Programm Registerkarte Command, Fester Wegpunkt; Einstellung Des Wegpunktes - universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung

3.4. Programmierung
Abbildung 3.1: Geschwindigkeitsprofil f ¨ ur eine Bewegung. Die Kurve wird
in drei Segmente unterteilt: Beschleunigung accelerati-
on, gleichbleibend cruise und Verz ¨ ogerung deceleration.
Die H ¨ ohe der Phase cruise wird durch die Geschwindig-
keitseinstellung der Bewegung vorgegeben, w ¨ ahrend die
Steilheit der Phasen acceleration und deceleration durch
den Beschleunigungsparameter vorgegeben wird.
3.4.5 Programm
Ein Punkt entlang des Weges des Roboters. Wegpunkte sind der wichtigste
Teil eines Roboterprogramms, denn durch sie weiß der Roboter wo er sein muss.
Ein Wegpunkt mit einer festen Position wird vorgegeben, indem der Roboter phy-
sikalisch in die entsprechende Position bewegt wird.

3.4.6 Einstellung des Wegpunktes

Bet ¨ atigen Sie diese Taste, um in den Bewegen-Bildschirm zu gelangen, ¨ uber den
Sie die Roboterposition f ¨ ur diesen Wegpunkt vorgeben k ¨ onnen. Wenn der Weg-
punkt unter einem Bewegen-Befehl im linearen Raum gesetzt wird (FahreLinear
oder moveP), muss ein g ¨ ultiges Merkmal f ¨ ur diesen Bewegen-Befehl ausgew ¨ ahlt
werden, damit diese Taste bet ¨ atigt werden kann.
Registerkarte Command, Fester Wegpunkt
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