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Mitsubishi Electric MELSERVO Bedienungsanleitung
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Mitsubishi Electric MELSERVO Bedienungsanleitung

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MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO
Servoverstärker und Motoren
Bedienungsanleitung
MR-J2-A
Art. Nr.: 124555
INDUSTRIAL AUTOMATION
27 05 2002
MITSUBISHI ELECTRIC
Version D

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Inhaltsverzeichnis
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Verwandte Anleitungen für Mitsubishi Electric MELSERVO

Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric MELSERVO

  • Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO Servoverstärker und Motoren Bedienungsanleitung MR-J2-A Art. Nr.: 124555 INDUSTRIAL AUTOMATION 27 05 2002 MITSUBISHI ELECTRIC Version D...
  • Seite 2 Bedienungsanleitung Servoverstärker MR-J2-A Artikel-Nr.: 124555 Version Änderungen / Ergänzungen / Korrekturen 05/1999 — 07/2000 Allgemein: Schaltzeichen der Optokoppler der Eingangsschnittstellen; Motoren der HC-MF-Serie: EC-/(UE)-Typen wurden durch die Typen UE ersetzt; Motoren der HA-FF-Serie: EC-/(C-UE)-Typen wurden durch die Typen C-UE ersetzt; Motoren der HA-FF B-C-UE-Serie: B-C-UE-Typen wurden durch die Typen CB-UE ersetzt...

  • Seite 3: Zu Diesem Handbuch

    Ohne vorherige ausdrückliche schriftliche Genehmigung der MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. dürfen keine Auszüge dieses Handbuchs vervielfältigt, in einem Informationssystem gespeichert oder weiter übertragen werden. Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen. © 05/2002...

  • Seite 5: Allgemeine Sicherheitshinweise

    Antriebs- und Automatisierungstechnik vertraut ist, durchgeführt werden. Bestimmungsgemäßer Gebrauch Die Geräte der MELSERVO-Serie sind nur für die Einsatzbereiche vorgesehen, die in diesem Handbuch beschrieben sind. Achten Sie auf die Einhaltung aller in diesem Handbuch angege- benen Kenndaten. Es dürfen nur von MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. empfohlene Zu- satz- bzw.
  • Seite 6 Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise Spezielle Hinweise für die Arbeit mit diesem Handbuch Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung: GEFAHR: bedeutet, daß eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders besteht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. ACHTUNG: bedeutet eine Warnung vor möglichen Beschädigungen des Gerätes oder anderen Sachwerten sowie fehlerhaften Einstellungen, wenn die entsprechenden Vorsichts- maßnahmen nicht getroffen werden.
  • Seite 7 Kennzeichnung „CE“ der Maschinen oder Zubehörteile, in denen der Ser- voverstärker eingesetzt wird. Zur Gewährleistung der Konformität mit den Anforderungen der EMV-Richtlinie hat MITSUBISHI ELECTRIC das Handbuch „EMC INSTALLATION GUIDE- LINES“ (Artikelnummer: 103944) zusammengestellt, in welchem die Installation des Servover- stärkers, der Bau eines Schaltschranks und andere Installationstätigkeiten beschrieben wer-...

  • Seite 8: Spezielle Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinien für Servoantriebe in Verbin- dung mit anderen Geräten zu verstehen. Sie müssen bei Projektierung, Installation und Be- trieb der elektrotechnischen Anlage unbedingt beachtet werden. Spezielle Sicherheitshinweise für die Benutzer GEFAHR: Die im spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits- und Unfallverhütungsvor- schriften sind zu beachten.
  • Seite 9 Spezielle Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise in bezug auf die Geräte ACHTUNG: Beachten Sie bei der Installation der Servogeräte die während des Betriebs auf- tretende Wärmeentwicklung. Sorgen Sie für ausreichende Abstände zwischen den einzelnen Modulen und für ausreichende Belüftung zur Wärmeabfuhr. Installieren Sie Servoverstärker, Servomotor oder optionale Bremseinheit nicht in der Nähe von leicht brennbaren Stoffen.
  • Seite 10 Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise Struktur Spannungs- versorgung 24 V DC Trenn- Leistungs- Leistungsschütz transformator schalter Servo- motor Servo- verstärker S000500C Umgebungsbedingungen Betreiben Sie den Servoverstärker maximal bis zu einem Verschmutzungsgrad 2, festgelegt in IEC664. Installieren Sie den Servoverstärker zu diesem Zweck, falls nötig, in einem Schalt- schrank der Schutzklasse IP54 (Schutz gegen Feuchtigkeit, Öl, Kohlenstoff, Staub, Schmutz etc.).
  • Seite 11 Spezielle Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Kabelanschluß Die Kabel werden über isolierte Rundloch-Kabelschuhe an die Klemmenleiste des Servover- stärkers angeschlossen. Rundloch-Kabelschuh Isolierhülse Kabel S000502C Zum Anschluß des Leistungskabels des Servomotors HC-MF an den Servoverstärker verwen- den Sie eine fest montierte Klemmenleiste. Verbinden Sie die Kabel nicht direkt miteinander. Klemmenleiste S000503C...
  • Seite 12 Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise VIII...

  • Seite 13: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Einleitung Übersicht der Modelle..........1-1 1.1.1 Servoverstärker .
  • Seite 14 Inhaltsverzeichnis Beispiele für Standardschaltungen........3-33 3.8.1 Schaltungen zur Lageregelung ......3-33 3.8.2 Schaltungen zur Drehzahlregelung .
  • Seite 15 Inhaltsverzeichnis Wartung und Inspektion Inspektion ............7-1 Standzeit.
  • Seite 16 Inhaltsverzeichnis Abmessungen 11.1 Servoverstärker ..........11-1 11.2 Servomotoren .

  • Seite 17: Einleitung

    053 / 13 — — — — 33 / 43 — — — — — — — — — — — — 152 / 202 103 / 153 — — S000506E Abb. 1-1: Modellbezeichnung der Servoverstärker MELSERVO J2-A 1 - 1...
  • Seite 18 Einleitung Übersicht der Modelle MITSUBISHI AC SERVO MODEL MR-J2-60A Modell Leistung POWER : 600 W INPUT 3,2 A 3PH + 1PH 200 – 230 V 50Hz 3PH + 1PH 200 – 230 V 60Hz Externe Versorgungsspannung 5,5 A 1PH 230 V 50/60 Hz OUTPUT: 170 V 0 –...

  • Seite 19: Servomotoren

    HC-RF — — Nenn- Code drehzahl [1/min] 2000 3000 Ausgangs- Ausgangs- Code Code leistung [W] leistung [W] 1000 1500 2000 3500 Abb. 1-4: Modellbezeichnung der Servomotoren Die Motoren HC-SF/RF entsprechen generell den EN- und UL/cUL-Standards. MELSERVO J2-A 1 - 3...
  • Seite 20 Einleitung Übersicht der Modelle MITSUBISHI AC SERVO MOTOR HC-MF23 Modell Seriennummer SERIAL Produktionsdatum DATE MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATIO N S000509C Abb. 1-5: Typenschild 1 - 4...

  • Seite 21: Entfernen Und Anbringen Der Frontabdeckung

    Anbringen der Frontabdeckung Setzen Sie die Haltezapfen der Frontabdeckung in die Aussparungen am Gehäuse des Servoverstärkers ein. Drücken Sie die Frontabdeckung gegen das Gehäuse des Servoverstärkers, bis die Verrie- gelung einrastet. Abb. 1-7: Anbringen der Frontabdeckung S000514C MELSERVO J2-A 1 - 5...

  • Seite 22: Bedienungselemente

    Einleitung Bedienungselemente Bedienungselemente 1.3.1 Servoverstärker MODE DOWN MODE DOWN MR-J2-100A oder kleiner MR-J2-200A oder größer S000510C Abb. 1-8: Servoverstärker Bezeichnung Beschreibung Siehe Batteriehalterung Enthält die Batterie (optional) Kap. 5 für die Speicherung der Daten der Absolutwertpositionierung Batterieanschluß (CON1) Zum Anschluß der Batterie Abs.

  • Seite 23: Tab. 1-2: Bedienelemente Und Bedeutung

    Klemme für Schutzerde (PE) Zur Erdung des Moduls Abs. 3.4 Tab. 1-2: Bedienelemente und Bedeutung ACHTUNG: Ein Verwechseln der Anschlüsse CN1A, CN1B, CN3 und CN2 kann zum Kurzschluß und somit zur Zerstörung der Ein- und Ausgänge führen. MELSERVO J2-A 1 - 7...

  • Seite 24: Servomotor

    Einleitung Bedienungselemente 1.3.2 Servomotor S000515C Abb. 1-10: Servomotor Bezeichnung Beschreibung Siehe Encoderanschluß Anschlußkabel des Encoders Abs. 6.1 Leistungsanschluß, Bremsanschluß Spannungsversorgungskabel (U, V, W), Abs. 3.2 Erdungskabel, Bremskabel (für Motoren mit elektromagnetischer Haltebremse) Servomotorwelle Antriebswelle des Motors Abs. 2.1.3 Tab. 1-3: Beschreibung der Motorkomponenten 1 - 8...

  • Seite 25: Funktionen

    Nr. 8–10 Statusanzeige Die Statusanzeige erfolgt über die 4stellige P, S, T Abs. 4.3.2 7-Segment-LED. Anzeige externer E/A-Signale Der Zustand EIN/AUS externer E/A-Signale P, S, T Abs. 4.3.3 wird über die Anzeige ausgegeben. Tab. 1-4: Funktionsbeschreibung MELSERVO J2-A 1 - 9...
  • Seite 26 Einleitung Funktionen Regel- Funktion Beschreibung Siehe funktion Erzwungenes Ausgangssignal Das Ausgangssignal kann unabhängig vom P , S, T Abs. 4.3.3 Servostatus ein- und ausgeschaltet werden. Sie können diese Funktion zum Beispiel zur Prüfung der Signalleitung verwenden. Automatischer VC-Offset Kommt es bei einer Spannung von 0 V beim S, T Abs.

  • Seite 27: Systemkonfiguration

    Servoverstärkers immer mit der Schutzerdeklemme des Schaltkastens verbinden. Systemkonfiguration für MR-J2-100A oder kleiner Versorgungs- spannung E/A- Schnittstelle Servoverstärker Leistungs- schalter E/A- Schnittstelle Leistungs- schütz Personalcomputer Schutzleiter Optionaler Bremswiderstand Encoderkabel Spannungsversorgung Servomotor Servomotor S000516C Abb. 1-11: Übersicht der Systemkonfiguration für MR-J2-100A oder kleiner MELSERVO J2-A 1 - 11...

  • Seite 28: Tab. 1-5: Zubehör Und Ersatzteile

    Einleitung Systemkonfiguration Systemkonfiguration für MR-J2-200A oder größer Versorgungs- spannung E/A- Schnittstelle Servoverstärker Leistungs- schalter E/A- Schnittstelle Leistungs- schütz Personalcomputer Schutzleiter Optionaler Bremswiderstand Spannungsversorgung Servomotor Encoderkabel Servomotor S000517C Abb. 1-12: Übersicht der Systemkonfiguration für MR-J2-200A oder größer Zubehör und Ersatzteile Siehe Leistungsschalter Abs.

  • Seite 29: Montage

    Ölnebeln meiden, staubfrei aufstellen. Ölnebeln meiden, staubfrei aufstellen. Montagehöhe über NN max. 1000 m Schutzklasse IP00 HC-MF: IP44, HA-FF: IP54, HC-SF/RF: IP65 Vibrationsfestigkeit siehe Abs. 2.1.2 max. 5,9 m/s (0,6 G) Tab. 2-1: Übersicht der Betriebsbedingungen MELSERVO J2-A 2 - 1...

  • Seite 30: Montage Der Servoverstärker

    Montage Allgemeine Betriebsbedingungen 2.1.1 Montage der Servoverstärker ACHTUNG: Bei den Montagearbeiten ist darauf zu achten, daß keine Bohrspäne oder Kabel- abfälle in das Innere des Servoverstärkers gelangen. Achten Sie darauf, daß durch Öffnungen im Schaltschrank oder einem installierten Lüfter kein Metallstaub, Öl oder Wasser an den Servoverstärker gelangt. Montage eines Servoverstärkers Der Servoverstärker muß, wie in Abb.
  • Seite 31 Servoverstärker dadurch nicht beeinflußt wird. min. 100 mm MITSUBISHI MITSUBISHI OP EN OP EN min. min. min. 30 mm 10 mm 30 mm min. 40 mm S000521C Abb. 2-2: Montage mehrerer Servoverstärker MELSERVO J2-A 2 - 3...

  • Seite 32: Montage Des Servomotors

    Montage Allgemeine Betriebsbedingungen 2.1.2 Montage des Servomotors Sicherheitshinweise ACHTUNG: Halten und tragen Sie den Servomotor nicht am Kabel, an der Welle oder am Encoder. Es besteht die Gefahr der Beschädigung des Servomotors. Befestigen Sie den Servomotor sicher an der Maschine. Bei unzureichender Befestigung kann sich der Servomotor während des Betriebs lösen und zur Verletzung von Maschinenpersonal führen.

  • Seite 33: Tab. 2-2: Zulässige Radiale Last Und Axiale Last Am Servomotor

    43 / 63 52–152 HC-SF 202 / 352 2058 HC-RF 103–203 Tab. 2-2: Zulässige radiale Last und axiale Last am Servomotor Radialkraft Schubkraft L: Abstand zwischen Motorflansch und Lastzentrum S000523C Abb. 2-4: Wirkrichtungen der Kräfte am Servomotor MELSERVO J2-A 2 - 5...

  • Seite 34: Tab. 2-3: Vibrationsfestigkeit Der Servomotoren

    Montage Allgemeine Betriebsbedingungen Vibrationsfestigkeit Servomotor Vibrationsfestigkeit HC-MF / HA-FF X, Y: 19,6 m/s (2 G) (siehe Abb. 2.5) HC-SF (≤ 1,5 kW) / HC-RF X: 9,8 m/s (1 G) Y: 24,5 m/s (2,5 G) (siehe Abb. 2.5) HC-SF (≥ 2 kW) X: 19,6 m/s (2 G) Y: 49 m/s...

  • Seite 35: Tab. 2-4: Mindestabstände Zwischen Ölpegel Und Servomotor-Wellenmitte

    HA-FF 23 / 33 43 / 63 52–152 HC-SF 202 / 352 HC-RF 103–203 Tab. 2-4: Mindestabstände zwischen Ölpegel und Servomotor-Wellenmitte Getriebe Servomotor Höhe über dem Ölpegel Dichtlippe V-Ring S000525C Abb. 2-8: Darstellung der Anordnung MELSERVO J2-A 2 - 7...
  • Seite 36 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen ACHTUNG: Die Servomotoren der HC-MF-Serie verfügen über keine Ölabdichtung am Schaft. Hier muß die Abdichtung von der Getriebeseite her erfolgen. Bei der horizontalen Installation des Servomotors HC-MF müssen Sie darauf achten, daß die Anschlüsse für das Spannungsversorgungskabel und das Encoderkabel nach unten zeigen. Bei vertikaler Montage des Servomotors verlegen Sie die Kabel mit einer ausreichenden Kabelschlaufe, um mechanische Lasten auf Kabel und Motor zu vermeiden.
  • Seite 37 1 x 10 5 x 10 1 x 10 5 x 10 1 x 10 5 x 10 1 x 10 7 10 70 100 Biegeradius [mm] S000529C Abb. 2-12: Anzahl der Biegungen in Abhängigkeit vom Biegeradius MELSERVO J2-A 2 - 9...
  • Seite 38 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen 2 - 10...

  • Seite 39: Anschluß

    S-N10 MR-J2-70A NF30, 15 A 16 A S-N10 MR-J2-100A NF30, 15 A 16 A S-N10 MR-J2-200A NF30, 20 A 20 A S-N18 2,5–4 MR-J2-350A NF30, 20 A 25 A S-N20 4–6 Tab. 3-1: Erforderliches Zubehör MELSERVO J2-A 3 - 1...

  • Seite 40: Klemmenleisten Für Spannungsversorgung Und Regelkreis

    Anschluß Anschluß des Servoverstärkers 3.1.2 Klemmenleisten für Spannungsversorgung und Regelkreis Servoverstärker Klemmen MR-J2-10A MR-J2-70A MR-J2-200A bis MR-J2-60A MR-J2-100A MR-J2-350A Lage der Klemmen ³ · · ³ » » S000530C S000531C Geräte- Geräte- vorderseite vorderseite Steuer- spannung (TE2) L11 L21 D Geräte- Geräte- rückseite...

  • Seite 41: Signalleitungen

    CN1B wechselt mit der Regelfunktion. Siehe dazu Tab. 3-4. CN1A CN1B * Die Steckerrahmen sind intern mit der Schutzleiterklemme des Servo- verstärkers verbunden. S000543C Abb. 3-1: Signalstecker HINWEIS Die Ansicht der Pinbelegung in der Abb. 3-1 stellt die Sicht von der Lötfahnenseite dar. MELSERVO J2-A 3 - 3...
  • Seite 42 Anschluß Anschluß des Servoverstärkers Symbole der E/A-Signale im Regelmodus Signal Pin-Nr. schluß E/A (I/O) — NP/X X/NP PP/X X/PP P15R/ — P15R P15R P15R P15R P15R P15R LB/LB CR/SP1 SP1/SP1 SP1/CR — — CN1A — OPC/X X/OPC NG/X X/NG PG/X X/PG INP/SA SA/X...
  • Seite 43 Setzen Sie Parameter 43 bis 48 für den Wechsel der Signale. Setzen Sie Parameter 49 für die Ausgabe von Alarmcodes (siehe Kap. 8). µ Das Signal von CN1A-18 wird immer ausgegeben. ¸ Setzen Sie Parameter 1 zum Ausschalten von MBR. MELSERVO J2-A 3 - 5...
  • Seite 44 Anschluß Anschluß des Servoverstärkers Erläuterung der Eingangssignale Regel- Signal Symbol Pin-Nr. I/O Eing./Ausg. modus Servo EIN CN1B-5 DI-1 P S T Schalten Sie das Signal SON ein, um den Leistungskreis zu aktivieren und den Servoverstärker betriebsbereit zu schalten (Signal „Servo EIN“). Schalten Sie das Signal SON aus, um den Leistungskreis auszuschalten und den Servomotor auslaufen zu lassen.
  • Seite 45 RS 2 CN1B-8 bei Drehmomentregelung Auswahl der Drehmomentrichtung: Drehmoment- Drehrichtung richtung kein Drehmoment Stopp Vorwärtsdrehung im Vorwärtsdrehung motorischen Betrieb/ Rückwärtsdrehung im generatorischen Betrieb Rückwärtsdrehung im Rückwärtsdrehung motorischen Betrieb/ Vorwärtsdrehung im generatorischen Betrieb kein Drehmoment Stopp MELSERVO J2-A 3 - 7...
  • Seite 46 Anschluß Anschluß des Servoverstärkers Regel- Signal Symbol Pin-Nr. I/O Eing./Ausg. modus Auswahl Festdrehzahl 1 CN1A-8 DI-1 Auswahl Festdrehzahl 2 CN1B-7 Auswahl der Drehzahl (Betriebsart Drehzahlregelung): Funktion / Anwendungen analoger Drehzahlbefehl (VC) Festdrehzahl 1 (Parameter 8) Festdrehzahl 2 (Parameter 9) Festdrehzahl 3 (Parameter 10) Auswahl der Drehzahlgrenze (bei Drehmomentregelung): Drehzahlgrenze analoge Drehzahlbegrenzung (VLA)
  • Seite 47 Im System „Open Collector“ (max. Eingangsfrequenz 200 kpps): Im System mit Differenzempfänger (max. Eingangsfrequenz 400 kpps): Sie können die Form der Impulskette über Parameter 21 einstellen. Siehe auch Abschnitt 3.1.3 P = Lageregelung S = Drehzahlregelung T = Drehmomentregelung MELSERVO J2-A 3 - 9...
  • Seite 48 Anschluß Anschluß des Servoverstärkers Erläuterung der Ausgangssignale Regel- Signal Symbol Pin-Nr. I/O Eing./Ausg. modus Fehler CN1B-18 DO-1 P S T Ein Abschalten des ALM-Signals erfolgt, wenn die Spannungsversorgung ausgeschaltet wird oder wenn der Schutzkreis zum Abschalten des Leistungskreises aktiviert wird. Ohne Alarm wird das Signal ALM eine Sekunde nach Einschalten der Spannungsversorgung eingeschaltet.
  • Seite 49 A. 35 zu hohe Eingangsfrequenz A. 52 zu große Abweichung A. 16 Encoderfehler 1 A. 20 Encoderfehler 2 A. 25 Verlust der Absolutposition 0: Jeder Pin wird ausgeschaltet (OFF). 1: Jeder Pin wird eingeschaltet (ON). MELSERVO J2-A 3 - 11...
  • Seite 50 Anschluß Anschluß des Servoverstärkers Regel- Signal Symbol Pin-Nr. I/O Eing./Ausg. modus Encoder Z-Phasen-Impuls CN1A-14 DO-2 P S T (Open Collector) Gibt das Nullpunktsignal des Encoders aus. Pro Umdrehung des Servomotors wird ein Impuls ausgegeben. Die maximale Impulsdauer beträgt ca. 800 µs. Zur Nullpunktfahrt über dieses Signal setzen Sie die Kriech- geschwindigkeit auf <...

  • Seite 51: Schnittstellen

    Abb. 3-2: Anschluß externer Geräte (positive Logik) Interne Spannungsversorgung Externe Spannungsversorgung 24 V DC 24 V DC ≥ 200 mA 4,7 kΩ 4,7 kΩ ca. 5 mA ca. 5 mA SON,etc. SON, etc. S000545bC Abb. 3-3: Anschluß externer Geräte (negative Logik) MELSERVO J2-A 3 - 13...
  • Seite 52 Anschluß Anschluß des Servoverstärkers Digitale Ausgangsschnittstelle DO-1 Über diese Schnittstelle kann zum Beispiel eine Kontrolleuchte, ein Relais oder ein Optokoppler angesteuert werden. Sehen Sie bei einer induktiven Last eine Diode (D) und bei einer Leuchte einen Einschaltstromwiderstand (R) vor (zulässiger Strom: 40 mA, Einschaltstromspitze: 100 mA).
  • Seite 53 Interne Spannungsversorgung Externe Spannungsversorgung S000548bT Abb. 3-6: Beispiel für eine Schnittstelle (negative Logik) µ tLH = tHL < 0,2 s µ tc > 2 s µ tF > 3 s S000549C Abb. 3-7: Darstellung des Eingangsimpulses MELSERVO J2-A 3 - 15...
  • Seite 54 Anschluß Anschluß des Servoverstärkers Differentialeingänge (maximale Eingangsfrequenz: 400 kpps) Servoverstärker max. Frequenz der Eingangsimpulse 400 kp/s 100 Ω PG(NG) AM26LS31 PP(NP) S000550C Abb. 3-8: Beispiel µ tLH = tHL <0,1 s µ tc >1 µ tF >3 s S000551C Abb. 3-9: Zeitverhalten des Eingangsimpulses Emulierter Encoderausgang DO-2 Open Collector max.
  • Seite 55 Anschluß Differentialausgänge Servoverstärker Servoverstärker AM26LS32 o.ä. 1,2k Ω (LB, LZ) (LB, LZ) 150 Ω & (LBR, LZR) (LBR, LZR) schneller Optokoppler S000553C Abb. 3-11: Beispiel π >400 s µ S000554C Abb. 3-12: Zeitverhalten der Ausgangssignale MELSERVO J2-A 3 - 17...
  • Seite 56 Anschluß Anschluß des Servoverstärkers Analogeingang Eingangswiderstand Servoverstärker 10–12 kΩ +15 V DC 1k Ω P15R VC, etc. 2k Ω 10k Ω S000555C Abb. 3-13: Beispiel für eine Schnittstelle Analogausgang Servoverstärker Ausgang ±10 V / 1 mA 10k Ω (MO2) S000556C Abb.

  • Seite 57: Servomotor

    Servoverstärker an. Gleichzeitig müssen Sie den Servoverstärker über die Erdung des Schaltkastens erden. Siehe Abb. 3-15. Bei Einsatz eines Servomotors mit Haltebremse ist diese über eine externe Spannungs- quelle 24 V DC anzuschließen. Schaltschrank Servoverstärker Servomotor PE-Klemmen S000557C Abb. 3-15: Anschluß der Schutzleiter MELSERVO J2-A 3 - 19...

  • Seite 58: Motoranschluß

    Anschluß Servomotor 3.2.2 Motoranschluß Servomotorserie HC-MF-UE Leistungsanschluß Encoderanschluß 4*0,5 mm ; 0,3 m Rot: Phase U Bremsanschluß Weiß: Phase V 2*0,5 mm ; 0,3 m Schwarz: Phase W Grün: Erde S000558C Abb. 3-16: Servomotorserie HC-MF-UE Abb. 3-17: MR-J2CNM (Set) Belegung der Encoderschnittstelle S000559C 3 - 20...
  • Seite 59 MR-J2CNS (Set) MR-BKCN Signal Signal Signal Signal — — B1 * — — B2 * — * 24 V DC polaritätsunabhängig Erde — — — — — S000561C Abb. 3-19: Anschlüsse Versorgungsspannung, Encoder und Haltebremse MELSERVO J2-A 3 - 21...

  • Seite 60: Tab. 3-5: Schnittstellen Für Versorgungsspannung Und Encoder

    Anschluß Servomotor Servomotorserie HC-SF / HC-RF Leistungsanschluß Bremsanschluß Encoderanschluß S000562C Abb. 3-20: Servomotorserie HC-SF / HC-RF Anschlüsse Servomotor Leistungsanschluß Encoder Haltebremse HC-SF52 HC-SF102 MR-PWCNS1 im Leistungsstecker HC-SF152 HC-SF202 MR-PWCNS2 MR-J2CNS (Set) MR-BKCN HC-SF352 HC-RF103 HC-RF153 MR-PWCNS1 im Leistungsstecker HC-RF203 Tab. 3-5: Schnittstellen für Versorgungsspannung und Encoder 3 - 22...
  • Seite 61 — (B1) * — (B2) * — — — — S000563C Abb. 3-21: Anschlüsse Versorgungsspannung, Encoder und Haltebremse *Bei den Motoren HC-SF 52 B/102 B/152 B ist der Anschluß für die Haltebremse im Versorgungsspannungsstecker integriert. MELSERVO J2-A 3 - 23...

  • Seite 62: Interne Beschaltung Und Bezugspunkt

    Anschluß Interne Beschaltung und Bezugspunkt Interne Beschaltung und Bezugspunkt CN1A CN1A 24 V DC CN1B CN1B ALM etc. Digital- Ausgang RES, etc. Digitale Eingangs- schnittstelle PG, NG Impulsketten- Eingang PP, PN P15R 30 mA, 15 V 10 % VC, etc. Analogeingang Analog- ausgang...

  • Seite 63: Erdung

    Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Klemme der Schutzerde (PE) des Servoverstärkers, gekennzeichnet mit , mit der Erdungsklemme des Schaltkastens verbinden. Schaltschrank Spannungs- versorgung 200–230 V Servoverstärker Servomotor 50 Hz Encoder CN1A CN1B Schutzerde anschließen! Schutzerde S000565C Abb. 3-23: Erdung MELSERVO J2-A 3 - 25...

  • Seite 64: Spannungsversorgung

    Anschluß Spannungsversorgung Spannungsversorgung GEFAHR: Tritt an dem Servoverstärker ein Defekt auf, ist die Spannungsversorgung des Servo- verstärkers sofort auszuschalten. Einschaltfolge Schalten Sie die Spannungsversorgung unter Verwendung von Schaltschützen auf die Klem- men L1, L2 und L3 bzw. L1 und L2 bei einphasigem Anschluß. Die Spannungsversorgung des Regelkreises an den Klemmen L11 und L21 sollte vor oder gleichzeitig mit dem Einschalten der Hauptspannungsversorgung erfolgen.
  • Seite 65 Spannungsversorgung Anschluß NOT- Spannungs- versorgung 400 V Servoverstärker 50 Hz Transformator = 400 V/230 V NOT-AUS Servo EIN Alarm * (Negativ schaltende Logik) S000567C Abb. 3-25: Dreiphasiger Anschluß des Servoverstärkers MELSERVO J2-A 3 - 27...
  • Seite 66 Anschluß Spannungsversorgung Zeitdiagramm (1s) Versorgungsspannung, 3phasig Hauptkreis 10ms 60ms 10ms 60ms Servo EIN (SON) Reset (RES) 20ms 10ms 20ms 10ms 20ms 10ms Ready (RD) S000568C Abb. 3-26: Zeitdiagramm zur Einschaltung der Spannungsversorgung NOT-AUS Zur Sicherheit muß zwischen den Klemmen EMG und VDD (positive Logik) oder EMG und SG (negative Logik) immer ein NOT-AUS-Schalter installiert werden.

  • Seite 67: Zeitlicher Ablauf Bei Einer Alarmmeldung

    Wiederanlaufen des Servomotors gewährleistet ist. Versorgungsspannung Spannung EIN Hauptkreis aktiv Widerstandsbremsung Bremsbetrieb Bremsbetrieb inaktiv Servo EIN (SON) Ready (RD) Alarm (ALM) Alarm Netzausfall Reset (RES) ≥50ms ≥15ms Alarm Beseitigung der Fehlerursache S000570C Abb. 3-28: Zeitlicher Ablauf bei einer Alarmmeldung MELSERVO J2-A 3 - 29...

  • Seite 68: Servomotor Mit Elektromagnetischer Haltebremse

    Anschluß Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse ACHTUNG: Führen Sie die Schaltung der elektromagnetischen Haltebremse so aus, daß die Haltebremse nicht nur durch ein Signal vom Servoverstärker, sondern auch durch den externen Notausschalter aktiviert werden kann. Servomotor NOT-AUS-Signal (EMG) Servo EIN-Signal bei AUS, Alarm oder bei Bremssignal Elektromagnetische...
  • Seite 69 Alarm oder einem NOT-AUS aktiviert werden soll. Zeitverlaufsdiagramme Leerlauf Drehzahl Servomotor 0 U/min (80ms) Hauptkreis (80ms) Verzögerungszeit der inaktiv (EIN) elektromagnetischen elektomagnetische Haltebremse Haltebremse (MBR) aktiv (AUS) Servo EIN (SON) S000573C Abb. 3-30: Servo-Ein-Signal (SON) EIN/AUS MELSERVO J2-A 3 - 31...
  • Seite 70 Anschluß Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse Widerstandsbremsung Widerstand, elektromagnetische Haltebremse Drehzahl Servomotor elektromagnetische Haltebremse elektromagnetische Haltebremse öffnen (180ms) Hauptkreis (180ms) inaktiv (EIN) elektomagnetische Haltebremse (MBR) aktiv (AUS) inaktiv (EIN) NOT-AUS (EMG) aktiv (AUS) S000574C Abb. 3-31: Externes NOT-AUS-Signal (EMG) EIN/AUS Widerstandsbremsung Drehzahl Servomotor Widerstand, elektromagnetische Haltebremse elektromagnetische Haltebremse...

  • Seite 71: Beispiele Für Standardschaltungen

    CN1A PG 0+ P15R Encoder Z-Phasen-Impuls PG 0- (Differentialausgänge) Geh. Encoder A-Phasen-Impuls ¸ ≤2 (Differentialausgänge) Encoder B-Phasen-Impuls (Differentialausgänge) Bezugspunkt Encoder Z-Ph.-Imp. (Open Collector) P15R Geh. S000577aC Abb. 3-34: Beispielschaltung zur Lageregelung mit positiver Eingangslogik/negativer Ausgangslogik MELSERVO J2-A 3 - 33...
  • Seite 72 Anschluß Beispiele für Standardschaltungen Abschaltung bei Fehlermeldung oder NOT-AUS MR-J2- Servomotor I > Spannungs- I > versorgung I > 24 V DC Optionaler Bremswiderstand CN1A Abschaltung bei ausge- schaltetem Servo EIN-Signal Bereitschaftssignal oder bei Fehlermeldung µ In Position CN1B Encoder Encoderkabel (optional) Fehler...
  • Seite 73 überlagerten Steuerung durch ein Unterprogramm gestoppt werden. µ Gilt nur für Servomotoren mit elektromagnetischer Haltebremse. ¸ Diese Länge bezieht sich auf die Ansteuerung des Befehlsimpulsketteneingangs im Open- Collector-System. Bei Ansteuerung im Differenz-Leitungstreiber-System beträgt die Länge maximal 10 m. MELSERVO J2-A 3 - 35...
  • Seite 74 Anschluß Beispiele für Standardschaltungen In den folgenden Schaltungen zur Lageregelung ist die Verwendung einer Positioniereinheit AD75P oder A1SD75P der MELSEC A- oder AnS-Serie vorgesehen. Abschaltung bei Fehlermeldung oder NOT-AUS MR-J2- Servomotor I > Spannungs- I > versorgung I > 24 V DC Optionaler Bremswiderstand CN1A...
  • Seite 75 (Differentialausgänge) Encoder A-Phasen-Impuls Analoge P15R (Differentialausgänge) Drehmoment- Encoder B-Phasen-Impuls begrenzung (Differentialausgänge) ±10 V/max. Strom Bezugspunkt Encoder Z-Ph.-Imp. (Open Collector) P15R Geh. Geh. ≤2 S000578cC Abb. 3-37: Beispielschaltung zur Lageregelung mit negativer Logik und interner Spannungsversorgung MELSERVO J2-A 3 - 37...
  • Seite 76 Anschluß Beispiele für Standardschaltungen GEFAHR: Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverstärker. Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Klemme der Schutzerde (PE) des Servoverstärkers, gekennzeichnet mit , mit der Erdungsklemme des Schaltkastens verbinden. ACHTUNG: Achten Sie bei der Diode auf korrekten Anschluß. Ein verkehrter Anschluß der Diode führt zu fehlerhaftem Verhalten des Servoverstärkers und verhindert das Aussenden von Signalen, die wichtige Schutzeinrichtungen wie NOT-AUS oder andere steuern.

  • Seite 77: Schaltungen Zur Drehzahlregelung

    (Differentialausgänge) Drehzahlvorgabe Encoder B-Phasen-Impuls ±10 V/max. Strom (Differentialausgänge) Bezugspunkt Analoge Encoder Z-Ph.-Imp. (Open Collector) Drehmoment- P15R begrenzung ¸ Geh. ±10 V/max. Strom Geh. ≤ 2 S000579aC Abb. 3-38: Beispielschaltung zur Drehzahlregelung in positiver Eingangslogik/negativer Ausgangslogik MELSERVO J2-A 3 - 39...
  • Seite 78 Anschluß Beispiele für Standardschaltungen Abschaltung bei Fehlermeldung oder NOT-AUS MR-J2- A Servomotor I > Spannungs- I > versorgung I > 24 V DC Optionaler Bremswiderstand ≤10 CN1A Abschaltung bei ausge- schaltetem Servo EIN-Signal oder bei Fehlermeldung µ Auswahl Festdrehzahl 1 Bereitschaftssignal Encoder Encoderkabel...
  • Seite 79 überlagerten Steuerung durch ein Unterprogramm gestoppt werden. µ Gilt nur für Servomotoren mit elektromagnetischer Haltebremse. ¸ Die analoge Drehmomentbegrenzung (TLA) kann durch Setzen einer der Parameter 43 bis 48 für den Einsatz der Drehmomentbegrenzung (TL) aktiviert werden. MELSERVO J2-A 3 - 41...

  • Seite 80: Schaltung Zur Drehmomentregelung

    Anschluß Beispiele für Standardschaltungen 3.8.3 Schaltung zur Drehmomentregelung Abschaltung bei Fehlermeldung oder NOT-AUS MR-J2- A Servomotor I > Spannungs- I > versorgung I > 24 V DC Optionaler Bremswiderstand CN1A Abschaltung bei ausge- schaltetem Servo EIN-Signal oder bei Fehlermeldung µ Auswahl Festdrehzahl 1 Bereitschaftssignal Encoder...
  • Seite 81 P15R Analoge (Differentialausgänge) Drehmoment- Encoder B-Phasen-Impuls vorgabe (Differentialausgänge) ±8 V/max. Strom Bezugspunkt Analoge Encoder Z-Ph.-Imp. (Open Collector) Drehzahl- P15R begrenzung Geh. 0–+10 V/max. Strom Geh. ≤2 S000580bC Abb. 3-41: Beispielschaltung zur Drehmomentregelung in negativer Logik MELSERVO J2-A 3 - 43...
  • Seite 82 Anschluß Beispiele für Standardschaltungen GEFAHR: Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverstärker. Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Klemme der Schutzerde (PE) des Servoverstärkers, gekennzeichnet mit , mit der Erdungsklemme des Schaltkastens verbinden. ACHTUNG: Achten Sie bei der Diode auf korrekten Anschluß. Ein verkehrter Anschluß der Diode führt zu fehlerhaftem Verhalten des Servoverstärkers und verhindert das Aussenden von Signalen, die wichtige Schutzeinrichtungen wie NOTAUS oder andere steuern.

  • Seite 83: Betrieb

    Abb. 4-2: Kurzschluß Servoverstärker und Servomotor sind sicher geerdet. Für den Einsatz eines optionalen Bremswiderstandes muß die Kabelbrücke über den Klemmen D-P entfernt sein. Werden Begrenzungsendschalter verwendet, sind die Signale LSP/LSN während des Betriebes eingeschaltet. MELSERVO J2-A 4 - 1...
  • Seite 84 Betrieb Prüfpunkte vor der Inbetriebnahme An den Steckern CN1A und CN1B darf keine Spannung von mehr als 24 V DC anliegen. Die Signale SD und SG an den Steckern CN1A und CN1B dürfen nicht kurzgeschlossen werden. Servoverstärker S000583C Abb. 4-3: Kurzschluß von SD und SG Die Anschlußkabel stehen unter keiner mechanischen Belastung (Zug oder übermäßige Biegung usw.).

  • Seite 85: Inbetriebnahme

    Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Werte, die zur Einstellung der jeweiligen Re- gelfunktion erforderlich sind. Wert Regelfunktion Lageregelung Lage-/Drehzahlregelung im Wechselbetrieb Drehzahlregelung Drehzahl-/Drehmomentregelung im Wechselbetrieb Drehmomentregelung Drehmoment-/Lageregelung im Wechselbetrieb Tab. 4-1: Einstellwert und Regelfunktion MELSERVO J2-A 4 - 3...

  • Seite 86: Anzeige Und Betrieb

    Betrieb Anzeige und Betrieb Anzeige und Betrieb 4.3.1 Flußdiagramm der Anzeige Die Einstellung der Parameter sowie Diagnose- und Statusanzeige erfolgen über das Anzei- gefeld an der Frontseite des Servoverstärkers (4stellige 7-Segment-LED). Über die Tasten MODE, UP und DOWN kann die Anzeige gewechselt werden. Zur Anzeige und zum Setzen der Zusatzparameter müssen Sie vorher Parameter 19 (Parameter-Schreibschutz) einstellen.

  • Seite 87: Statusanzeige

    3 Stellen auf. −10,00– Spannung des analo- Die Spannung des analogen Drehzahlsollwerts gen Drehzahlsollwerts, +10,00 oder die Spannung der analogen Drehzahlgrenze Spannung der analo- wird angezeigt. gen Drehzahlgrenze Tab. 4-3: Übersicht der anzuzeigenden Werte MELSERVO J2-A 4 - 5...
  • Seite 88 Betrieb Anzeige und Betrieb Bezeichnung Symbol Wertebereich Einheit Beschreibung −10,00– Spannung des analo- Die Spannung des analogen Drehmomentsollwerts gen Drehmomentsoll- +10,00 oder die Spannung der analogen Drehmoment- werts, Spannung der grenze wird angezeigt. analogen Drehmoment- grenze Auslastung Bremskreis 0–100 Das Verhältnis der regenerativen Leistung zur zu- lässigen regenerativen Leistung wird in % ange- zeigt.

  • Seite 89: Anzeige Der Diagnosefunktion

    Wert 1. Bei erneuter Betätigung der SET- Taste ist die Funktion aktiviert. Bei der Ausführung dieser Funktion ist der auto- matische Offsetwert auf den Wert von Parameter 29 eingestellt. Tab. 4-4: Übersicht der Anzeige der Diagnosefunktion MELSERVO J2-A 4 - 7...
  • Seite 90 Betrieb Anzeige und Betrieb Erzwungenes Ausgangssignal Das Ausgangssignal kann unabhängig vom Status des Servomotors ein- oder ausgeschaltet werden. Diese Funktion wird zum Prüfen der Signalleitungen usw. verwendet. Bei der Ausfüh- rung der Funktion muß das Signal „Servo EIN“ ausgeschaltet sein. Gehen Sie wie folgt vor (sie- he Abb.
  • Seite 91 Beenden des JOG-Betriebs: Zum Beenden des JOG-Betriebs schalten Sie die Spannungsversorgung aus, oder Sie rufen durch Betätigung der MODE-Taste die Anzeige d01 auf und halten die SET-Taste für länger als 2 Sekunden gedrückt. S000596C Abb. 4-6: Testbetrieb MELSERVO J2-A 4 - 9...
  • Seite 92 Betrieb Anzeige und Betrieb Betrieb ohne Servomotor Ohne angeschlossenen Servomotor besteht die Möglichkeit, daß der Servoverstärker – in Ab- hängigkeit von den externen Eingangssignalen – Signale und Anzeigewerte ausgibt, die den Betrieb mit Servomotor simulieren. Diese Funktion kann zum Beispiel zur Prüfung des Pro- gramms des angeschlossenen Positioniermoduls dienen.

  • Seite 93: Anzeige Der Alarmfunktion

    Zum Zurücksetzen eines Alarms schalten Sie die Spannungsversorgung einmal aus und wieder ein, oder betätigen Sie während der Alarmanzeige die SET-Taste. Sie müssen zuvor aber die Alarmursache behoben haben. Die gespeicherten Alarme können über Parameter 16 gelöscht werden. MELSERVO J2-A 4 - 11...
  • Seite 94 Betrieb Anzeige und Betrieb Einstellungsbeispiele 4stelliger Parameter Das folgende Beispiel zeigt die Einstellung der Betriebsart Drehzahlregelung. Schalten Sie die Spannungsversorgung ein. Die Anzeige C erscheint. Betätigen Sie die MODE-Taste dreimal. Die Parameternummer erscheint. Betätigen Sie die Taste UP oder DOWN, um die Nummer zu ändern.
  • Seite 95 Die Anzeige hört auf zu blinken. Der Wert ist gespeichert. Betätigen Sie die SET-Taste, um zu den unteren 4 Stellen zurückzukehren. Betätigen Sie die UP-/DOWN- Taste, um zum nächsten Parameter zu gelangen. S000609C Abb. 4-9: Einstellung des Parameters 4 MELSERVO J2-A 4 - 13...

  • Seite 96: Tab. 4-6: Zugriff Auf Zusatzparameter

    Betrieb Anzeige und Betrieb Zusatzparameter Um die Zusatzparameter verwenden zu können, müssen Sie Parameter 19 (Schreibschutz der Parameter) setzen. Danach schalten Sie die Spannungsversorgung einmal aus und wieder ein, um die Einstellung in Parameter 19 zu aktivieren. Die Tab. 4-6 gibt einen Überblick über die Einstellung des Parameters 19. Basisparameter Zusatzparameter Einstellwert...

  • Seite 97: Tab. 4-7: Übersicht Der Grundparameter

    Damit die Einstellung aktiv wird, erfordern diese Parameter nach der Einstellung ein Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung. Die Symbole in der Spalte „Betriebsart“ verweisen auf den Einsatz des Parameters in der entsprechenden Regelfunktion P: Lageregelung S: Drehzahlregelung T: Drehmomentregelung). MELSERVO J2-A 4 - 15...

  • Seite 98: Tab. 4-8: Übersicht Der Zusatzparameter

    Betrieb Anzeige und Betrieb Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Zusatzparameter 20 bis 49. Betriebs- Werks- Benutzer- Symbol Name Einheit einstellung einstellung Funktionswahl 2 P S T 0000 Funktionswahl 3 0000 Funktionswahl 4 P S T 0000 „Feed forward“ Verstärkungs- faktor Drehzahl „0“-Meldung P S T...
  • Seite 99 Damit die Einstellung aktiv wird, erfordern diese Parameter nach der Einstellung ein Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung. Die Symbole in der Spalte „Betriebsart“ verweisen auf den Einsatz des Parameters in der entsprechenden Regelfunktion: P: Lageregelung S: Drehzahlregelung T: Drehmomentregelung. Nenndrehzahl des verwendeten Servomotors. Hängt vom Servoverstärker ab. MELSERVO J2-A 4 - 17...

  • Seite 100: Tab. 4-9: Detaillierte Übersicht Der Parameter

    Betrieb Anzeige und Betrieb Die folgende Tabelle gibt einen detaillierten Überblick über die Parameter Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0000 0000 h–0605 h P S T Einstellung der Betriebsart und Auswahl eines optionalen Bremswiderstandes. Auswahl der Betriebsart 0: Lageregelung 1: Lage- und Drehzahlregelung 2: Drehzahlregelung 3: Drehzahl- und Drehmomentregelung...
  • Seite 101 Die Einstellung der Anzahl an Eingangsimpulsen pro Umdrehung des Servomotors kann anhand der folgenden Formel verändert werden (Beispiel Serie HC-MF: 8192 Impulse/Umdrehung): 8192 x CDV/CMX [Impulse/Umdrehung] ACHTUNG: Eine falsche Einstellung kann zu unkontrolliert hohen Drehzahlen des Servomotors führen. Tab. 4-9: Detaillierte Übersicht der Parameter (2) MELSERVO J2-A 4 - 19...
  • Seite 102 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 1–32767 Elektronisches Getriebe (Nenner des Multiplikationsfaktors), (siehe Pr. 3) Impulse 0–10000 Meldeausgang „in Position“. Einstellung der Regelabweichung, in dem das Signal „in Position“ ausgegeben wird. rad/s 4–1000 Verstärkungsfaktor Lageregelung 1. Bei eingeschaltetem Auto-Tuning (Parameter 2) optimiert sich dieser Parameter kontinuierlich selbst.
  • Seite 103 STB: Verzögerungszeitkonstante (Parameter 12) STC: S-förmige Beschleunigungs- und Verzögerungsrampe (Parameter 13) 0–20000 Drehmoment-Sollwert-Filter. Setzen einer Konstanten als Sollwertfilter für den Drehmomentbefehl. Drehmomentbefehl Drehmoment Nach dem Filtern Zeit nicht belegt Tab. 4-9: Detaillierte Übersicht der Parameter (4) MELSERVO J2-A 4 - 21...
  • Seite 104 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0000 0000 H–0011 H P S T Baudrate für die RS232C-Schnittstelle. Löschen des Alarmspeichers. Auswahl der Baudrate für die RS232C-Schnittstelle 0: 9600 Bit/s 1: 19200 Bit/s Alarmspeicher löschen 0: nicht löschen 1: Löschen des Alarmspeichers beim nächsten Einschalten der Spannungsversorgung.
  • Seite 105 In der Betriebsart Drehzahlregelung schaltet der Servoregler bei einem Stopp auf Lageregelung und verhindert so, daß der Motor aus der Position driftet. 0: aktiv 1: nicht aktiv Vibrationsunterdrückung im Stillstand 0: keine Unterdrückung 1: Unterdrückung Tab. 4-9: Detaillierte Übersicht der Parameter (6) MELSERVO J2-A 4 - 23...
  • Seite 106 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0000 0000 H–0112 H Funktionsauswahl 3 (Impuls-Sollwertvorgabe) Auswahl des Impulsformats der Eingangssignale, siehe folgende Tabelle 0: Impulskette für Vorwärts-/Rückwärtsdrehung 1: Impulskette mit Vorzeichen 2: Impulskette Phase A/Phase B Auswahl des Impulskettenformats, siehe folgende Tabelle 0: steigende Flanke 1: fallende Flanke Eingangssignal...
  • Seite 107 8 V / TLA) einstellt. 4000 Impulse 5–16384 P S T Auflösung Encodersimulation Einstellung der Anzahl der Impulse, die bei einer vollen Umdrehung des Motors am simulierten Encoderausgang ausgegeben wird. Tab. 4-9: Detaillierte Übersicht der Parameter (8) MELSERVO J2-A 4 - 25...
  • Seite 108 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0–100 Drehmomentbegrenzung 1. Setzen Sie diesen Parameter, um das vom Servomotor abgegebene Drehmoment zu begrenzen, unter der Annahme, daß das maximale Drehmoment 100 % ist. Setzen Sie den Wert 0, wird kein Dreh- moment erzeugt.
  • Seite 109 0: Schaltung über externes Signal (Schließerkontakt) 1: automatische Schaltung über Servoverstärker (keine Verdrahtung erforderlich) Endschalter Rückwärtsdrehung (LSN) 0: Schaltung über externes Signal (Schließerkontakt) 1: automatische Schaltung über Servoverstärker (keine Verdrahtung erforderlich) Tab. 4-9: Detaillierte Übersicht der Parameter (10) MELSERVO J2-A 4 - 27...
  • Seite 110 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0003 0000 H–0015 H Eingangssignal-Auswahl 1 Auswahl des Eingangspins für das Signal (LOP) zum Wechseln der Betriebsart 0: CN1B-5 1: CN1B-14 2: CN1A-8 3: CN1B-7 4: CN1B-8 5: CN1B-9 Rücksetzen des Schleppfehlers (CR) 0: Der Zähler wird mit steigender Flanke des CR-Signals gelöscht.
  • Seite 111 Dem Pin CN1B-8 kann jedes beliebige Eingangssignal zugeordnet werden. Beachten Sie dabei jedoch, daß die Belegung von der jeweiligen Regelfunktion abhängt. Lageregelung Drehzahlregelung Drehmomentregelung Die unter Punkt 43 liegende Tabelle gibt einen Überblick der Signale, die in jeder Regelfunktion verfügbar sind. Tab. 4-9: Detaillierte Übersicht der Parameter (12) MELSERVO J2-A 4 - 29...
  • Seite 112 Betrieb Anzeige und Betrieb Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0883 0000 H–0999 H P S T Eingangssignal-Auswahl 6 (Pin CN1B-8) HINWEIS: Dieser Parameter kann nicht gesetzt werden, wenn in Parameter 42 das LOP-Signal auf Pin CN1B-8 gelegt wurde. Dem Pin CN1B-8 kann jedes beliebige Eingangssignal zugeordnet werden.
  • Seite 113 0: keine Ausgabe 1: CN1A-19 2: CN1B-18 3: CN1A-18 4: CN1B-19 5: CN1B-6 Tab. 4-9: Detaillierte Übersicht der Parameter (14) Diese Parameter erfordern nach der Einstellung ein Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung, damit die Einstellung aktiv wird. MELSERVO J2-A 4 - 31...

  • Seite 114: Anpassungen

    Betrieb Anpassungen Anpassungen 4.4.1 Auto-Tuning Bei eingeschaltetem Auto-Tuning werden die Regelkreise des Servoantriebes während des Be- triebs kontinuierlich optimiert. Da das Auto-Tuning standardmäßig angewählt ist, brauchen Sie in den meisten Fällen nur den Servomotor anzuschließen und zu starten, ohne aufwendige Ein- stellungen vornehmen zu müssen.
  • Seite 115 Sie schrittweise den in Schritt herabgesetzten Wert in Parameter 37. Setzen Sie Parameter 37 auf einen Wert, der 50 bis 100 kleiner ist als der Wert, bei dem Drehzahlwechsel und/oder Vibrationen bei der Maschine eine Resonanz hervorrufen. MELSERVO J2-A 4 - 33...
  • Seite 116 Betrieb Anpassungen Der Servomotor vibriert an einer Maschine, deren Verhältnis zwischen dem Trägheits- moment der Last und dem Trägheitsmoment des Servomotors 20 oder mehr ist Die Servomotorwelle vibriert mit einer Frequenz von 5 Hz oder weniger, und die Vibration der Motorwelle ist zu erkennen.
  • Seite 117 Setzen Sie Parameter 2 auf den Wert , das Auto-Tuning wird ausgeschaltet, und Sie können die Parameter 6, 35, 36, 37 und 38 manuell einstellen. Setzen Sie Parameter 6 für jede Achse auf den Wert der Achsen mit dem kleinsten Wert. MELSERVO J2-A 4 - 35...

  • Seite 118: Unterdrückung Leichter Vibrationen

    Betrieb Unterdrückung leichter Vibrationen Unterdrückung leichter Vibrationen ± Diese Funktion unterdrückt Vibrationen des Servomotors um 1 Impuls bei gestopptem Servo- motor. Besonders große Wirkung erzielt diese Funktion, wenn das Verhältnis des Lastträg- heitsmoments zum Servomotorträgheitsmoment klein ist (Faktor 2 bis 5). Kommen die Vibra- tionen von vorhandenem Spiel (z.B.

  • Seite 119: System Der Absolutwert-Positionserkennung

    Tab. 5-1: Übersicht der technischen Daten Backup-Zeit bei ausgeschalteter Spannungsversorgung. Während des Batterieaustausches, bei niedriger Batteriespannung oder bei abgeklemmtem Encoderanschluß kann die Datensicherungszeit maximal durch den Kondensator des Enco- ders überbrückt werden. Der Batterieaustausch sollte innerhalb dieser Zeit erfolgt sein. MELSERVO J2-A 5 - 1...

  • Seite 120: Benötigte Komponenten

    System der Absolutwert-Positionserkennung Allgemeines 5.1.3 Benötigte Komponenten Bauteile Beschreibung Servoverstärker Die Servoverstärker und Servomotoren sind standard- mäßig für die Absolutwert-Positionserkennung ausgerü- Servomotor stet. Batterie A6BAT oder MR-BAT Encoderkabel Verwenden Sie ein Standardkabel (siehe Abs. 6.1.2). SPS-Modul E/A-Modul mit 3 Ein- und 2 Ausgängen zur Übertragung der Positionsdaten Tab.

  • Seite 121: Übersicht Der Datenkommunikation

    überwachung Position pro Umdrehung Position lesen Aus- gang MR-BAT Batterie Servomotor Zähler zum Addieren vollständiger Umdrehungen schnelle serielle Schnittstelle Kondensator Positionserkennung innerhalb einer Umdrehung Signal A-, B-, Z-Phase (Encoder) S000629C Abb. 5-2: Blockdiagramm der Datenkommunikation MELSERVO J2-A 5 - 3...
  • Seite 122 System der Absolutwert-Positionserkennung Allgemeines Ablaufschema der Kommunikation Servoverstärker DI/DO-Klemmen Änderung der Funktions- werden zur Anforderung der zuweisung der DI/DO- Schritt 1 Übertragung der ABS- Klemmen für Übertragung Absolutwertdaten Daten verwendet. der ABS- E/A-Signale Lesen der ABS-Daten vom Encoder, Erstellung der Empfang des Sende- aktuellen Positionsdaten Schritt 2...
  • Seite 123 MR-J2-200A oder größer MR-J2-100A oder kleiner S000631C Abb. 5-4: Anschluß der Batterie Parametereinstellung Setzen Sie Parameter 1 auf 1 , um die Funktion der Absolutwert-Positionserkennung zu aktivieren. Positionier-System 0: Inkremental 1: Absolut S000632C Abb. 5-5: Parameter 1 MELSERVO J2-A 5 - 5...
  • Seite 124 System der Absolutwert-Positionserkennung Allgemeines Anschlußbeispiel Die folgenden Abbildungen zeigen den Anschluß eines MELSEC A1SD75 an den Servover- stärker im System der Absolutwert-Positionserkennung. A1S62PN MR-J2-A CN1B + 24 600mA A1SHCPU A1SX80 ABS-Datenbit 0 ABSbit0 ABS-Datenbit 1/Stillstandsdrehzahl ABSbit1 Vorbereitung Übertragung/Drehmomentbegrenzung ABSbusy Fehler Alarm zurücksetzen NOT-AUS Servo EIN...
  • Seite 125 Alarm zurücksetzen Ausgang Haltebremse 12/24VDC COM1 Servo-Alarm ABS-Übertragungsfehler ABS-Prüfsummenfehler COM2 A1SD75-P Näherungsschalter 14 STOP 16 START CN1A Servo betriebsbereit In Position INPS CLEAR PULSE-F PULSE-R PLSCOM Geh. PLSCOM S00633bC Abb. 5-7: Anschlußdiagramm in negativer Logik MELSERVO J2-A 5 - 7...
  • Seite 126 System der Absolutwert-Positionserkennung Allgemeines Für dog-type-Referenzpunktpositionierung. Nicht anschließen, wenn die Referenzpunktposi- tionierung über die Daten der Werkseinstellung erfolgt. Wenn der Servomotor mit Referenzpunktsignal gestartet wird, sendet das A1SD75 (AD75) ein Signal zum Löschen des Abweichungszählers aus. Aus diesem Grund dürfen Sie das Löschsignal des MR-J2-A nicht an das A1SD75 (AD75) anschließen, sondern an das E/A-Modul der SPS.

  • Seite 127: Zubehör

    Meßgerät. Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags. ACHTUNG: Verwenden Sie nur das vorgesehene und freigegebene Zubehör. Die Verwendung anderer Bauteile kann zu fehlerhaftem Betrieb oder Überhitzung des Verstärkers oder des Bremswiderstandes führen. MELSERVO J2-A 6 - 1...

  • Seite 128: Optionales Zubehör

    Zubehör Optionales Zubehör Optionales Zubehör 6.1.1 Bremswiderstand ACHTUNG: Es dürfen nur die in der folgenden Tabelle aufgeführten optionalen Bremswiderstände in Verbindung mit den angegebenen Servoverstärkern betrieben werden. Eine unzu- lässige Kombination aus Bremswiderstand und Servoverstärker kann zu einer Über- hitzung der Bauteile führen. Zulässige Kombinationen Bremseinheit/Servoverstärker Regenerative Leistung [W] * Gerätetyp...

  • Seite 129: Tab. 6-2: Formeln Zur Berechnung Der Regenerativen Energie

    ( ) − regenerativ S000634C Abb. 6-1: Darstellung der regenerativen Energie Regenerative Drehmoment angewandt auf den Servomotor [Nm] Energie [J] Energie Summe der regenerativen Energien Summe der negativen Energien Tab. 6-2: Formeln zur Berechnung der regenerativen Energie MELSERVO J2-A 6 - 3...
  • Seite 130 Zubehör Optionales Zubehör Verlustleistung des Servomotors und des Servoverstärkers im generatorischem Betrieb Wirkunksgrad [%] Servoverstärker Kondensatorenergie [J] Generatorischer Betrieb MR-J2-10A MR-J2-20A MR-J2-40A MR-J2-60A MR-J2-70A MR-J2-100A MR-J2-200A MR-J2-350A Tab. 6-3: Verlustleistung des Servomotors und des Servoverstärkers η Wirkungsgrad Generatorischer Betrieb ( ): Wirkungsgrad des Motors beim Bremsen mit Nenn- drehmoment bei Nenndrehzahl.
  • Seite 131 Die Länge des 2adrigen abgeschirmten Kabels darf maximal 5 m betragen. Brücke entfernen! Servoverstärker Optionaler Bremswiderstand max. 5 m S000636C Abb. 6-3: Anschlußdiagramm der Bremseinheit Bei Überhitzung öffnet der Thermoschalter zwischen den Klemmen G3 und G4. HINWEIS Die Abmessungen finden Sie in Kap. 10. MELSERVO J2-A 6 - 5...

  • Seite 132: Verbindungskabel

    Zubehör Optionales Zubehör 6.1.2 Verbindungskabel Verwenden Sie die Encoderkabel oder nachdem Sie die erforderliche Länge ermittelt haben. Zur Anfertigung selbstkonfektionierter Kabel verwenden Sie das Encoderan- schlußset oder Die Regelsignale können direkt über den Anschluß oder mit Hilfe des Verbindungskabel an die Klemmenleiste übertragen werden.

  • Seite 133: Schaltdiagramme Der Encoderkabel

    Zerstörung der Geräte kommen. Encoderkabel für Servomotor HC-MF-UE MR-JCCBL2M-L MR-JCCBL10M-L MR-JCCBL10M-H MR-JCCBL5M-L MR-JCCBL20M-L MR-JCCBL20M-H MR-JCCBL2M-H MR-JCCBL30M-H MR-JCCBL30M-L MR-JCCBL5M-H Servoverstärker Encoder Servoverstärker Encoder Servoverstärker Encoder Geh. Geh. Geh. S000645C Abb. 6-5: Anschlußbelegung für Servomotor HC-MF-UE MELSERVO J2-A 6 - 7...

  • Seite 134: Tab. 6-5: Anschlußkabel Klemmenleiste Mr-J2Tbl05M

    Zubehör Optionales Zubehör Encoderkabel für Servomotor HC-SF / HC-RF / HA-FF-C-UE MR-JHSCBL2M-L MR-JHSCBL10M-L MR-JHSCBL10M-H MR-JHSCBL5M-L MR-JHSCBL20M-L MR-JHSCBL20M-H MR-JHSCBL2M-H MR-JHSCBL30M-L MR-JHSCBL30M-H MR-JHSCBL5M-H Servoverstärker Encoder Servoverstärker Encoder Servoverstärker Encoder Geh. Geh. Geh. 10–50 m 10–50 m Maximal 10 m S000647C Abb. 6-6: Anschlußbelegung für Servomotor HC-SF / HC-RF / HA-FF-C-UE Verbindungskabel MR-J2 –...

  • Seite 135: Klemmenbelegung An Der Klemmenleiste

    LG VDD SON TL P15R COM EMG LSN ZSN NP P15R LA OP LAR INP SD DO1 TLC PC SG TLA RES LSP ALM SD 2 – ø4,5 Einheit: mm S000650C Abb. 6-8: Klemmenbelegung und Bemaßung MELSERVO J2-A 6 - 9...

  • Seite 136: Sonderzubehör

    Zubehör Sonderzubehör Sonderzubehör 6.2.1 Transformatoren Eingang: 3 x 400 V Ausgang: 3 x 230 V Klemmen- Verlust- Transformator Leistung Eingangsstrom Ausgangsstrom querschnitt leistung MT 01364032 1,3 kVA 60 % 2,02 A 3,26 A 2,5 mm² 103 W 1,7 kVA 30 % 2,69 A 4,27 A 2,5 mm²...

  • Seite 137: Wartung Und Inspektion

    10 Jahre Relais — Lüftungsgebläse 10000 bis 30000 Stunden (2–3 Jahre) Batterie für Absolutsystem 10000 Stunden Servomotor Lager 20000 bis 30000 Stunden Encoder 20000 bis 30000 Stunden Öldichtung, V-Ring 5000 Stunden Tab. 7-1: Standzeiten der Bauteile MELSERVO J2-A 7 - 1...
  • Seite 138 Wartung und Inspektion Standzeit 7 - 2...

  • Seite 139: Fehlererkennung Und -Behebung

    Zyklischer Betrieb Es treten Positionsabwei- Vergleichen Sie die Fehler in der Impulskette chungen auf. Impulse des Sollwertes, etc. aufgrund von Störsi- der Rückmeldung und der gnalen (siehe nächste Regelabweichung in der Seite) Statusanzeige. Tab. 8-1: Fehlererkennung MELSERVO J2-A 8 - 1...
  • Seite 140 Fehlererkennung und -behebung Fehlererkennung bei der Inbetriebnahme Feststellen von Ursachen für Positionsabweichungen Positioniereinheit Servoverstärker Maschine a) Ausangs- Elektronisches Getriebe (Parametert 3, 4) impulse Servomotor d) Stopposition der Maschine M b) Sollwertimpulse C) Eingang Servo EIN (SON) Endschalter (LSP/LSN) Encoder B) Rückmelde- impulse S000653C Abb.

  • Seite 141: Drehzahlregelung

    Auto-Tuning aus. Ein großes Massenträg- Führen Sie mehrere Fehlerhafte Einstellung der heitsmoment der Last führt Beschleunigungs- und Ver- Regelparameter zu Instabilität und oszillie- zögerungsvorgänge in der (Abs. 4.4) renden Schwingungen. Funktion Auto-Tuning aus. Tab. 8-2: Fehlererkennung MELSERVO J2-A 8 - 3...

  • Seite 142: Drehmomentregelung

    Fehlererkennung und -behebung Fehlererkennung bei der Inbetriebnahme 8.1.3 Drehmomentregelung Fehlererkennung beim Betriebsstart in der Drehmomentregelung Bedienschritt Fehler Fehlerermittlung Mögliche Ursache Einschalten der Span- LED-Anzeige leuchtet Keine Verbesserung, wenn Fehler in der Spannungs- nungsversorgung nicht; CN1A, CN1B und CN2 versorgung; Servoverstär- abgeklemmt werden ker defekt LED-Anzeige flackert...

  • Seite 143: Alarm- Und Warnmeldungen

    Warnung übermäßige regenerative Belastung A. E1 Überlastwarnung A. E3 fehlerhafter Absolutwert A. E5 Übertragungsfehler Absolutwert A. E6 Servo NOTAUS A. E9 Warnung Leitungskreis AUS A. EA ABS „Servo EIN“ Warnung Tab. 8-4: Übersicht der Alarm- und Warnmeldungen MELSERVO J2-A 8 - 5...

  • Seite 144: Alarmmeldungen

    Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen 8.2.2 Alarmmeldungen GEFAHR: Bei Auftreten eines Alarms müssen Sie die Ursache beseitigen. Vergewissern Sie sich, daß ein Neustart sicher erfolgen kann, setzen Sie den Alarm zurück, und starten Sie den Betrieb wieder. Hinweise zu Tabelle 8-5 Schutzmaßnahmen bei Auftreten einer Alarmmeldung: ACHTUNG: Wenn einer der folgenden Alarme auftritt, beheben Sie die Ursache, und lassen Sie...

  • Seite 145: Tab. 8-5: Fehlerbehebung

    Alarms, haft Spannung für einige Minuten einschalten, dann einmal ausschal- ten und wieder einschalten. Nullpunkt-Rück- kehr durchführen 2. Batteriespannung niedrig Batterie wechseln Nullpunkt-Rück- 3. Batteriekabel oder die Batterie ist kehr durchführen fehlerhaft Tab. 8-5: Fehlerbehebung MELSERVO J2-A 8 - 7...
  • Seite 146 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung Überlastung Die zulässige Bela- 1. Fehlerhafte Einstellung des Para- Korrekt einstellen A. 30 Bremskreis stung des Brems- meters Nr. 0 kreises ist 2. Eingebauter Bremswiderstand oder Korrekt überschritten. regenerativer Bremswiderstand ist anschließen nicht verbunden 3.
  • Seite 147 0 und 40 °C liegt. 2. Servomotor ist überlastet 1. Last reduzie- 2. Zykluszeiten verlängern 3. Servomotor mit größerer Lei- stung benutzen 3. Thermoschutz im Encoder ist feh- Servomotor lerhaft wechseln Tab. 8-5: Fehlerbehebung MELSERVO J2-A 8 - 9...
  • Seite 148 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung Überlast 1 Überlastung des 1. Der Ausgangsstrom übersteigt kon- 1. Last reduzie- A. 50 Servoverstärkers. tinuierlich den Nennstrom. Lastverhältnis 2. Zykluszeiten 300 %: > 2,5 s verlängern Lastverhältnis 3. Servomotor mit 200 %: >...
  • Seite 149 3. PC fehlerhaft PC austauschen 4. Interface am Servoverstärker Servoverstärker fehlerhaft austauschen 8888 Watchdog CPU-Fehler Servoverstärker fehlerhaft Servoverstärker austauschen Prüfmethode: Alarm (8888) tritt auf, wenn die Spannung eingeschaltet wird, nachdem alle Anschlüsse getrennt wurden Tab. 8-5: Fehlerbehebung MELSERVO J2-A 8 - 11...

  • Seite 150: Warnmeldungen

    Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen 8.2.3 Warnmeldungen Tritt eine Warnmeldung auf, so stoppt der Servoverstärker nicht. Wird der Betrieb bei einer Warnmeldung fortgeführt, kann es nachfolgend zu Störungen des Betriebs oder zu einer Alarm- meldung kommen. Beheben Sie die Ursache für die Warnmeldung entsprechend der Hinweise in diesem Abschnitt.

  • Seite 151: Technische Daten

    Stillstand Lastverhältnis [%] S000654C Abb. 9-1: Lastdiagramm der Serien HC-MF, HA-FF (für 300 W oder mehr), HC-SF und HC-RF 1000 Rotation Stillstand Lastverhältnis [%] S000655C ≤ Abb. 9-2: Lastdiagramm der Serie HA-FF für 200 W MELSERVO J2-A 9 - 1...

  • Seite 152: Wärmeverluste Des Servoverstärkers

    Technische Daten Leistungsdaten 9.1.2 Wärmeverluste des Servoverstärkers Vom Servoverstärker abgegebene Wärmemenge Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Leistungsverluste unter Nennlast. Servoverstärker – erzeugte Wärmemenge Servoverstärker Servomotor am Nenndrehmoment [W] bei Servo-AUS [W] MR-J2-10A HC-MF053 HC-MF13 HA-FF053 HA-FF13 MR-J2-20A HC-MF23 HA-FF23 MR-J2-40A...

  • Seite 153: Daten Der Elektromagnetischen Haltebremse

    0,19–2,5 0,12–1,2 0,1–0,9 0,3–3,5 0,2–2,0 0,2–1,3 0,2–0,6 0,2–0,6 0,2–0,6 Servomotorschaft [grad] Lebens- Anzahl der 20000 20000 20000 30000 30000 30000 20000 20000 20000 dauer Bremszyklen Arbeit pro Halte- Bremsung bremse [Nm] Tab. 9-2: Technische Daten der elektromagnetischen Haltebremse MELSERVO J2-A 9 - 3...
  • Seite 154 Technische Daten Leistungsdaten An der elektromagnetischen Haltebremse ist keine manuelle Lösevorrichtung vorhanden. Wenn Sie die Haltebremse zum Beispiel zum Zentrieren der Maschine lösen wollen, müssen Sie eine zusätzliche Schaltung mit 24 V DC vorsehen, über die Sie die Haltebremse bei Bedarf lösen können.

  • Seite 155: Widerstands-Bremsung

    : hohe Geschwindigkeit der Maschine [mm/min] : Momentenverhältnis des Servomotors [kgcm : Last-Momenten-Verhältnis, umgerechnet auf einen äquivalenten Wert der Servomotorwelle [kgcm τ : Bremszeitkonstante [s] : Verzögerung durch die Steuereinheit (Schaltzeit des internen Relais ca. 30 ms) [s] MELSERVO J2-A 9 - 5...
  • Seite 156 Technische Daten Leistungsdaten 0,020 HC-MF73 0,018 0,016 HC-MF23 0,014 HC-MF43 0,012 0,010 0,008 0,006 HC-MF053 0,004 0,002 HC-MF13 1000 1500 2000 2500 3000 Drehzahl [U/min] S000658C Abb. 9-5: Darstellung der Bremszeitkonstante HC-MF 0,045 0,040 0,035 HC-SF352 0,030 HC-SF202 0,025 HC-SF52 0,020 HC-SF102 0,015...
  • Seite 157 Massenträgheitsmomente von 30 bzw. bei den Servoverstärkern MR-J2-350A bis zu einem Massenträgheitsverhältnis von 16. Bei einem höheren Wert kann die eingebaute Widerstandsbremse überhitzt werden (Brandgefahr). Besteht die Gefahr, daß der Wert überschritten wird, nehmen Sie bitte Kontakt mit Ihrem Vetriebspartner auf. MELSERVO J2-A 9 - 7...

  • Seite 158: Standarddaten

    Technische Daten Standarddaten Standarddaten 9.2.1 Servoverstärker Servoverstärker MR-J2- 100A 200A 350A Span- Spannung/ 3~, 200–230 V AC, 50Hz/60 Hz 3~, 200–230 V AC, 50Hz/60 Hz nungs- Frequenz 1~, 230 V AC, 50/60 Hz versor- Zulässige Span- gung 3~, 170–253 V AC nungs- 3~, 170–253 V AC 1~, 207–253 V AC...

  • Seite 159: Servomotor

    — 3200 1500 1200 [mal/min] Eingangsscheinleistung [kVA] Nennstrom [A] 0,85 Max. Strom [A] 10,8 Drehzahl/Positiondetektor Encoder (Auflösung 8192 Impulse/Umdrehung) Schutzart IP44 IP54 Kühlung konvektionsgekühlt siehe Abs. 2.1 Umgebungsbedingungen Gewicht [kg] Tab. 9-5: Standarddaten des Servomotors MELSERVO J2-A 9 - 9...
  • Seite 160 Technische Daten Standarddaten Servomotor HC-SF-Serie HC-RF-Serie Verwendbarer Servoverstärker 100A 200A 200A 350A 200A 200A 350A Nennausgabeleistung [kW] Nenndrehmoment [Nm] 2,39 4,78 7,16 9,55 16,7 3,18 4,78 6,37 2000 3000 Nenndrehzahl [U/min] Maximale Drehzahl [U/min] 3000 2500 4500 Zulässige Höchstdrehzahl 3450 2850 5175 [U/min]...

  • Seite 161: Drehmomentverläufe

    Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Kontinuierliches Drehmoment Kontinuierliches Drehmoment Kontinuierliches Drehmoment 1000 2000 3000 4000 1000 2000 3000 4000 1000 2000 3000 4000 Drehzahl [U/min] Drehzahl [U/min] Drehzahl [U/min] S000661C Abb. 9-9: Drehmomentkennlinien HA-FF-Serie MELSERVO J2-A 9 - 11...
  • Seite 162 Technische Daten Standarddaten HC-SF52 HC-SF102 HC-SF152 Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Kontinuierliches Drehmoment Kontinuierliches Drehmoment Kontinuierliches Drehmoment 1000 2000 3000 1000 2000 3000 1000 2000 3000 Drehzahl [U/min] Drehzahl [U/min] Drehzahl [U/min] HC-SF202 HC-SF352 Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Kontinuierliches Drehmoment Kontinuierliches Drehmoment 1000 2000...

  • Seite 163: Emv-Richtlinien

    EMV-Richtlinien 10.1 Anforderungen Der Servoverstärker MELSERVO J2-A entspricht hinsichtlich seiner elektromagnetischen Ver- träglichkeit den Anforderungen der Europäischen Union. Zur Erfüllung dieser Anforderungen ist es notwendig, den Servoverstärker mit einem eingangsseitigen Funkentstörfilter auszurüsten sowie die Installation und die Verkabelung EMV-gerecht zu gestalten.
  • Seite 164 EMV-Richtlinien Anforderungen 10 - 2...

  • Seite 165: Abmessungen

    Abmessungen Abmessungen 11.1 Servoverstärker MR-J2-10A und MR-J2-20A ø6 MITSUBISHI MITSUBISHI OP EN OP EN Einheit: mm S00664aC Abb. 11-1: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2-10A MR-J2-20A Tab. 11-1: Bemaßung P L21 L11 S000665C Abb. 11-2: Klemmen MELSERVO J2-A 11 - 1...

  • Seite 166: Tab. 11-2: Bemaßung

    Abmessungen Servoverstärker MR-J2-40A und MR-J2-60 ø6 MITSUBISHI MITSUBISHI OP EN OP EN Einheit: mm S00664bC Abb. 11-3: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2-40A MR-J2-60A Tab. 11-2: Bemaßung P L21 L11 S000665C Abb. 11-4: Klemmen 11 - 2...

  • Seite 167: Tab. 11-3: Bemaßung

    Servoverstärker Abmessungen MR-J2-70A und MR-J2-100 ø6 MITSUBISHI MITSUBISHI OP EN OP EN Einheit: mm S000666C Abb. 11-5: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2-70A MR-J2-100A Tab. 11-3: Bemaßung P L21 L11 N S000667C Abb. 11-6: Klemmen MELSERVO J2-A 11 - 3...

  • Seite 168: Tab. 11-4: Bemaßung

    Abmessungen Servoverstärker MR-J2-200A und MR-J2-350A MITSUBISHI MITSUBISHI OP EN OP EN 3–M4 Einheit: mm S000668C Abb. 11-7: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2-200A MR-J2-350A Tab. 11-4: Bemaßung L2 L3 L21 D S000669C Abb. 11-8: Klemmen 11 - 4...

  • Seite 169: Servomotoren

    Phase U weiß: Phase V Encoderkabel 0,3 m schwarz: Phase W grün/gelb: Erde Einheit: mm S000671C Abb. 11-10: Abmessungen Gerätetyp Ausgangsleistung [W] L [mm] KL [mm] Gewicht [kg] HC-MF23-UE 108,5 HC-MF43-UE 133,5 Tab. 11-6: Bemaßung MELSERVO J2-A 11 - 5...

  • Seite 170: Tab. 11-7: Bemaßung

    Abmessungen Servomotoren HC-MF73-UE 4 - ø6,6 Kabel für Leistungsanschluß 0,3 m 25,2 rot: Phase U weiß: Phase V Encoderkabel 0,3 m schwarz: Phase W grün/gelb: Erde Einheit: mm S000672C Abb. 11-11: Abmessungen Gerätetyp Ausgangsleistung [W] Gewicht [kg] HC-MF73-UE Tab. 11-7: Bemaßung HC-MF-053B-UE und HC-MF13B-UE mit elektromagnetischer Haltebremse 40,5 2 - ø4,5...
  • Seite 171 Kabel für Leistungsanschluß 0,3 m rot: Phase U Bremskabel 0,3 m weiß: Phase V schwarz: Phase W Encoderkabel 0,3 m grün/gelb: Erde Einheit: mm S000675C Abb. 11-14: Abmessungen Gerätetyp Ausgangsleistung [W] Bremsmoment [Nm] Gewicht [kg] HC-MF73B-UE Tab. 11-10:Bemaßung MELSERVO J2-A 11 - 7...

  • Seite 172: Ha-Ff-C-Ue-Serie

    Abmessungen Servomotoren 11.2.2 HA-FF-C-UE-Serie HA-FF053-C-UE 4–ø4,5 49,5 Leistungsanschluß Encoderanschluß Einheit: mm S000676C Abb. 11-15: Abmessungen Gerätetyp Ausgangsleistung [W] Gewicht [kg] HA-FF053-C-UE Tab. 11-11:Bemaßung HA-FF13-C-UE 4–ø4,5 66,5 Leistungsanschluß Encoderanschluß Einheit: mm S000677C Abb. 11-16: Abmessungen Gerätetyp Ausgangsleistung [W] Gewicht [kg] HA-FF13-C-UE Tab.
  • Seite 173 Gewicht [kg] HA-FF23-C-UE 71,5 HA-FF33-C-UE Tab. 11-13:Bemaßung HA-FF43-C-UE und HA-FF63-C-UE 4–ø9 Leistungsanschluß Encoderanschluß Einheit: mm A – A S000679C Abb. 11-18: Abmessungen Gerätetyp Ausgangsleistung [W] L [mm] KL [mm] Gewicht [kg] HA-FF43-C-UE HA-FF63-C-UE Tab. 11-14:Bemaßung MELSERVO J2-A 11 - 9...
  • Seite 174 Abmessungen Servomotoren HA-FF053CB-UE mit elektromagnetischer Haltebremse 4–ø4,5 35.5 Bremsanschluß Leistungsanschluß Encoderanschluß Einheit: mm S000680C Abb. 11-19: Abmessungen Gerätetyp Ausgangsleistung [W] Bremsmoment [Nm] Gewicht [kg] HA-FF-053CB-UE 0,39 Tab. 11-15:Bemaßung HA-FF13CB-UE mit elektromagnetischer Haltebremse 4–ø4,5 35.5 Bremsanschluß Leistungsanschluß Encoderanschluß Einheit: mm S000681C Abb.
  • Seite 175 Tab. 11-17:Bemaßung HA-FF43CB-UE und HA-FF63CB-UE mit elektromagnetischer Haltebremse 4–ø9 42.5 Encoderanschluß Bremsanschluß Leistungsanschluß A – A Einheit: mm S000683C Abb. 11-22: Abmessungen Gerätetyp Ausgangsleistung [W] L [mm] KL [mm] Gewicht [kg] HA-FF43CB-UE HA-FF63CB-UE Tab. 11-18:Bemaßung MELSERVO J2-A 11 - 11...

  • Seite 176: Hc-Sf-Serie

    Abmessungen Servomotoren 11.2.3 HC-SF-Serie HC-SF52 bis HC-SF152 39,5 4–ø9 19,5 Encoderanschluß Steckerbelegung Leistungsanschluß Leistungsanschluß Einheit: mm S000684C Abb. 11-23: Abmessungen Gerätetyp Ausgangsleistung [kW] L [mm] KL [mm] Gewicht [kg] HC-SF52 51,5 HC-SF102 76,5 HC-SF152 101,5 Tab. 11-19: Bemaßung HC-SF202 und HC-SF352 39,5 19,5 Encoderanschluß...

  • Seite 177: Tab. 11-21: Bemaßung

    Leistungs- Bremsanschluß Steckerbelegung anschluß Bremsanschluß Steckerbelegung Leistungsanschluß Einheit: mm S000687C Abb. 11-26: Abmessungen Gerätetyp Ausgangsleistung [kW] Bremsmoment [Nm] L [mm] KL [mm] Gewicht [kg] HC-SF202B 43,1 51,5 18,0 HC-SF352B 43,1 101,5 25,0 Tab. 11-22: Bemaßung MELSERVO J2-A 11 - 13...

  • Seite 178: Hc-Rf-Serie

    Abmessungen Servomotoren 11.2.4 HC-RF-Serie HC-RF103 bis HC-RF203 39,5 4–ø9 19,5 Steckerbelegung Leistungs- Leistungsanschluß anschluß Encoderanschluß Einheit: mm S000688C Abb. 11-27: Abmessungen Gerätetyp Ausgangsleistung [kW] L [mm] KL [mm] Gewicht [kg] HC-RF103 HC-RF153 HC-RF203 Tab. 11-23: Bemaßung HC-RF103B bis HC-RF203B mit elektromagnetischer Haltebremse 39,5 4–ø9 19,5...

  • Seite 179: Optionale Bremswiderstände

    MR-RB032 und MR-RB12 ø 6 mm MR-RB S000690C Abb. 11-29: Abmessungen Regenerative Wider- Gewicht LA [mm] LB [mm] LC [mm] LD [mm] stand [Ω Ω Ω Ω ] Leistung [W] [kg] MR-RB032 MR-RB12 Tab. 11-25: Bemaßung MELSERVO J2-A 11 - 15...

  • Seite 180: Tab. 11-26: Bemaßung

    Abmessungen Optionale Bremswiderstände MR-RB32 und MR-RB30 Einheit: mm S000691C Abb. 11-30: Abmessungen Widerstand [Ω Ω Ω Ω ] Regenerative Leistung [W] Gewicht [kg] MR-RB32 MR-RB30 Tab. 11-26: Bemaßung MR-RB50 Einheit: mm S000692C Abb. 11-31: Abmessungen Widerstand [Ω Ω Ω Ω ] Regenerative Leistung [W] Gewicht [kg] MR-RB50...

  • Seite 181: Transformatoren

    7 x 12 10,7 3,89 6,28 MT 02564023 3,80 6,28 7 x 12 16,5 5,42 8,78 MT 03564023 5,30 8,78 7 x 12 22,0 8,41 13,80 MT 05564023 8,26 13,80 7 x 12 22,0 Tab. 11-28: Bemaßung MELSERVO J2-A 11 - 17...
  • Seite 182 Abmessungen Transformatoren 11 - 18...
  • Seite 183 ......Erdung 3-25 ... . . Erzwungenes Ausgangssignal MELSERVO J2-A...
  • Seite 184 Index Parameter Technische Daten ......detaillierte Beschreibung 4-18 Drehmomentverläufe 9-11 ......
  • Seite 186 DEUTSCHLAND Telefax: +90 (0) 212 / 320 1649 ZA-1600 Isando E-Mail: gts@turk.net Telefon: +27 (0) 11 928 2000 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. Telefax: +27 (0) 11 392 2354 DGZ-Ring Nr. 7 e-mail: cbi@cbi.co.za D-13086 Berlin Telefon: +49 (0) 30 / 471 05 32 Telefax: +49 (0) 30 / 471 54 71 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.

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