Installation Funktionen - universal robots UR3 Anleitung

13.12 Installation
Die Funktion ist eine Darstellung eines solchen Objekts, das mit einem Namen f ¨ ur zuk ¨ unftige
Referenzzwecke und einer sechsdimensionalen Pose (Position und Orientierung) in Bezug auf
die Roboterbasis definiert wurde.
Einige Unterkomponenten eines Roboterprogramms bestehen aus Bewegungen, die sich nicht
auf die Basis des Roboterarms beziehen, sondern relativ zu bestimmten Punkten auszuf ¨ uhren
sind. Dabei kann es sich um Tische, andere Maschinen, Werkst ¨ ucke, Fließb¨ a nder, Paletten, Ka-
merasysteme, Rohteile oder Begrenzungen handeln, die in der Umgebung des Roboterarms
vorhanden sind. Zwei vordefinierte Funktionen existieren immer f ¨ ur den Roboter. Jede Funkti-
on hat eine von der Konfiguration des Roboterarms selbst definierte Pose:
• Die Basisfunktion hat ihren Ursprung im Zentrum der Roboterbasis (siehe Abbildung
13.1)
• Die Werkzeugfunktion Der Ursprung liegt im Zentrum des aktuellen TCP (siehe Abbildung
13.2)
Abbildung 13.1: Basisfunktion
CB3
Funktionen
Abbildung 13.2: Tool (TCP)-Funktion
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13.12 Installation Funktionen
Version 3.8