zeichencodes Steuercodes Name Hexadezimal (ASCII-Code) Beschreibung Tastenkombination Anfang des Kopfes Strg + A Anfang des Textes Strg + B Ende des Textes Strg + C Ende der Übertragung Strg + D Tab. 6-2: Steuercodes Datencodes (ASCII-Code) –b Space “...
Seite 225: Fehlercodes
[2] [5] [F] 30h + 41h + 31h + 32h + 35h + 46h + 03h = 152h Die niederwertigen 2 Stellen 52 werden nach der Umwandlung in den ASCII-Code [5][2] übertragen. S000757C Abb. 6-9: Summenprüfcode (Beispiel) MELSERVO J3-A 6 - 7...
Seite 226: Wartezeit
Kommunikation Zeichencodes 6.4.3 Wartezeit Erhält der externe Rechner 300 ms nach Abschluss des Kommunikationsvorgangs keine Ant- wortdaten (kein Empfang des Signals STX), überträgt der Rechner das Signal EOT. Nach 100 ms versucht der Rechner erneut, die Daten zu übertragen. Nach dreimaliger Wiederholung des Kommunikationsversuches ist die Wartezeit überschritten, und es tritt ein Kommunikati- onsfehler auf.
Seite 227: Initialisierung
300 ms vergangen? Nein 3 Versuche? Master → Slave Andere Meldung als 100 ms nach Übertragung von EOT Fehler [A] oder [a]? Nein 3 Versuche? Fehler Nein Empfangsdatenanalyse Fehler Ende S000760C Abb. 6-12: Ablauf eines Kommunikationsvorganges MELSERVO J3-A 6 - 9...
Seite 228: Liste Der Befehle Und Datennummern
Kommunikation Liste der Befehle und Datennummern Liste der Befehle und Datennummern 6.5.1 Lesebefehle Statusanzeige (Befehl [0][1]) Daten-Nr. Beschreibung Angezeigte Größe Datenlänge Befehl Istlage [0][0] Motordrehzahl [0][1] Regelabweichung (in Impulsen) [0][2] Impulssollwert [0][3] Sollwertfrequenz [0][4] Sollwert Analogeingang Drehzahl [0][5] Sollwert Analogeingang Drehzahlbegrenzung Eingangsspannung analoges Drehmoment Eingangsspannung analoge Drehmoment- [0][6]...
Seite 229: Parameter (Befehle [0][4], [0][5], [0][6], [0][7], [0][8] Und [0][9])
Daten-Nr. Beschreibung Datenlänge Befehl Eingangsklemmenzustände [0][0] Externe Eingangssignalzustände [4][0] Zustand der Eingangsklemmen, die über Kommunikation eingeschaltet 8 Blöcke [1][2] [6][0] wurden. Ausgangsklemmenzustände [8][0] Externe Ausgangssignalzustände [C][0] Tab. 6-8: Befehle und Datennummern zum Lesen der E/A-Signale MELSERVO J3-A 6 - 11...
Seite 230 Kommunikation Liste der Befehle und Datennummern Alarmliste (Befehl [3][3]) Daten-Nr. Beschreibung Datenlänge Befehl Alarmnummer (aktueller Alarm) [1][0] [1][1] Alarmnummer (letzter Alarm) Alarmnummer (zweitletzter Alarm) [1][2] 4 Blöcke Alarmnummer (drittletzter Alarm) [1][3] Alarmnummer (viertletzter Alarm) [1][4] Alarmnummer (fünftletzter Alarm) [1][5] [3][3] Zeitpunkt (aktueller Alarm) [2][0] Zeitpunkt (letzter Alarm)
Seite 231 Absolutposition pro Umdrehung bei Auftreten des [8][B] Alarms Absolutwertzähler bei Auftreten des Alarms [8][C] Massenträgheitsmomentenverhältnis bei Auftre- [8][D] ten des Alarms Zwischenkreisspannung bei Auftreten des Alarms [8][E] Tab. 6-11: Befehle und Datennummern zum Lesen des aktuellen Alarms MELSERVO J3-A 6 - 13...
Seite 232 Kommunikation Liste der Befehle und Datennummern Testbetriebsart (Befehl [0][0]) Daten-Nr. Beschreibung Datenlänge Befehl Auslesen der Testbetriebsart 0000: Normalbetrieb (kein Testbetrieb) 0001: JOG-Betrieb 4 Blöcke [0][0] [1][2] 0002: Positionierbetrieb 0003: Betrieb ohne Servomotor 0004: Erzwungenes Ausgangssignal Tab. 6-12: Befehle und Datennummern zum Lesen der Testbetriebsart Andere Befehle Daten-Nr.
Seite 233: Schreibbefehle
Tab. 6-17: Befehle und Datennummern zum Schreiben der Alarmliste Aktueller Alarm (Befehl [8][2]) Daten-Nr. Beschreibung Einstellbereich Datenlänge Befehl Alarm zurücksetzen 1EA5 4 Blöcke [8][2] [0][0] Tab. 6-18: Befehle und Datennummern zum Schreiben des aktuellen Alarms MELSERVO J3-A 6 - 15...
Seite 234 Kommunikation Liste der Befehle und Datennummern Externes Eingangssignal sperren (Befehl [9][0]) Daten-Nr. Beschreibung Einstellbereich Datenlänge Befehl Externe digitale Eingänge (DI), externe analoge Eingänge und Impulseingänge werden gesperrt, so dass anliegende [0][0] Signale wirkungslos sind. Ausnahme: EMG, LSP und LSN Ändert die Zustände der externen Ausgänge (DO) ent- sprechend der Befehle [8][B] oder [A][0] + Datennummer [0][3] 1EA5...
Seite 235: Detaillierte Erläuterung Der Befehle
Abb. 6-13: Empfangene Daten Da der Anzeigetyp mit „0“ angegeben ist, wird der hexadezimale Wert 00000929h in dezimal 2345 umgewandelt, wobei die Kommastelle durch den Wert 3 definiert ist (niederwertige 3te Stelle). Der angezeigte Wert ist somit „23.45“. MELSERVO J3-A 6 - 17...
Seite 236 Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle Schreiben der verarbeiteten Daten Beim Schreiben der Daten, in dezimaler Form geschrieben, muss die Position des Dezimal- punktes definiert werden. Ist der Dezimalpunkt nicht definiert, können die Daten nicht geschrie- ben werden. Beim Schreiben der Daten in hexadezimaler Form muss für die Position des De- zimalpunktes eine Null angegeben werden.
Seite 237: Statusanzeige
[1]: Umwandlung von hexadezimal in dezimal Position des Dezimalpunktes [0]: kein Dezimalpunkt [1]: 1te Stelle (wird in der Regel nicht verwendet) [2]: 2te Stelle [3]: 3te Stelle [4]: 4te Stelle [5]: 5te Stelle [6]: 6te Stelle S000762C Abb. 6-16: Antwortdaten MELSERVO J3-A 6 - 19...
Seite 238 Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle Statusanzeige löschen Die Anzeige der Istlage in der Statusanzeige kann unmittelbar nach dem Auslesen gelöscht werden. Befehl Datennummer Daten [8][1] [0][0] [1][E][A][5] Tab. 6-22: Statusanzeige löschen Beispiel Die Daten für die Encoder-Istlage werden über den Befehl [0][1] und die Datennummer [8][0] eingelesen und angezeigt.
Seite 239: Parameter
übertragen (siehe Abschn. 6.5.1). Die Datennummer wird hexadezimal übertragen. Der dezi- mal umgerechnete Wert entspricht der Parameternummer. ● Antwortdaten Der Servoverstärker sendet den angeforderten Parameternamen an den externen Rechner zurück. Parametername (9 Zeichen) S001678C Abb. 6-18: Antwortdaten MELSERVO J3-A 6 - 21...
Seite 240: Lesen Der Parametereinstellung
Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle Lesen der Parametereinstellung ● Übertragung Der Befehl [0][5] und die entsprechende Datennummer [0][0] bis [F][F] des Parameters werden übertragen (siehe Abschn. 6.5.1). Die Datennummer wird hexadezimal übertragen. Der dezimal umgerechnete Wert entspricht der Parameternummer. ● Antwortdaten Der Servoverstärker sendet den angeforderten Datenwert und die Prozessinformation des Pa- rameters an den externen Rechner zurück.
Seite 241 Parameternummer. ● Antwortdaten Der Servoverstärker sendet den angeforderten Datenwert und die Prozessinformation des Pa- rameters an den externen Rechner zurück. Daten werden hexadezimal übertragung S001680C Abb. 6-20: Antwortdaten Beispiel Das Datenwort „10FFFFEC“ bedeutet -20 MELSERVO J3-A 6 - 23...
Seite 242 Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle Parameter schreiben Die Parametereinstellungen werden in das E²PROM des Servoverstärkers geschrieben. Legen Sie zuvor die entsprechende Parametergruppe fest, deren Einstellungen Sie ändern wollen. Der Befehl [8][4], die Datennummer des entsprechenden Parameters und die eingestellten Da- ten werden übertragen.
Seite 243: Externe Ein-/ Ausgangssignale
0: AUS Daten werden hexadezimal übertragen. S000765C Abb. 6-22: Antwortdaten Operand Operand Operand Operand — — — — — — — STAB2 — — — — — — — Tab. 6-27: Zuordnung von Operanden und Bits MELSERVO J3-A 6 - 25...
Seite 244 Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle Lesen der Zustände der Eingangsklemmen ● Übertragung Der Befehl [1][2] und die Datennummer [4][0] werden übertragen. Befehl Datennummer [1][2] [4][0] Tab. 6-28: Lesen der Signalzustände der Eingangsklemmen ● Antwortdaten Der Servoverstärker sendet die Zustände der Eingangsklemmen an den externen Rechner. b1 b0 1: EIN 0: AUS...
Seite 245 0: AUS Daten werden hexadezimal übertragen. S000765C Abb. 6-24: Antwortdaten Operand Operand Operand Operand — — — — — — — STAB2 — — — — — — — Tab. 6-31: Zuordnung von Operanden und Bits MELSERVO J3-A 6 - 27...
Seite 246 Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle Lesen der Signalzustände von Ausgangsklemmen ● Übertragung Der Befehl [1][2] und die Datennummer [C][0] werden übertragen. Befehl Datennummer [1][2] [C][0] Tab. 6-32: Lesen der Signalzustände der Ausgangsklemmen ● Antwortdaten Der Servoverstärker sendet die Zustände der Ausgangsklemmen an den externen Rechner. b1 b0 1: EIN 0: AUS...
Seite 247: Lesen Der Signalzustände Der Ausgangsoperanden
Abb. 6-26: Antwortdaten Operand Operand Operand Operand — — — CDPS — — — — ABSV ACD0 — — ACD1 — — — ACD2 — — BWNG — — Tab. 6-35: Zuordnung von Operanden und Bits MELSERVO J3-A 6 - 29...
Seite 248: Eingangssignalklemmen Schalten
Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle 6.6.5 Eingangssignalklemmen schalten Jede Eingangssignalklemme kann intern ein- oder ausgeschaltet werden. Soll eine Klemme in- tern ausgeschaltet werden, so muss auch das externe Signal ausgeschaltet werden (UND- Verknüpfung). ● Übertragung Der Befehl [9][2] und die Datennummer [6][0] werden übertragen. Befehl Datennummer Daten...
Seite 249: Signalklemmen Sperren/Freigeben (Dio)
Sperren/freigeben der externen Ausgangssignale (DO) Folgende Befehle und Datennummern werden übertragen. ● Ausgänge sperren Befehl Datennummer Daten [9][0] [0][3] 1EA5 Tab. 6-41: Sperren der Ausgänge ● Ausgänge freigeben Befehl Datennummer Daten [9][0] [1][3] 1EA5 Tab. 6-42: Freigeben der Ausgänge MELSERVO J3-A 6 - 31...
Seite 250: Eingangssignalklemmen Schalten (Testbetrieb)
Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle 6.6.7 Eingangssignalklemmen schalten (Testbetrieb) Jede Eingangssignalklemme kann für den Testbetrieb intern ein- oder ausgeschaltet werden. Soll eine Klemme intern ausgeschaltet werden, so muss auch das externe Signal ausgeschaltet werden (UND-Verknüpfung). ● Übertragung Der Befehl [9][2] und die Datennummer [0][0] werden übertragen. Befehl Datennummer Daten...
Seite 251: Testbetrieb
[0]: Normalbetrieb (kein Testbetrieb) [1]: JOG-Betrieb [2]: Positionierbetrieb [3]: Betrieb ohne Servomotor [4]: Erzwungenes Ausgangssignal Abb. 6-29: Antwortdaten Beenden des Testbetriebs Auswahl Testbetrieb Befehl Datennummer Daten [8][B] [0][0] 0000 Testbetriebmodus abbrechen Tab. 6-47: Testbetrieb beenden MELSERVO J3-A 6 - 33...
Seite 252 Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle JOG-Betrieb Zur Ausführung des JOG-Betriebs gehen Sie entsprechend dem folgenden Flussdiagramm vor: Start Auswahl des JOG- Befehl: [8][B] Testbetriebs Datennr: [0][0] Daten: 0001 (JOG-Betrieb) Servomotordrehzahl Befehl: [A][0] Datennr: [1][0] Daten: Drehzahl in [1/min] als hexa- dezimales Datenwort schreiben Betriebs- einstellungen...
Seite 253 (SON, LSP, LSN schalten ein) (SON schaltet ein) 100 ms Verzögerung Start Positionierung Befehl: [A][0] Start Datennr: [4][0] Daten: 1EA5 Ende Befehl: [8][B] Testbetrieb Datennr: [0][0] beenden Daten: 0000 (JOG-Betrieb abbrechen) S001682C Abb. 6-31: Positionierbetrieb MELSERVO J3-A 6 - 35...
Seite 254 Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle Temporärer Stopp, Wiederanlauf und Löschen des verbleibenden Verfahrwegs Zeitweises Anhalten während der Positionierung Befehl Datennummer Daten [A][0] [4][1] STOP Tab. 6-48: Temporärer Stopp Wiederanlauf nach temporärem Stopp während der Positionierung Befehl Datennummer Daten [A][0] [4][1] G0„„...
Seite 255: Ausgangsignalklemmen Schalten (Erzwungenes Ausgangssignal)
— — — — — — — — — — — Tab. 6-52: Zuordnung von Klemmen und Bits Beenden des Testbetriebs Auswahl Testbetrieb Befehl Datennummer Daten Testbetriebmodus abbrechen [8][B] [0][0] 0000 Tab. 6-53: Testbetrieb beenden MELSERVO J3-A 6 - 37...
Seite 256: Alarmliste
Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle 6.6.10 Alarmliste Lesen der Alarmnummer Die Alarmnummern der aufgetretenen Fehler können gelesen werden. Dabei entspricht die Nr. 0 dem aktuellen Alarm und die Nr. 5 dem fünftletzten Alarm. ● Übertragung Der Befehl [3][3] und die Datennummern [1][0] bis [1][5] werden übertragen (siehe auch Abschn. 6.5.1).
Seite 257: Alarmliste Löschen
Detaillierte Erläuterung der Befehle Kommunikation Alarmliste löschen ● Übertragung Der Befehl [8][2] und die Datennummer [2][0] werden übertragen. Befehl Datennummer Daten [8][2] [2][0] [1][E][A][5] Tab. 6-54: Alarmliste löschen MELSERVO J3-A 6 - 39...
Seite 258: Aktueller Alarm
Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle 6.6.11 Aktueller Alarm Lesen des aktuellen Alarms ● Übertragung Der Befehl [0][2] und die Datennummer [0][0] werden übertragen. Befehl Datennummer [0][2] [0][0] Tab. 6-55: Lesen des aktuellen Alarms ● Antwortdaten Der Servoverstärker sendet den aktuellen Alarm an den externen Rechner. Alarmnummern werden dezimal übertragen.
Seite 259: Status Bei Auftreten Des Alarms Lesen
Die Fehlermeldung kann, wie durch Schalten des RES-Signals, zurückgesetzt und der Servo- verstärker somit betriebsbereit geschaltet werden. Geben Sie nach Beseitigung der Fehlerur- sache folgenden Befehl ein. Befehl Datennummer Daten [8][2] [0][0] 1EA5 Tab. 6-56: Löschen des aktuellen Alarms MELSERVO J3-A 6 - 41...
Seite 260: Andere Befehle
Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle 6.6.12 Andere Befehle Lesen der Absolutwertposition (Encoder-Impulse) ● Übertragung Der Befehl [0][2] und die Datennummer [9][0] werden übertragen. Befehl Datennummer [0][2] [9][0] Tab. 6-57: Absolutwertposition (Encoder-Impulse) lesen ● Antwortdaten Der Servoverstärker sendet die Encoder-Impulse an den externen Rechner. Der Absolutwert wird hexadezimal übertragen.
Seite 261: Lesen Der Software-Version
Der Befehl [0][2] und die Datennummer [7][0] werden übertragen. Befehl Datennummer [0][2] [7][0] Tab. 6-59: Software-Version lesen ● Antwortdaten Der Servoverstärker sendet die Software-Version an den externen Rechner. Leerzeichen (eine Stelle) Software-Version (15 Stellen) S001683C Abb. 6-40: Antwortdaten MELSERVO J3-A 6 - 43...
Seite 262 Kommunikation Detaillierte Erläuterung der Befehle 6 - 44...
Seite 263: System Der Absolutwert-Positionserkennung
Maximaldrehzahl bei Spannungsausfall 3000 1/min Ca. 10000 h Speicherzeit Lebensdauer der Batterie Ca. 5 Jahre Tab. 7-1: Übersicht der technischen Daten Backup-Zeit bei ausgeschalteter Spannungsversorgung. Es wird empfohlen, die Batterie mindestens alle drei Jahre zu erneuern. MELSERVO J3-A 7 - 1...
Seite 264: Benötigte Komponenten
System der Absolutwert-Positionserkennung Allgemeines 7.1.3 Benötigte Komponenten Bauteile Beschreibung Servoverstärker Die Servoverstärker und Servomotoren sind standard- mäßig für die Absolutwert-Positionserkennung ausgerü- Servomotor stet. Batterie MR-J3BAT Encoderkabel Verwenden Sie ein Standardkabel (siehe Abschn. 8.1.2). Positioniermodul E/A-Modul zur Übertragung der Positionsdaten Tab. 7-2: Übersicht der Bauteile Positioniermodul E/A-Modul QD75„...
Seite 265: Übersicht Der Datenkommunikation
Erfassung der Erfassung der Position Anzahl der innerhalb einer Umdrehungen Umdrehung Aus- gang Batterie MR-J3BAT Servomotor Zähler zum Addieren Schnelle serielle vollständiger Umdrehungen Schnittstelle Positionserkennung innerhalb einer Umdrehung (Encoder) S001690C Abb. 7-2: Blockdiagramm der Absolutwertverarbeitung MELSERVO J3-A 7 - 3...
Seite 266: Batterieanschluss
System der Absolutwert-Positionserkennung Allgemeines 7.1.6 Batterieanschluss ACHTUNG: Die interne Schaltung des Servoverstärkers kann durch Entladung statischer Ladun- gen beschädigt werden. Treffen Sie die folgenden Vorkehrungen: ● Erden Sie sich und Ihren Arbeitsplatz (Unterlage/Werkbank/...). ● Berühren Sie keine Kontakte mit der bloßen Hand. ●...
Seite 267: Parametereinstellung
Mit der Einstellung auf „„„2 werden die Absolutwerdaten über die serielle Kom- munikationsschnittstelle übertragen. Positionier-System 0: Inkremental 1: Absolutwertsystem, Übertragung der Absolutwertdaten über die digitale E/A-Schnittstelle (DI0) 2: Absolutwertsystem, Übertragung der Absolutwertdaten über die serielle Schnittstelle S000635C Abb. 7-5: Parameter PA03 MELSERVO J3-A 7 - 5...
Seite 268: Standardbeschaltung Des Servoverstärkers
System der Absolutwert-Positionserkennung Standardbeschaltung des Servoverstärkers Standardbeschaltung des Servoverstärkers Spannungs- versorgung Servoverstärker 24 V DICOM DOCOM Endschalter Vorwärtsdrehung Endschalter Rückwärtsdrehung Externe Drehmomentbegrenzung Fehlerquittierung (Alarm zurücksetzen) DOCOM E/A-Modul NOT-AUS (EMG) Ausgang für Ausgänge elektro- Servo EIN magnetische Haltebremse ABS-Übertragungs- modus ABSM ABS-Empfangs- bereitschaftssignal ABSR...
Seite 269: Beschreibung Der Signale
Der Pin 18 des Steckers CN1 hat die Funktion ABSR, wenn mit dem Parameter PA03 das Positionier-System „Absolutwertsystem“ ausgewählt wird. Der Pin kehrt nicht zu seiner ursprünglichen Funktion zurück, auch wenn der ABS-Datentransfer beendet ist. Lageregelung MELSERVO J3-A 7 - 7...
Seite 270: Inbetriebnahme
System der Absolutwert-Positionserkennung Standardbeschaltung des Servoverstärkers 7.2.2 Inbetriebnahme Batterieanschluss Die Montage und der Anschluss der Batterie an den Servoverstärker ist in Abschn. 7.1.6 beschrieben. Parametereinstellung Setzen Sie Parameter PA03 auf „„„1, um die Funktion der Absolutwert-Positionserken- nung zu aktivieren. Zurücksetzen des Alarms „Verlust der Absolutwertposition“ (AL.25) Beim ersten Einschalten des Servoverstärkers nach Anschluss des Encoder-Kabels er- scheint der Alarm AL.25 (Verlust der Absolutwertposition).
Seite 271: Übertragungsprotokoll Der Absolutwertdaten
Position fung unterzogen. Treten bei der Summenprüfung keine Fehler auf, wird das 32- Summenprüfung ABS-Übertragungsmodus AUS Bit-Datenwort als aktuelle Posi- tion eingestellt. Funktionsänderung der digitalen E/A TLC (ABS-Übertragung bereit) AUS S001761C Abb. 7-7: ABS-Datenübertragung MELSERVO J3-A 7 - 9...
Seite 272: Übertragungsmethode
System der Absolutwert-Positionserkennung Übertragungsprotokoll der Absolutwertdaten 7.3.2 Übertragungsmethode Nachfolgend wird der Ablauf beschrieben, wie der Leistungskreis eingeschaltet wird, wenn die- ser zuvor durch Abschalten des Signals SON (Servo EIN), durch ein NOT-AUS-Signal (EMG) oder durch eine Alarmmeldung (ALM) abgeschaltet wurde. Bei Verwendung des Systems der Absolutwert-Positionserkennung sollte bei jedem Einschalten des Signals SON auch das Si- gnal ABSM (ABS-Übertragungsmodus) eingeschaltet werden, damit die aktuelle Position vom Servoverstärker in die SPS übertragen wird.
Seite 273: Beschreibung Der Abs-Datenübertragung
Als Reaktion auf das aktivierte ABSM-Signal ermittelt der Servoverstärker die absolute Position, berechnet die Prüfsumme der Positionsdaten und schaltet das ABST-Signal ein. Daran erkennt die SPS, dass der Servoverstärker zur ABS-Datenübertragung bereit ist. Nach dem Einschalten des ABST-Signals, schaltet die SPS das ABSR-Signal ein. MELSERVO J3-A 7 - 11...
Seite 274 System der Absolutwert-Positionserkennung Übertragungsprotokoll der Absolutwertdaten Als Antwort auf das Empfangsbereitschaftssignal der SPS (ABSR) legt der Servoverstärker die niederwertigen 2 Bit der ABS-Daten an die beiden Datenausgänge ABSB0 und ABSB1 und das ABST-Signal schaltet ab. Anhand des Abschaltens des ABST-Signals erkennt die SPS, dass die niederwertigen 2 Bit der ABS-Daten anliegen.
Seite 275: Übertragungsfehler
SPS ausgeschaltet wird, ist dies ein ABS-Übertragungsfehler. Die ABS Überwachungszeitwar- nung wird ausgegeben (AL.E5). ABS- Übertragungsmodus (ABSM) ABS-Empfangs- bereitschafts- signal (ABSR) ABSR-Signal schaltet nicht aus ABS-Übertragung bereit (ABST) Warnung AL.E5 NEIN S001766C Abb. 7-11: Zeitdiagramm MELSERVO J3-A 7 - 13...
Seite 276: Überwachungszeitüberschreitung Bei Beendigung Des Abs-Übertragungsmodus (Absm)
System der Absolutwert-Positionserkennung Übertragungsprotokoll der Absolutwertdaten Überwachungszeitüberschreitung bei Beendigung des ABS-Übertragungsmodus (ABSM) Wenn das ABSM-Signal nicht innerhalb von 5 s nach dem letzten Abschalten des ABST-Signals (nach der Übertragung des 19ten Bitpaars von ABS-Daten + Prüfsumme) von der SPS ausge- schaltet wird, ist dies ein ABS-Übertragungsfehler.
Seite 277: Datenübertragung Bei Fehlermeldungen
Reset (RES) ABS- Während der Übertragungsmodus ABS-Datenübertragung (ABSM) ABS-Empfangs- bereitschafts- signal (ABSR) ABS-Übertragung bereit (ABST) ABS Daten- ABS-Daten übertragung 95 ms Leistungskreis Alarmausgang (ALM) Betriebs- Bereit (RD) bereitschaft vorhanden Zeitpunkt des Alarms S001769C Abb. 7-14: Zeitdiagramm MELSERVO J3-A 7 - 15...
Seite 278 System der Absolutwert-Positionserkennung Übertragungsprotokoll der Absolutwertdaten Zustand bei Rücksetzen des NOT-AUS ● Im NOT-AUS Status wird die Versorgungsspannung eingeschaltet. Während der ABS-Datenübertragung kann der NOT-AUS Status zurück gesetzt werden. Der Leistungskreis wird in diesem Fall 95 ms nach dem Rücksetzen des NOT-AUS Status eingeschaltet.
Seite 279 Servo EIN (SON) Reset NOT-AUS (EMG) ABS- Während der Übertragungsmodus ABS-Datenübertragung (ABSM) ABS-Empfangs- bereitschafts- signal (ABSR) ABS-Übertragung bereit (ABST) ABS Daten- ABS-Daten übertragung 95 ms Leistungskreis 5 ms Betriebs- Bereit (RD) bereitschaft vorhanden S001770C Abb. 7-15: Zeitdiagramm MELSERVO J3-A 7 - 17...
Seite 280 System der Absolutwert-Positionserkennung Übertragungsprotokoll der Absolutwertdaten ● Auslösen eines NOT-AUS während Servo EIN eingeschaltet ist Die ABS-Datenübertragung ist während dem NOT-AUS Status möglich. Nach Zurücksetzen des NOT-AUS schaltet der Leistungskreis und das Signal RD (Bereit) ein. Servo EIN (SON) NOT-AUS (EMG) ABS- Während der Übertragungsmodus...
Seite 281: Einstellung Des Referenzpunkts
Die Anzahl der Speicherzyklen des Referenzpunkts in den nicht flüchtigen Speicher ist auf 1 Million begrenzt. Servomotor Aktive Phase des Näherungsschalters Näherungsschalter (DOG) Positionierung beendet (INP) Löschen des Positionszählers (CR) Mindestens 20ms Mindestens 20ms Referenzpunkt Aktuali- sierung ABS-Daten S001772C Abb. 7-17: Zeitdiagramm MELSERVO J3-A 7 - 19...
Seite 282 System der Absolutwert-Positionserkennung Übertragungsprotokoll der Absolutwertdaten Referenzpunktfahrt über direktes Referenzpunktsetzen Fahren Sie die Anlage im manuellen Betrieb z.B. mit dem JOG auf die Position, die als Refe- renzpunkt gesetzt werden soll. Wenn das Signal zum Löschen des Positionszählers (CR) län- ger als 20 ms aktiviert ist, wird die aktuelle Position als Referenzpunkt (ABS-Datenwert) in den nicht flüchtigen Speicher geschrieben.
Seite 283: Servomotoren Mit Elektromagnetischer Haltebremse
(ABSR) ABS-Übertragung bereit (ABST) ABS Daten- ABS-Daten ABS-Daten übertragung 95 ms 95 ms Leistungskreis 5 ms 5 ms Bereit (RD) Automatisches Schalten der Halte- Bremse (MBR) Bremsmoment der elektromagnetischen Haltebremse S001771C Abb. 7-19: Zeitdiagramm MELSERVO J3-A 7 - 21...
Seite 284: Abs-Daten Bei Erreichen Eines Endschalters
System der Absolutwert-Positionserkennung Übertragungsprotokoll der Absolutwertdaten 7.3.8 ABS-Daten bei Erreichen eines Endschalters Der Servoverstärker reagiert nicht mehr auf Sollwertkommandos von der SPS, wenn die Anlage einen der Endschalter (LSP, LSN) auslöst. Zu diesem Zeitpunkt hält der Servoverstärker den Motor abrupt an und löscht den Schleppfehler. Da die SPS danach weiterhin Sollwerte an den Servoverstärker ausgibt, führt dieses zu einem Unterschied zwischen den Absolutwert-Positi- onsdaten des Servoverstärkers und der SPS.
Seite 285: Anschlussbeispiele
· Für Referenzpunktpositionierung über abgespeicherte Position (Dataset Referenzpunktfahrt). In diesem Fall dürfen die mit ³ markierten Punkte nicht angeschlossen werden. » Die elektromagnetische Haltebremse sollte über ein an den Ausgang des E/A-Moduls angeschlossenes Relais geschaltet sein. MELSERVO J3-A 7 - 23...
Seite 286: 32Mt Und Positioniermodul Fx
System der Absolutwert-Positionserkennung Anschlussbeispiele 7.4.2 E/A-Modul FX -32MT und Positioniermodul FX -1PG Servoverstärker -32MT Versorgungsspannung 24 V 3,3 kΩ ABS-Datenbit 0/In Position ABS-Datenbit 1/Stillstandsdrehzahl ABS-Übertragung bereit/Drehm.begrenzung Fehler Alarm zurücksetzen Servo betriebsbereit NOT-AUS Servo EIN JOG+ JOG- Positionierung starten Positionierung stoppen Referenzpunktfahrt 1PG-Fehler zurücksetzen...
Seite 287: E/A-Modul Qx40, Qy40 Und Positioniermodul Qd75
Betriebsart Positionierung stoppen Betriebs- zustand JOG+ JOG− — Referenz- punktfahrt Positionie- rung QY40 Servo EIN ABS-Übertragungsmodus ABS-Empfangsbereitschaftssignal Alarm zurücksetzen Ausgang Haltebremse Servo-Alarm ABS-Übertragungsfehler ABS-Prüfsummenfehler Näherungsschalter QD75 Servo betriebsbereit, in Position Geh. S001740C Abb. 7-22: Anschlussbeispiel MELSERVO J3-A 7 - 25...
Seite 288 System der Absolutwert-Positionserkennung Anschlussbeispiele ³ Für Referenzpunktfahrt mit Näherungsschalter (DOG Typ Referenzpunktfahrt) Nicht anschließen, wenn der Referenzpunkt über die aktuelle Position gesetzt wird. · Für Referenzpunktfahrt mit Näherungsschalter (DOG Typ Referenzpunktfahrt) Schließen Sie das Löschsignal (CR) des MR-J3-A zum Löschen des Abweichungszählers an das Positioniermodul QD75 an.
Seite 289: E/A-Modul A1Sx40, A1Sy40 Und Positioniermodul A1Sd75-P
Betriebsart Betriebs- Positionierung stoppen zustand JOG+ — JOG− Referenz- punktfahrt Positionie- rung A1SY40 Servo EIN ABS-Übertragungsmodus ABS-Empfangsbereitschaftssignal Alarm zurücksetzen Ausgang Haltebremse Servo-Alarm ABS-Übertragungsfehler ABS-Prüfsummenfehler Näherungsschalter A1SD75-P Servo betriebsbereit In Position Geh. S001723C Abb. 7-23: Anschlussbeispiel MELSERVO J3-A 7 - 27...
Seite 290 System der Absolutwert-Positionserkennung Anschlussbeispiele ³ Für Referenzpunktfahrt mit Näherungsschalter (DOG-Typ Referenzpunktfahrt) Nicht anschließen, wenn der Referenzpunkt über die aktuelle Position gesetzt wird. · Wenn der Servomotor mit Referenzpunktsignal gestartet wird, sendet das A1SD75 ein Signal zum Löschen des Abweichungszählers aus. Aus diesem Grund dürfen Sie das Löschsignal (CR) des MR-J3-A nicht an das A1SD75 anschließen, sondern an das E/A- Modul der SPS.
Seite 291: Absolutwertdatenanzeige Mit Der Setup-Software
Wählen Sie im Menü „Diagnostics“ den Menüpunkt „Absolute encoder Data“. Es erscheint das Fenster zur Anzeige der Absolutwertdaten. S001753T Abb. 7-25: Fenster zur Anzeige der Absolutwertdaten Klicken Sie auf die Schaltfläche „Close“, um das Fenster zu schließen. MELSERVO J3-A 7 - 29...
Seite 292 System der Absolutwert-Positionserkennung Anschlussbeispiele 7 - 30...
Seite 293: Zubehör
Messgerät. Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags. ACHTUNG: Verwenden Sie nur das vorgesehene und freigegebene Zubehör. Die Verwendung anderer Bauteile kann zu fehlerhaftem Betrieb oder Überhitzung des Verstärkers oder des Bremswiderstandes führen. MELSERVO J3-A 8 - 1...
Seite 294: Optionales Zubehör
Zubehör Optionales Zubehör Optionales Zubehör 8.1.1 Bremswiderstand ACHTUNG: Es dürfen nur die in der folgenden Tabelle aufgeführten optionalen Bremswiderstände in Verbindung mit den angegebenen Servoverstärkern betrieben werden. Eine unzu- lässige Kombination aus Bremswiderstand und Servoverstärker kann zu einer Über- hitzung der Bauteile führen. Zulässige Kombinationen Bremswiderstand/Servoverstärker.
Seite 295: Auswahl Des Bremswiderstandes
× × N × 0,1047 × N 0,1047 ¶ − × × N × × Psd2 9,55 × 10 Psd2 Absolutwert der Summe der negativen Energien Tab. 8-2: Formeln zur Berechnung der regenerativen Energie E MELSERVO J3-A 8 - 3...
Seite 296 Zubehör Optionales Zubehör ● Verlustleistung des Servomotors und des Servoverstärkers im generatorischem Betrieb Wirkungsgrad [%] Wirkungsgrad [%] Kondensator- Kondensator- Servoverstärker Generatorischer Servoverstärker Generatorischer energie [J] energie [J] Betrieb Betrieb MR-J3-10A MR-J3-200A4 MR-J3-20A MR-J3-350A MR-J3-40A MR-J3-350A4 MR-J3-60A(4) MR-J3-500A(4) MR-J3-70A MR-J3-700A(4) MR-J3-100A MR-J3-11KA(4) MR-J3-100A4 MR-J3-15KA(4)
Seite 297 MR-J3-200A4 muss die Kabelbrücke an den Klemmen P-D entfernt werden. Schließen Sie dann den optionalen Bremswiderstand an die Klemmen P-C an. Brücke entfernen! Optionaler Servoverstärker Bremswiderstand Maximal 5 m S001402C Abb. 8-3: Anschluss der Bremseinheit für Verstärker MR-J3-350A bzw. MR-J3-200A4 und kleiner MELSERVO J3-A 8 - 5...
Seite 298 Zubehör Optionales Zubehör Vor Anschluss eines externen Bremswiderstandes an die Servoverstärker MR-J3-350A4, MR- J3-500A, MR-J3-500A4, MR-J3-700A und MR-J3-700A4 muss der interne Bremswiderstand abgeklemmt werden. Lösen Sie dazu die Kabel an den Klemmen P und C. Fixieren Sie an- schließend die Kabel mit der Befestigungsschraube am Gehäuse des Servoverstärkers (siehe Abb.
Seite 299 Befestigen Sie die Anschlusskabel des internen Bremswiderstandes bei Verwendung eines ex- ternen Bremswiderstandes wie nachfolgend gezeigt. MR-J3-500A Befestigungsschraube S000930C Abb. 8-5: Befestigung der Kabel des internen Bremswiderstandes beim MR-J3-350A4, MR-J3-500A, MR-J3-500A4, MR-J3-700A und MR-J3-700A4 HINWEIS Die Abmessungen der optionalen Bremswiderstände finden Sie in Abschn. 13.3. MELSERVO J3-A 8 - 7...
Seite 300: Verbindungskabel
Zubehör Optionales Zubehör 8.1.2 Verbindungskabel Verwenden Sie folgende Kabel zum Anschluss des Servomotors und des Servoverstärkers: Servoverstärker an CN6 ³ Klemmen- block an CN1 an CN2 Personalcomputer (PC) » · ´ ¿ ² Anschluss 24 V DC für ¶ elektro- magnetische Batterie MR-J3BAT Haltebremse...
Seite 301 Optionales Zubehör Zubehör Von vorhergehender Seite Encoderverbindung µ ¸ Encoder- Anschluss Motor Klemm- HA-LP kasten S001378bC Abb. 8-6: Anschlüsse (2) MELSERVO J3-A 8 - 9...
Seite 302 Zubehör Optionales Zubehör Produkt Bezeichnung MR-J2M-CN1TBL M ³ Für CN1 Verbindungskabel E/A-Schnittstelle / Klemmenblock Kabellänge in : 0,5, 1 m MR-J3USBCBL3M · Für CN5 USB-Kabel für PC Kabellänge: 3 m Für CNP1 Spannungsversorgungsstecker für Servoverstärker Zum Servoverstärker mitgeliefertes » Für CNP2 bis 3,5 kW.
Seite 303: Schaltdiagramme Der Encoder-Kabel
Ansicht auf die Anschlussstifte Ansicht auf die Anschlussstifte So gekennzeichnete Stifte So gekennzeichnete Stifte dürfen nicht belegt werden! dürfen nicht belegt werden! S001381C S001382C Anschlussstecker Anschlussstecker Encoder Servoverstärker Gehäuse S001384C Tab. 8-5: Verschaltung, Anschlussbelegung und Verdrahtungsschema MELSERVO J3-A 8 - 11...
Seite 304: Encoder-Kabel Für Servomotoren Hf-Sp, Hc-Rp Und Ha-Lp
Zubehör Optionales Zubehör Encoder-Kabel für Servomotoren HF-SP, HC-RP und HA-LP Kabellängenbezeichnung ( ) Kabel Schutzart Ausführung 10 m MR-J3ENSCBL M-L IP67 Standard MR-J3ENSCBL M-H IP67 Hochflexibel Servoverstärker · ³ Servomotor Servomotor HF-SP HA-LP HC-RP S001662C ³ Steckverbindung für CN2 · Steckverbindung für Encoderanschluss Ansicht auf die Anschlussstifte Ansicht auf die Anschlussstifte So gekennzeichnete Stifte...
Seite 305: Schaltdiagramm Des Batteriekabels
Schaltdiagramm des Batteriekabels Anschlusskabel für Batterie Kabel- Kabel Anwendung länge MR-J3BTCBL03M 0,3 m Servomotoren HF-MP, HF-KP und HF-SP Servoverstärker ³ Encoder-Kabel Servomotor · » S001664C ³Steckverbindung für CN2 ·Steckverbindung für Encoder-Kabel »Batterieanschluss Tab. 8-7: Verschaltung MELSERVO J3-A 8 - 13...
Seite 306: Schaltdiagramme Der Leistungskabel
Zubehör Optionales Zubehör 8.1.5 Schaltdiagramme der Leistungskabel ACHTUNG: Schließen Sie das Kabel korrekt an. Andernfalls kann es zu einem Fehlbetrieb oder zur Zerstörung der Geräte kommen. Leistungskabel für Servomotoren HF-MP und HF-KP Kabellängenbezeichnung ( ) Kabel Schutzart Ausführung 0,3 m 10 m MR-PWS1CBL M-A2-L —...
Seite 307: Schaltdiagramme Der Bremskabel
³ 24-V-DC-Spannungsquelle · Bremsstecker für Servomotor Die Spannungsquelle 24 V DC dient zur Spannungsversorgung der elektromagnetischen Bremse des Servomotors Ansicht auf die Anschlussstifte S001317cC AWG 20 AWG 20 S001453C Tab. 8-9: Verschaltung, Anschlussbelegung und Verdrahtungsschema MELSERVO J3-A 8 - 15...
Seite 308: Verbindungskabel Zum Personalcomputer
Zubehör Optionales Zubehör 8.1.7 Verbindungskabel zum Personalcomputer ACHTUNG: Schließen Sie das jeweilige Kabel korrekt an. Andernfalls kann es zu einem Fehlbetrieb oder zur Zerstörung der Geräte kommen. Der Servoverstärker MR-J3-A verfügt über eine USB-, sowie über eine RS-422-Schnittstelle. Dies ermöglicht den Betrieb und die Überwachung des Servoverstärkers sowie die Einstellung von Parametern über einen Rechner (PC).
Seite 309 Zum Anschluss von 2 Servoverstärkern: FR-RJ45-HUB4 Zum Anschluss von max. 8 Servoverstärkern: FR-RJ45-HUB10 Zwischen Abzweigstecker und Servoverstärker ist jeweils ein Patch-Kabel erforderlich. Empfohlenes Wandlerkabel: SC-FRPC HINWEIS Alle o.a. Teile unter werden von Mitsubishi Electric Europe angeboten. MELSERVO J3-A 8 - 17...
Seite 310: Diagnose-Adapterkabel
Zubehör Optionales Zubehör 8.1.8 Diagnose-Adapterkabel ACHTUNG: Schließen Sie das jeweilige Kabel korrekt an. Andernfalls kann es zu einem Fehlbetrieb oder zur Zerstörung der Geräte kommen. Der Servoverstärker MR-J3-A bietet eine Diagnosefunktion, welche nach Anschluss des Dia- gnose-Adapterkabels mit Hilfe der Software MR-Configurator verwendet werden kann. HINWEIS Servoverstärkern ab der Softwareversion A1 ermöglichen die Diagnosefunktion.
Seite 311: Klemmenblock Und Anschlusskabel
MR-J2M-CN1TBL1M (Länge 1,0 m) Servoverstärker Klemmenblock MR-TB50 Kabelschelle bindungskabel MR-J2M-CN1TBL M S000649C Abb. 8-11: Anwendungsbeispiel Die Erdung des Verbindungskabels erfolgt über eine Standardkabelschelle am Klemmenblock. HINWEIS Die Abmessungen des Klemmenblocks entnehmen Sie dem Abschn. 13.5. MELSERVO J3-A 8 - 19...
Seite 312: Tab. 8-10: Pinbelegung Verbindungskabel Klemmenblock Mr-J2M-Cn1Tbl M
Zubehör Optionales Zubehör Verbindungskabel MR-J2M-CN1TBL M Servoverstärkeranschluss CN1 Klemmenblock MR-TB50 Drehzahl- Drehmoment- Stecker Lageregelung Stecker Nr. der regelung regelung Pin-Nr. Pin-Nr. Klemme Für CN1 Symbole der E/A-Signale P15R P15R P15R ––––––––––––— 1 — ––––––––––––— 2 ––––––––––––— 3 ––––––––––––— 4 ––––––––––––— 5 ––––––––––––—...
Seite 313: Sonderzubehör
11,25 A 18,82 A 4 mm² 190 W MT 11-60 11 kVA 60 % 16,40 A 27,61 A 4 mm² 280 W Tab. 8-11: Transformatoren HINWEIS Die Abmessungen der Transformatoren entnehmen Sie dem Abschn. 13.6. MELSERVO J3-A 8 - 21...
Seite 314: Funkentstörfilter
Zubehör Sonderzubehör 8.2.2 Funkentstörfilter Servo- Verlust- Filter Nennspannung Nennstrom Ableitstrom Gewicht verstärker leistung MR-J3-10A MR-J3-20A MF-2F230-006.230MFa 1~, 230 V AC +10 % 26 mA 10 W 0,45 kg MR-J3-40A MR-J3-60A MF-2F230-006.230MFb MR-J3-70A 1~, 230 V AC +10 % 26 mA 10 W 0,45 kg MF-3F480-010.230MF3...
Seite 315: Wartung Und Inspektion
Schaltzyklen: 100000 Servoverstärker Lüftungsgebläse 10000 bis 30000 Stunden (2–3 Jahre) Batterie für Absolutsystem 10000 Stunden Lager 20000 bis 30000 Stunden Servomotor Encoder 20000 bis 30000 Stunden Öldichtung, V-Ring 5000 Stunden Tab. 9-1: Standzeiten der Bauteile MELSERVO J3-A 9 - 1...
Seite 316 Wartung und Inspektion Standzeit 9 - 2...
Seite 317: Fehlererkennung Und -Behebung
Die Klemmen LSP/LSN sind nicht angeschlossen. 2. Es werden keine Impulse eingegeben. Der Servomotor dreht in 1. Fehler in Verbindung zur entgegengesetzter Rich- Steuerung tung. 2. Fehlerhafte Einstellung von Parameter PA14 Tab. 10-1: Fehlererkennung (1) MELSERVO J3-A 10 - 1...
Seite 318 Fehlererkennung und -behebung Fehlererkennung bei der Inbetriebnahme Bedienschritt Fehler Fehlerermittlung Mögliche Ursache Einstellung des Ansprech- Bei niedriger Drehzahl tre- Stellen Sie den Verstär- Fehlerhafte Einstellung der verhaltens ten große Drehzahl- kungsfaktor ein: Regelparameter schwankungen (Drehzahl- 1. Erhöhen Sie das (Abschn. 5) anstieg und -abfall) auf.
Seite 319: Feststellen Von Ursachen Für Positionsabweichungen
Resetsignal (RES) eingeschaltet wurden. Erhöhen Sie zur Vermeidung von Fehlfunk- tionen aufgrund von Störsignalen die Filterzeitkonstante (PD19). Ist Gleichung 3 nicht erfüllt, deutet dies auf mechanischen Schlupf zwischen dem Servomotor und der Maschine hin. MELSERVO J3-A 10 - 3...
Seite 320: Drehzahlregelung
Fehlererkennung und -behebung Fehlererkennung bei der Inbetriebnahme 10.1.2 Drehzahlregelung Fehlererkennung beim Betriebsstart in der Drehzahlregelung Bedienschritt Fehler Fehlerermittlung Mögliche Ursache Einschalten der Span- LED-Anzeige leuchtet Keine Verbesserung, wenn 1. Fehler in der Span- nungsversorgung nicht; CN1, CN2 und CN3 abge- nungsversorgung LED-Anzeige flackert klemmt werden...
Seite 321: Drehmomentregelung
Der Wert ist bezogen auf Drehmoments bei maxima- die Last zu niedrig. lem Sollwert (Abschn. 4.7.7). (Parameter PC13) Prüfen Sie die interne Der Wert ist 0. Drehmomentbegrenzung 2 (Abschn. 4.7.7). (Parameter PC35). Tab. 10-3: Fehlererkennung MELSERVO J3-A 10 - 5...
Seite 322: Alarm- Und Warnmeldungen
Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen 10.2 Alarm- und Warnmeldungen HINWEIS Tritt ein Alarm auf, setzen Sie den Status auf „Servo AUS“, und unterbrechen Sie die Span- nungsversorgung des Leistungskreises. 10.2.1 Liste der Alarm- und Warnmeldungen Tritt während des Betriebs ein Fehler auf, wird eine entsprechende Alarm- oder Warnmeldung ausgegeben und das Signal ALM wird abgeschaltet.
Seite 323 0: Pin wird ausgeschaltet (OFF) 1: Pin wird eingeschaltet (ON) Beheben Sie die Fehlerursache und lassen Sie den Servoverstärker, den Servomotor und die Bremseinheit für mindestens 30 Minuten abkühlen, bevor Sie den Alarm zurücksetzen und den Betrieb wieder aufnehmen. MELSERVO J3-A 10 - 7...
Seite 324: Alarmmeldungen
Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen 10.2.2 Alarmmeldungen GEFAHR: Bei Auftreten eines Alarms müssen Sie die Ursache beseitigen. Vergewissern Sie sich, dass ein Neustart sicher erfolgen kann, setzen Sie den Alarm zurück und starten Sie den Betrieb wieder. Zur Vermeidung von Fehlfunktionen muss bei einem Verlust der Absolutposition (AL.25) eine erneute Einstellung des Referenzpunktes vorgenommen werden.
Seite 325 Encoderfehler 2 Kommunikations- 1. Encoderanschluss (CN2) Korrekt fehler zwischen dem unterbrochen anschließen Encoder und dem 2. Encoder-Kabelfehler Kabel reparieren Servoverstärker (Draht gebrochen oder Kurzschluss) oder wechseln 3. Encoder defekt Servomotor austauschen Tab. 10-5: Fehlerbehebung (1) MELSERVO J3-A 10 - 9...
Seite 326 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung AL.24 Fehler im Verbindung 1. Elektrisch leitende Verbindung Korrekt Leistungskreis zwischen Lastkreis zwischen Ein- und Ausgangsklemmen. anschließen und Erdpotential 2. Zu geringer Isolationswiderstand Kabel wechseln zwischen Kabel oder Motor und Erd- potential 3: Defekter Leistungskreis im Servo- Servoverstärker...
Seite 327 Bremswiderstandes oder optionalen widerstand verwen- Bremswiderstandes ist zu gering den bzw. vergrößern. 7. Versorgungsspannung zu hoch Geräte an korrek- ter Spannungsver- sorgung anschließen 8. Erdungsfehler am Servomotor Verkabelung korri- (U, V, W) gieren Tab. 10-5: Fehlerbehebung (3) MELSERVO J3-A 10 - 11...
Seite 328 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung AL.35 Zu hohe Ein- Eingegebene 1. Frequenz des Eingangsimpulses ist Impulsfrequenz auf gangsfrequenz Impulsfrequenz ist zu hoch. den korrekten Wert zu hoch setzen 2. Leitungsstörungen Korrekte Leitungs- verlegung und Schirmung herstellen 3.
Seite 329 Klemmen U, V, W des Servomotors angepasst. 3. Servosystem ist instabil. 1. Beschleunigung/ Bremsung wieder- holen, zwecks Auto-Tuning 2. Ansprechverhal- ten ändern 3. Auto-Tuning ausschalten und manuell einstellen 4. Encoderfehler Servomotor auswechseln Tab. 10-5: Fehlerbehebung (5) MELSERVO J3-A 10 - 13...
Seite 330 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung AL.52 Zu große Schleppfehler ist 1. Beschleunigungs-/Bremszeit ist zu Beschleunigungs-/ Abweichung größer als 3 Umdre- klein. Bremszeit erhöhen hungen 2. Drehmomentbegrenzungswert ist zu Drehmoment- klein (Parameter PA11, PA12). begrenzungswert erhöhen 3.
Seite 331: Warnmeldungen
Warnmeldung fortgeführt, kann es nachfolgend zu Störungen des Betriebs oder zu einer Alarmmeldung kommen. Verwenden Sie die optionale Setup-Software (MR-Configuratur), um die Ursache für die Warnung heraus zu finden. Beheben Sie die Ursache für die Warnmeldung entsprechend den Hinweisen in der folgenden Tabelle. MELSERVO J3-A 10 - 15...
Seite 332 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Anzeige Name Definition Ursache Behebung AL.92 Kontakt zur Batte- Spannung des Systems zur 1. Batteriekabel ist unterbro- Kabel reparieren oder rie unterbrochen Erfassung der Absolutposi- chen. Batterie austauschen tion ist zu niedrig. 2. Batteriespannung sinkt auf Batterie austauschen 3 V oder darunter.
Seite 333: Technische Daten
Bei einer Montage des Servoverstärkers durch Verklebung beträgt der zulässige Temperatur- bereich 0 bis 45 °C. Alternativ können Sie den Verstärker auch nur bis maximal 75% seines ef- fektiven Lastverhältnisses betreiben. HF-MP HF-KP Rotation Stillstand Lastverhältnis [%] S001406C Abb. 11-1: Lastdiagramm MR-J3-10A MELSERVO J3A 11 - 1...
Seite 334 Technische Daten Leistungsdaten HF-MP HF-KP HF-SP Rotation Stillstand Lastverhältnis [%] S001407C Abb. 11-2: Lastdiagramm MR-J3-20A, MR-J3-40A und MR-J3-60A bis MR-J3-100A HF-SP HC-RP Rotation Stillstand Lastverhältnis [%] S001408C Abb. 11-3: Lastdiagramm MR-J3-200A, MR-J3-200A4, MR-J3-350A und MR-J3-350A4 11 - 2...
Seite 335 Leistungsdaten Technische Daten HF-SP HC-RP Rotation Stillstand Lastverhältnis [%] S001409C Abb. 11-4: Lastdiagramm MR-J3-500A, MR-J3-500A4, MR-J3-700A und MR-J3-700A4 HA-LP Rotation Stillstand Lastverhältnis [%] S001487C Abb. 11-5: Lastdiagramm MR-J3-11KA bis MR-J3-22KA und MR-J3-11KA4 und MR-J3-22KA4 MELSERVO J3A 11 - 3...
Seite 336: Wärmeverluste Des Servoverstärkers
Technische Daten Leistungsdaten 11.1.2 Wärmeverluste des Servoverstärkers Vom Servoverstärker abgegebene Wärmemenge Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Leistungsverluste unter Nennlast: Verlustleistung Servoverstärker Servomotor Bei Nenndrehmoment [W] Bei Servo-AUS [W] HF-MP053 MR-J3-10A HF-MP13 HF-KP053/13 HF-MP23 MR-J3-20A HF-KP23 HF-MP43 MR-J3-40A HF-KP43 MR-J3-60A HF-SP52...
Seite 337: Daten Der Elektromagnetischen Haltebremse
Die Verzögerung der Bremsenaktivierung vergrößert sich mit dem Verschleiß des Brems- belages. Die 24 V DC der internen Spannungsversorgung der Schnittstellen (VDD) darf hier nicht verwendet werden. Verwenden Sie für die elektromagnetische Haltebremse eine separate externe Spannungsquelle. MELSERVO J3A 11 - 5...
Seite 338: Spannungsversorgung Der Bremseinheit
Technische Daten Leistungsdaten Spannungsversorgung der Bremseinheit Die 24 V DC der internen Spannungsversorgung der Schnittstellen (VDD) darf für die elektro- magnetische Haltebremse nicht verwendet werden. Sehen Sie die folgende externe Span- nungsquelle für die ausschließliche Versorgung der Haltebremse vor. Beispiele für den An- schluss der Haltebremse sind in der folgenden Abbildung gegeben: Schalter Spannungs-...
Seite 339: Widerstandsbremsung (Dynamische Motorbremse)
(Brandgefahr). Besteht die Gefahr, dass der Wert überschritten wird, nehmen Sie bitte Kontakt mit Ihrem Vertriebspartner auf. Beim Servoverstärker MR-J3-700A ist das maximale Verhältnis der Massenträgheitsmo- mente für die Widerstandsbremsung 5, wenn der Motor mit einer Drehzahl über 2000 1/ min betrieben wird. MELSERVO J3A 11 - 7...
Seite 340 Technische Daten Leistungsdaten Drehzahl [1/min] S001411C Abb. 11-8: Darstellung der Bremszeitkonstanten HF-MP-Serie Drehzahl [1/min] S001412C Abb. 11-9: Darstellung der Bremszeitkonstanten HF-KP-Serie Drehzahl [1/min] S001413C Abb. 11-10: Darstellung der Bremszeitkonstanten HF-SP-Serie 11 - 8...
Seite 341 0,002 1000 1500 2000 2500 3000 Drehzahl [1/min] S000961C Abb. 11-11: Darstellung der Bremszeitkonstanten HC-RP-Serie Drehzahl [1/min] S001485C Abb. 11-12: Darstellung der Bremszeitkonstanten HA-LP-Serie (200-V-Typ) Drehzahl [1/min] S001486C Abb. 11-13: Darstellung der Bremszeitkonstanten HA-LP-Serie (400-V-Typ) MELSERVO J3A 11 - 9...
Seite 342: Standarddaten
Technische Daten Standarddaten 11.2 Standarddaten 11.2.1 Servoverstärker Servoverstärker MR-J3- (200-V-Typen) 100A 200A 350A 500A 700A 11KA 15KA 22KA Spannung/ 3~ oder 1~, 200–230 V AC, 50/60 Hz 3~, 200–230 V AC, 50/60 Hz Frequenz Span- nungs- Zulässige 3~, 170–253 V AC versor- Spannungs- 3~, 170–253 V AC...
Seite 343 0–±8 V DC / max. Drehmoment (Eingangswiderstand 10 bis 12 kΩ) moment- momenteingabe regelung Drehzahl- Vorgabe über Parameter oder Analogeingang (0–±10 V DC / Nenndrehzahl) begrenzung Schutzart Offen (IP00) Umgebungsbedingungen Siehe Abschn. 2.1 Gewicht [kg] Tab. 11-4: Standarddaten der 400V-Servoverstärker MELSERVO J3A 11 - 11...
Seite 344: Servomotor
Technische Daten Standarddaten 11.2.2 Servomotor Servomotor HF-MP-Serie HF-KP-Serie Verwendbarer Servoverstärker MR-J3- A Nennausgabeleistung [kW] 0,05 0,75 0,05 0,75 Nenndrehmoment [Nm] 0,16 0,32 0,64 0,16 0,32 0,64 Nenndrehzahl [1/min] 3000 3000 Maximale Drehzahl [1/min] 6000 6000 Zulässige Höchstdrehzahl 6900 6900 [1/min] Dynamisches Leistungs- 13,3 31,7...
Seite 345 Überschreitet das Verhältnis des Lastträgheitsmoments zum Trägheitsmoment der Motor- welle den angegebenen Wert, setzen Sie sich mit Ihrem Vertriebspartner in Verbindung. Ist der Servomotor mit einer elektromagnetischen Haltebremse ausgestattet, entnehmen Sie die entsprechenden Werte bitte aus Tab. 11-2. Die Stirnseite ist ausgeschlossen MELSERVO J3A 11 - 13...
Seite 346 Technische Daten Standarddaten Servomotor HC-RP-Serie Verwendbarer Servoverstärker MR-J3- A Nennausgabeleistung [kW] Nenndrehmoment [Nm] 3,18 4,78 6,37 11,1 15,9 Nenndrehzahl [1/min] 3000 Maximale Drehzahl [1/min] 4500 Zulässige Höchstdrehzahl 5175 [1/min] Dynamisches Leistungs- 67,4 vermögen [kW/s] Maximaldrehmoment [Nm] 7,95 11,9 15,9 27,9 39,7 Massenträgheitsmoment J 12,0...
Seite 347 Überschreitet das Verhältnis des Lastträgheitsmoments zum Trägheitsmoment der Motor- welle den angegebenen Wert, setzen Sie sich mit Ihrem Vertriebspartner in Verbindung. Ist der Servomotor mit einer elektromagnetischen Haltebremse ausgestattet, entnehmen Sie die entsprechenden Werte bitte aus Tab. 11-2. MELSERVO J3A 11 - 15...
Seite 348: Drehmomentverläufe
Technische Daten Standarddaten 11.2.3 Drehmomentverläufe HINWEIS Wirkt bei gestopptem Servomotor eine Last, sollte das abgegebene Drehmoment nicht mehr als 70 % des Nenndrehmoments betragen. Servomotoren HF-MP053 (B) HF-MP13 (B) HF-MP23 (B) Kurzzeitiger Kurzzeitiger 0.75 Betrieb Betrieb Kurzzeitiger Betrieb 0.25 Dauer- Dauer- Dauer- betrieb...
Seite 349 Bei 380V AC, 3-phasig Dauer- Dauer- Dauer- betrieb betrieb betrieb Drehzahl [1/min] Drehzahl [1/min] Drehzahl [1/min] S001417bC Abb. 11-17: Drehmomentkennlinien HF-SP-Serie 400-V-Version Diese Kennlinie ist nur dargestellt, wenn Abweichungen zu den Kennlinien unter 1. und 2. bestehen. MELSERVO J3A 11 - 17...
Seite 350 Technische Daten Standarddaten HC-RP103(B) HC-RP153(B) HC-RP203(B) Kurzzeitiger Kurzzeitiger Betrieb Kurzzeitiger Betrieb Betrieb Dauer- Dauer- Dauer- betrieb betrieb betrieb Drehzahl [1/min] Drehzahl [1/min] Drehzahl [1/min] HC-RP353(B) HC-RP503(B) Kurzzeitiger Kurzzeitiger Betrieb Betrieb Dauer- Dauer- betrieb HINWEIS betrieb Bei 200 V AC, 3-phasig Drehzahl [1/min] Drehzahl [1/min] S001418C...
Seite 351: Emv-Richtlinien
EMV-Richtlinien 12.1 Anforderungen Der Servoverstärker MELSERVO J3 entspricht hinsichtlich seiner elektromagnetischen Ver- träglichkeit den Anforderungen der Europäischen Union. Zur Erfüllung dieser Anforderungen ist es notwendig, den Servoverstärker mit einem eingangsseitigen Funkentstörfilter auszurüsten sowie die Installation und die Verkabelung EMV-gerecht zu gestalten.
Seite 352 EMV-Richtlinien Anforderungen 12 - 2...
Seite 353: Abmessungen
MR-J3-10A und MR-J3-20A Einheit: mm Befestigungsbohrung ca. 80 ca. 68 ca. 25,5 Mit Batterie MR-J3BAT S001645C Abb. 13-1: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J3-10A MR-J3-20A Tab. 13-1: Bemaßung Schutzleiter PE CNP1 CNP2 CNP3 S001694C Abb. 13-2: Klemmen MELSERVO J3-A 13 - 1...
Seite 354 Abmessungen Servoverstärker MR-J3-40A und MR-J3-60A Einheit: mm Befestigungsbohrung ca. 80 ca. 25,5 ca. 68 Mit Batterie MR-J3BAT S001695C Abb. 13-3: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J3-40A MR-J3-60A Tab. 13-2: Bemaßung Schutzleiter PE CNP1 CNP2 CNP3 S001420C Abb. 13-4: Klemmen 13 - 2...
Seite 355: Tab. 13-3: Bemaßung
Einheit: mm Befestigungsbohrung ca. 80 Luftstrom- Richtung des Lüfters ca. 68 25,5 Mit Batterie MR-J3BAT S001696C Abb. 13-5: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J3-70A MR-J3-100A Tab. 13-3: Bemaßung CNP2 Schutzleiter PE CNP1 CNP3 S001420C Abb. 13-6: Klemmen MELSERVO J3-A 13 - 3...
Seite 356 Abmessungen Servoverstärker MR-J3-60A4 und MR-J3-100A4 Einheit: mm ca. 80 Befestigungsbohrung ca. 68 ca. 25,5 Mit Batterie MR-J3BAT S001697C Abb. 13-7: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J3-60A4 MR-J3-100A4 Tab. 13-4: Bemaßung Schutzleiter PE CNP1 CNP2 CNP3 S001489C Abb. 13-8: Klemmen 13 - 4...
Seite 357: Tab. 13-5: Bemaßung
21,4 CNP1 CNP3 CNP2 Luftstrom- Richtung des Lüfters 25,5 ca. 68 Mit Batterie MR-J3BAT S001698C Abb. 13-9: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J3-200A MR-J3-350A Tab. 13-5: Bemaßung CNP1 CNP3 Schutzleiter PE CNP2 S001426C Abb. 13-10: Klemmen MELSERVO J3-A 13 - 5...
Seite 358: Tab. 13-6: Bemaßung
Abmessungen Servoverstärker MR-J3-200A4 Einheit: mm Befestigungsbohrung ca. 80 Luftstrom- Richtung des Lüfters ca. 68 25,5 Mit Batterie MR-J3BAT S001699C Abb. 13-11: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J3-200A4 Tab. 13-6: Bemaßung CNP1 CNP3 Schutzleiter PE CNP2 S001489C Abb. 13-12: Klemmen 13 - 6...
Seite 359: Tab. 13-7: Bemaßung
MR-J3-350A4 und MR-J3-500A4 Einheit: mm ca. 80 Befestigungsbohrung Luftstromrich- tung des Lüfters Mit Batterie MR-J3BAT 3 Erdungsklemmen S001700C Abb. 13-13: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J3-350A4 MR-J3-500A MR-J3-500A4 Tab. 13-7: Bemaßung Schutzleiter PE S001428C Abb. 13-14: Klemmen MELSERVO J3-A 13 - 7...
Seite 360: Tab. 13-8: Bemaßung
Abmessungen Servoverstärker MR-J3-700A MR-J3-700A4 Einheit: mm ca. 80 Befestigungsbohrung Luftstromrich- tung Lüfter Mit Batterie MR-J3BAT 3 Erdungsklemmen S01701C Abb. 13-15: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J3-700A MR-J3-700A4 Tab. 13-8: Bemaßung Schutzleiter PE S001428C Abb. 13-16: Klemmen 13 - 8...
Seite 361: Tab. 13-9: Bemaßung
MR-J3-11KA4 bis MR-J3-22KA4 Einheit: mm ca. 80 Luftstromrichtung Befestigungsbohrung Lüfter Mit Batterie MR-J3BAT S001702C Abb. 13-17: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J3-11KA MR-J3-11KA4 18,0 MR-J3-15KA MR-J3-15KA4 MR-J3-22KA 19,0 MR-J3-22KA4 Tab. 13-9: Bemaßung S001492C Abb. 13-18: Klemmen MELSERVO J3-A 13 - 9...
Seite 362: Servomotoren
Abmessungen Servomotoren 13.2 Servomotoren 13.2.1 HF-MP- und HF-KP-Serie HF-MP053 (B) HF-KP053 (B) Einheit: mm Befestigungs- bohrung Encoder- Bremsan- anschluss Leistungs- schluss anschluss 2 - ‡4,5: ohne Haltebremse Leistungs- Bremsan- 4 - ‡4,5: mit Haltebremse anschluss schluss Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden. S001431mC Abb.
Seite 363: Tab. 13-13: Motoranschlussbelegung
Tab. 13-12: Daten und Bemaßung HINWEIS Der Gerätetyp mit dem zusätzlichen Endbuchstaben „B“ ist die Motorausführung mit elektro- magnetischer Haltebremse. Bremsanschluss Leistungsanschluss Erdung — — Tab. 13-13: Motoranschlussbelegung Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse entfällt der Bremsan- schluss. MELSERVO J3-A 13 - 11...
Seite 364 Abmessungen Servomotoren HF-MP23 (B) HF-KP23 (B) Einheit: mm Befestigungs- bohrung Encoder- anschluss Leistungs- anschluss Bremsan- schluss Leistungs- 4 - ‡5,8 anschluss Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden. S001433mC Abb. 13-21: Abmessungen Haftreibungs- Massenträg- Ausgangs- Gerätetyp drehmoment heitsmoment J Gewicht [kg] L [mm] leistung [W] [Nm] [kg cm...
Seite 365 Tab. 13-16: Daten und Bemaßung HINWEIS Der Gerätetyp mit dem zusätzlichen Endbuchstaben „B“ ist die Motorausführung mit elektro- magnetischer Haltebremse. Bremsanschluss Leistungsanschluss Erdung — — Tab. 13-17: Motoranschlussbelegung Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse entfällt der Bremsan- schluss. MELSERVO J3-A 13 - 13...
Seite 366 Abmessungen Servomotoren HF-MP73 (B) HF-KP73 (B) Einheit: mm Befestigungs- bohrung Encoder- anschluss Leistungsanschluss Bremsanschluss Bremsan- schluss Leistungs- 4 - ‡6,6 anschluss Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden. S001435mC Abb. 13-23: Abmessungen Haftreibungs- Massenträg- Ausgangs- drehmoment heitsmoment J Gerätetyp Gewicht [kg] L [mm] leistung [W] [Nm] [kg cm...
Seite 367: Hf-Sp-Serie
38,2 118,5 HF-SP52B 43,5 153,0 Tab. 13-20: Daten und Bemaßung HINWEIS Der Gerätetyp mit dem zusätzlichen Endbuchstaben „B“ ist die Motorausführung mit elektro- magnetischer Haltebremse. Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse entfällt der Bremsan- schluss. MELSERVO J3-A 13 - 15...
Seite 368 Abmessungen Servomotoren HF-SP102 (B) Einheit: mm Befestigungs- bohrung Encoder- anschluss Bremsanschluss Leistungsanschluss Erdung 4 - ‡9,0 B1, B2 Schrauben mit Innensechs- kantkopf verwenden. Bremsanschluss Leistungsanschluss S001437mC Abb. 13-25: Abmessungen Haftreibungs- Massenträg- Ausgangs- drehmoment heitsmoment J Gerätetyp Gewicht [kg] KL [mm] L [mm] leistung [kW] [Nm]...
Seite 369 HF-SP152B 20,0 43,5 197,0 10,3 Tab. 13-22: Daten und Bemaßung HINWEIS Der Gerätetyp mit dem zusätzlichen Endbuchstaben „B“ ist die Motorausführung mit elektro- magnetischer Haltebremse. Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse entfällt der Bremsan- schluss. MELSERVO J3-A 13 - 17...
Seite 370 Abmessungen Servomotoren HF-SP202 (B) Einheit: mm Befestigungs- bohrung Encoder- anschluss Bremsanschluss Erdung Leistungsanschluss 4 - ‡13,5 B1, B2 Schrauben mit Innensechs- Bremsanschluss Leistungsanschluss kantkopf verwenden. S001439mC Abb. 13-27: Abmessungen Haftreibungs- Massenträg- Ausgangs- drehmoment heitsmoment J Gerätetyp Gewicht [kg] KL [mm] L [mm] leistung [kW] [Nm]...
Seite 371 183,5 HF-SP352B 44,0 84,7 45,5 Tab. 13-24: Daten und Bemaßung HINWEIS Der Gerätetyp mit dem zusätzlichen Endbuchstaben „B“ ist die Motorausführung mit elektro- magnetischer Haltebremse. Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse entfällt der Bremsan- schluss. MELSERVO J3-A 13 - 19...
Seite 372 Abmessungen Servomotoren HF-SP502 (B) Einheit: mm Befestigungs- bohrung Encoder- anschluss Bremsanschluss Erdung Leistungsanschluss 4 - ‡13,5 B1, B2 Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden. Leistungsanschluss Bremsanschluss M8-Gewindebohrung für Transportöse S001441mC Abb. 13-29: Abmessungen Haftreibungs- Massenträg- Ausgangs- drehmoment heitsmoment J Gerätetyp Gewicht [kg] KL [mm] L [mm] leistung [kW]...
Seite 373 38,5 263,5 HF-SP702B 45,5 313,0 Tab. 13-26: Daten und Bemaßung HINWEIS Der Gerätetyp mit dem zusätzlichen Endbuchstaben „B“ ist die Motorausführung mit elektro- magnetischer Haltebremse. Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse entfällt der Bremsan- schluss. MELSERVO J3-A 13 - 21...
Seite 374: Hc-Rp-Serie
Abmessungen Servomotoren 13.2.3 HC-RP-Serie HC-RP103 (B) Einheit: mm Befestigungs- bohrung Bremsan- schluss Erdung Encoder- Leistungs- anschluss anschluss 4 - ‡9 Leistungs- anschluss Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden. S001443mC Abb. 13-31: Abmessungen Haftreibungs- Massenträg- Ausgangs- drehmoment heitsmoment J Gerätetyp Gewicht [kg] L [mm] leistung [kW] [Nm] [kg cm...
Seite 375 Haltebremse. Bremsanschluss Leistungsanschluss — — — — Erdung — — — — — — Tab. 13-30: Leistungsanschlussbelegung Motorserie HC-RP Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse sind die Pins G und H des Leistungsanschlusses nicht beschaltet. MELSERVO J3-A 13 - 23...
Seite 376 Abmessungen Servomotoren HC-RP203 (B) Einheit: mm Befestigungs- bohrung Bremsan- schluss Erdung Encoder- Leistungs- anschluss anschluss 4 - ‡9 Leistungs- anschluss Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden. S001445mC Abb. 13-33: Abmessungen Haftreibungs- Massenträg- Ausgangs- drehmoment heitsmoment J Gerätetyp Gewicht [kg] L [mm] leistung [kW] [Nm] [kg cm HC-RP203...
Seite 377 Haltebremse. Bremsanschluss Leistungsanschluss — — — — Erdung — — — — — — Tab. 13-34: Leistungsanschlussbelegung Motorserie HC-RP Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse sind die Pins E und F des Leistungsanschlusses nicht beschaltet. MELSERVO J3-A 13 - 25...
Seite 378 Abmessungen Servomotoren HC-RP503 (B) Einheit: mm Befestigungs- bohrung Bremsan- schluss Encoder- Erdung anschluss Leistungs- anschluss 4 - ‡9 Leistungs- anschluss Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden. S001447mC Abb. 13-35: Abmessungen Haftreibungs- Massenträg- Ausgangs- drehmoment heitsmoment J Gerätetyp Gewicht [kg] L [mm] leistung [kW] [Nm] [kg cm HC-RP503...
Seite 379: Ha-Lp-Serie
— HA-LP11K24 11,0 HA-LP11K2B HA-LP11K24B Tab. 13-37: Daten und Bemaßung HINWEIS Der Gerätetyp mit dem zusätzlichen Endbuchstaben „B“ ist die Motorausführung mit elektro- magnetischer Haltebremse. Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse entfällt der Bremsan- schluss. MELSERVO J3-A 13 - 27...
Seite 380 Abmessungen Servomotoren HA-LP15K2 (B) HA-LP15K24 (B)HA-LP11K24 (B) Einheit: mm Brems- Encoder- anschluss anschluss Befestigungs- bohrung Dreh- richtung Lüfter Öl- Brems- dichtung anschluss 4 - ‡14,5 Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden. M10-Gewindebohrung für Transportöse, Tiefe 22 M10-Gewindebohrung Transportöse Verschließen Sie die Gewindebohrung nach Entfernen der Transportöse mit einer Schraube M10 × 20 (oder kürzer). S001449mC Abb.
Seite 381 — HA-LP22K24 HA-LP22K2B 160,5 HA-LP22K24B Tab. 13-39: Daten und Bemaßung HINWEIS Der Gerätetyp mit dem zusätzlichen Endbuchstaben „B“ ist die Motorausführung mit elektro- magnetischer Haltebremse. Bei den Motorversionen ohne elektromechanische Haltebremse entfällt der Bremsan- schluss. MELSERVO J3-A 13 - 29...
Seite 382: Optionale Bremswiderstände
Abmessungen Optionale Bremswiderstände 13.3 Optionale Bremswiderstände MR-RFH75 bis MR-RFH400 und MR-PWR-R T 400 bis MR-PWR-R T 600 Einheit: mm S000954C Abb. 13-39: Abmessungen Regenerative Leistung Widerstand Gewicht L [mm] I [mm] [Ω] [kg] MR-RFH75-40 0,16 MR-RFH220-40 0,42 MR-RFH400-13 0,73 MR-RFH400-6,7 0,73 MR-PWR-R T 400-120 MR-PWR-R T 600-47...
Seite 383: Optionale Funkentstörfilter
B F C buchsen Ansicht auf den Kabelausgang Ausgang 4 × 1,5 mm² Länge: 450 mm S001835C Abb. 13-40: Abmessungen Gewicht Filter [mm] [kg] MF-2F230-006.230MFa — 0,45 MF-2F230-006.230MFb 0,45 Tab. 13-41: Bemaßung Gewindebuchse nicht vorhanden MELSERVO J3-A 13 - 31...
Seite 384: Mf-3F480-010.230Mf3, Mf-3F480-010.233Mf Und
Abmessungen Optionale Funkentstörfilter 13.4.2 MF-3F480-010.230MF3, MF-3F480-010.233MF und MF-3F480-015.230MF3 M5×15 Gewinde- buchsen M6×12 Ausgang Länge: 450 mm S001836C Abb. 13-41: Abmessungen Gewicht Filter [mm] [kg] MF-3F480-010.230MF3 MF-3F480-010.233MF MF-3F480-015.230MF3 Tab. 13-42: Bemaßung 13 - 32...
Seite 385: Mf-3F480-015.233Mf
Optionale Funkentstörfilter Abmessungen 13.4.3 MF-3F480-015.233MF M5×15 Ausgang Länge: 450 mm M5×15 S001837C Abb. 13-42: Abmessungen Gewicht Filter [mm] [kg] MF-3F480-015.233MF — — Tab. 13-43: Bemaßung MELSERVO J3-A 13 - 33...
Seite 386: Mf-3F480-025.230Mf3 Und Mf-3F480-050.230Mf3
Abmessungen Optionale Funkentstörfilter 13.4.4 MF-3F480-025.230MF3 und MF-3F480-050.230MF3 Ausgang Länge: 450 mm S001838C Abb. 13-43: Abmessungen Gewicht Filter [mm] [kg] MF-3F480-025.230MF3 MF-3F480-050.230MF3 Tab. 13-44: Bemaßung 13 - 34...
Seite 387: Klemmenblock
Klemmenblock Abmessungen 13.5 Klemmenblock MR-TB50 2 × Ø4,5 46,5 S001668C Abb. 13-44: Abmessungen Alle Maßangaben in [mm] MELSERVO J3-A 13 - 35...
Seite 388: Transformatoren
Abmessungen Transformatoren 13.6 Transformatoren Eingangsspannung 400 V Ausgangsspannung 230 V Einheit: mm S000693C Abb. 13-45: Abmessungen Klem- Ein- Aus- Lei- men- Verlust- Trans- gangs gangs- stung quer- leistung wicht formator strom strom [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm²] [kVA] schnitt [kg] [mm²]...
Seite 389 Status ......4-15 QY40 ......7-25 MELSERVO J3-A...
Seite 390 Index E/A-Parameter Kalibrierparameter Detaillierte Beschreibung ... . . 4-61 Detaillierte Beschreibung ... . . 4-40 Parameterliste ..... 4-60 Parameterliste .
Seite 391 Modellbezeichnung ....1-6 Übersicht der Modelle ....1-5 Verwendbare Servomotoren ... 1-6 MELSERVO J3-A...
Seite 392 Index Technische Daten Warnmeldungen 200-V-Servoverstärker ....11-10 Behebung ......10-15 400-V-Servoverstärker .
Seite 394 Telefax: (0 22 52) 4 88 60 Telefax: (44) 838 48 12 MITSUBISHI ELECTRIC Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// Germany Tel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// info@mitsubishi-automation.com /// www.mitsubishi-automation.de FACTORY AUTOMATION...

Mitsubishi Electric MELSERVO Bedienungsanleitung

1 Einleitung

2 Montage

3 Anschluss

4 Betrieb

5 Sonderfunktionen

6 Kommunikation

7 System der Absolutwert-Positionserkennung

8 Zubehör

9 Wartung und Inspektion

10 Fehlererkennung und -Behebung

11 Technische Daten

12 EMV-Richtlinien

13 Abmessungen

Quicklinks

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Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric MELSERVO