Installation Funktionen - universal robots UR10/CB3 Übersetzung Der Originalen Anleitung

13.12 Installation Funktionen
Die Funktion als Konzept ist im Grunde eine Darstellung eines solchen Objekts, das
mit einem Namen f ¨ ur zuk ¨ unftige Referenzzwecke und einer sechsdimensionalen
Pose (Position und Orientierung) in Bezug auf die Roboterbasis definiert wurde.
F ¨ ur den Roboter sind werksseitig zwei vordefinierte Funktionen vorhanden. Diese
sind jeweils durch den Roboterarm selbst definiert:
Abbildung 13.1: Basisfunktion
Die Position und Orientierung benutzerdefinierter Funktionen werden vom An-
wender mithilfe einer eindeutigen und intuitiven Methode definiert. Hierbei wird
die aktuellen Position und Orientierung des Werkzeugs (TCP) f ¨ ur die Definition
der Standorte im Arbeitsbereich herangezogen. Dies bedeutet: Der Benutzer kann
mithilfe des Freedrive-Modus die Position und Lage von Funktionen anlernen oder
den Roboter mit dem manuellen Tippbetrieb in die gew ¨ unschte Position bringen.
F ¨ ur die Definition einer benutzerdefinierten Funktion stehen drei verschiedene Me-
thoden zur Auswahl (Punkt, Linie und Ebene). Die beste Methode f ¨ ur eine bestimm-
te Anwendung h¨ a ngt von der Art des Objektes und den Pr¨ a zisionsanforderungen
ab. Aber im Allgemeinen sollte eine Funktion basierend auf mehr Eingabepunkten
(Linie und Ebene) bevorzugt werden.
Um zum Beispiel die Richtung eines linearen Transportbands zu definieren, kann
ausschließlich die Funktion Linie genutzt werden. Hier ist aufgrund der fehlenden
Pr¨ a zision eine Funktion Punkt nicht anw¨ a hlbar. Bei der Verwendung der Funktion
Punkt, m ¨ usste die Funktion des TCP beim Anlernen mit der y-Achse exakt in Rich-
tung der Fließbandbewegung zeigen. Um die Bewegung des Fließbandes genauer
anlernen zu k ¨ onnen ist daher nur eine Funktion mit der Methode Linie zul¨ a ssig, da
hier die y-Richtung der Funktion mittels zwei angelernter Punkte genau definiert
ist.
Werden mehr Punkte f ¨ ur die Definition von Position und Lage z. B. eines Tisches
verwendet, bedeutet dies, dass die Ausrichtung eher auf Positionen anstatt auf der
Ausrichtung eines einzelnen TCP basiert. Eine einzelne TCP-Ausrichtung mit ho-
her Pr¨ a zision ist generell schwer zu konfigurieren. Eine Erl¨ a uterung, wie die ver-
schiedenen Methoden zur Definition einer Funktion angewendet werden, stehen
in den Abschnitten 13.12.2, 13.12.3 und 13.12.4 zur Verf ¨ ugung.
Version 3.4.1
• Basisfunktion: Der Ursprung liegt im Zentrum der Roboterbasis (siehe Abbil-
dung 13.1)
• Werkzeugfunktion: der Ursprung liegt im Zentrum des aktuellen TCP (siehe
Abbildung 13.2)
Abbildung 13.2: Tool (TCP)-Funktion
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