Beispiel: Manuelle Anpassung Einer Funktion Zur Anpassung Eines Programms - universal robots UR10/CB3 Übersetzung Der Originalen Anleitung

13.12.5 Beispiel: Manuelle Anpassung einer Funktion zur Anpassung eines Pro-
gramms
Stellen Sie sich eine Anwendung vor, in welcher mehrere Teile eines Roboterpro-
gramms relativ zu einem Tisch definiert sind. In Abbildung 13.4 wird dies als Be-
wegung der Wegpunkte wp1 bis wp4 dargestellt.
Roboterprogramm
MoveJ
S1
MoveL # Funktion: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Abbildung 13.4: Einfaches Programm mit vier Wegpunkten relativ zu einer Ebenenfunktion, manuell
aktualisiert durch ¨ Andern der Funktion
Es ist eine Voraussetzung f ¨ ur die Anwendung, dass das Programm f ¨ ur mehrere
Roboterinstallationen verwendet werden soll, in welchen nur die Positionen des
Tisches leicht variieren. Die Bewegung relativ zum Tisch ist identisch.
CB3
13.12 Installation
II-62
Funktionen
Version 3.4.1