Mitsubishi Electric MELSERVO Bedienungsanleitung Seite 17

4.7 Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29
4.7.1 Einstellung der Grundparameter (PA„„). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30
4.7.2 Schreibschutz für Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-31
4.7.3 Beschreibung der Grundparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32
4.7.4 Einstellung der Kalibrierparameter (PB„„) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-38
4.7.5 Beschreibung der Kalibrierparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-40
4.7.6 Einstellung der Zusatzparameter (PC„„) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-49
4.7.7 Beschreibung der Zusatzparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-51
4.7.8 Einstellung der E/A-Parameter (PD„„) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-60
4.7.9 Beschreibung der E/A-Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-61
4.8 Verstärkung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-70
4.8.1 Einstellung des Verstärkungsfaktors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-70
4.8.2 Einstellung des Verstärkungsfaktors mit der Setup-Software. . . . . . . . . . . 4-72
4.8.3 Auto-Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-73
4.8.4 Manuelle Einstellung der Verstärkungsfaktoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-77
4.8.5 Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-81
4.8.6 Unterschiede beim Auto-Tuning zwischen MR-J2S und MR-J3 . . . . . . . . . 4-82
5 Sonderfunktionen
5.1 Filterfunktionen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.1.1 Automatische Vibrationsunterdrückung (Adaptives Filter II) . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.1.2 Filter zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.1.3 Filterabstimmung zur Vibrationsunterdrückung (erweiterte Funktion) . . . . . 5-7
5.1.4 Tiefpassfilter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
5.2 Umschaltung der Verstärkungsfaktoren. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13
5.2.1 Funktionsweise der Umschaltung der Verstärkungsfaktoren . . . . . . . . . . . 5-17
6 Kommunikation
6.1 Systemaufbau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
6.1.1 Kommunikation über die RS422-Schnittstelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
6.2 Kommunikationseinstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.3 Übertragungsprotokoll . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6.4 Zeichencodes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
6.4.1 Fehlercodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7
6.4.2 Summenprüfcode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7
6.4.3 Wartezeit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
6.4.4 Wiederholversuche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
6.4.5 Initialisierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9
6.4.6 Kommunikationsbeispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9
6.5 Liste der Befehle und Datennummern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10
6.5.1 Lesebefehle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10
6.5.2 Schreibbefehle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-15
MELSERVO J3-A
Inhaltsverzeichnis
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