Funktionen - universal robots UR10 Bedienungsanleitung

3.3. Roboter Steuerung
gen an das Modbus-Steuerger ¨ at geschickt werden, um den Signalwert
entweder zu lesen oder zu schreiben.
Slave-Adresse: Dieses Textfeld kann eingesetzt werden, um eine spezifis-
che Slave-Adresse f ¨ ur Anfragen im Zusammenhang mit einem spezifischen
Signal einzustellen. Der Wert muss in einem Bereich zwischen 0 und 255
liegen, jeweils einschließlich, und der Standardwert betr ¨ agt 255. Wenn
Sie diesen Wert ¨ andern, empfehlen wir die Lekt ¨ ure des Handbuchs Ihrer
Modbus-Ger ¨ ate, um zu pr ¨ ufen, dass deren Funktion mit einer ge ¨ anderten
Slave-Adresse erhalten bleibt.

3.3.11 Funktionen

Kunden, die Industrieroboter kaufen, wollen allgemein in der Lage sein, einen
Roboter zu steuern oder zu bet ¨ atigen und den Roboter zu programmieren, in
Relation zu verschiedenen Objekten und Grenzen in der Umgebung des Robot-
ers, wie beispielsweise Maschinen, Objekte oder Formlinge, Aufs ¨ atze, F ¨ orderer,
Paletten oder Sichtsysteme. Traditionell erfolgt dies durch die Definition von
"Rahmen" (Koordinatensysteme), die einen Bezug zwischen dem internen Koor-
dinatensystem des Roboters (das grundlegende Koordinatensystem) und dem
Koordinatensystem des relevanten Objektes herstellen. Ein Bezug kann sowohl
zu "Werkzeugkoordinaten" als auch zu "Grundkoordinaten" hergestellt werden.
Ein Problem bei solchen Rahmen ist, dass ein bestimmtes Niveau an mathe-
matischen Kenntnissen erforderlich ist, um solche Koordinatensysteme zu definieren,
und dass dies mit erheblichem Zeitaufwand verbunden ist, selbst f ¨ ur einen Fach-
mann im Bereich Roboterprogrammierung und -installation. Oftmals umfasst
diese Aufgabe die Berechnung von 4x4-Grundger ¨ usten. Insbesondere ist die
Darstellung der Ausrichtung f ¨ ur eine Person schwierig, der es an der Erfahrung
fehlt, die zum Verstehen dieses Problems erforderlich ist.
H ¨ aufig seitens der Kunden gestellte Fragen lauten beispielsweise:
Ist es m ¨ oglich, den Roboter um 4 cm vom Greifer meiner computergest ¨ utzten
numerisch gesteuerten (CNC) Maschine wegzubewegen?
Ist es m ¨ oglich, das Werkzeug des Roboters um 45 Grad bezogen auf den
Tisch zu drehen?
K ¨ onnen wir den Roboter vertikal nach unten mit dem Objekt bewegen,
das Objekt loslassen und den Roboter anschließend wieder vertikal nach
oben bewegen?
Die Bedeutung dieser und ¨ ahnlicher Fragen ist f ¨ ur einen durchschnittlichen
Kunden sehr unkompliziert, der einen Roboter beispielsweise an verschiedenen
Stationen einer Fertigungsanlage einsetzen will, und es erscheint einem Kun-
den mitunter Nerv t ¨ otend oder unverst ¨ andlich, wenn man diesem erkl ¨ art, dass
es auf solche - wichtigen - Fragen mitunter keine einfache Antwort gibt. Es
gibt mehrere komplizierte Gr ¨ unde daf ¨ ur und um diese Problem anzusprechen,
hat Universal Robots einzigartige und einfache Wege entwickelt, mit denen ein
Kunde den Standort mehrere Objekte in Relation zum Roboter vorgeben kann.
Mit weniger Schritten ist es daher m ¨ oglich, genau das auszuf ¨ uhren, was in den
oben stehenden Fragen gefragt wurde.
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