Staubli CS8C Betriebsanleitung Seite 67

Kapitel 5 - Integration
Lesen der Position
Das Lesen der Position geschieht am analogen Eingang e00CurrPos. Die Position wird mit einer Genauigkeit von
360/(4*e00Counts) in Grad angegeben.
ACHTUNG:
Der interne Encoderpositionszähler verwendet nur 32 Bit. Wenn die Encoderposition
2 31*360/(4*e00Counts) erreicht, liegt eine Überschreitung vor, und die Position wird auf -
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2 31*360/(4*e00Counts) eingestellt.
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Kein Fehler angezeigt: Die Überschreitung muss per Softwareprogrammierung verwaltet
werden, entweder durch Verwendung einer Voreinstellung zu ihrer Vermeidung, oder durch
Korrektur der Position mit einer Abweichung von 2 32*360*4*e00Counts Grad.
Die Encoderposition wird alle 4 ms aktualisiert. Erfolgt eine Voreinstellung während der Encoder sich bewegt, wird
sie auf den Beginn des aktuellen Zeitintervalls von 4 ms angewendet. Die Encoderposition wird erst mit dem
nächsten Zeitintervall aktualisiert, wo die Voreinstellungsposition und die Encoderbewegung der vergangenen
4 ms zugewiesen wird. So wird durch die Voreinstellung keinerlei Encoderbewegung verloren.
Erfassen der Position(latching)
Die Positionserfassung ermöglicht das Speichern der Encoderposition bei einer steigenden Flanke eines
schnellen Eingangs und anschließendem Auslesen dieser Position.
Vorgang der Positionserfassung:
• Digitalen Ausgang e00EnLatch aktivieren.
• Bei der nächsten steigenden oder fallenden Flanke des schnellen Eingangs e00LatchSig wird die
Encoderposition im analogen Eingang e00LatchPos gespeichert und der digitale Eingang e00Latch aktiviert,
um zu signalisieren, dass die Erfassung durchgeführt wurde. Der Ein-/Ausgang e00EnLatch wird dann
automatisch deaktiviert.
Die Genauigkeit der Erfassung liegt unter einer Mikrosekunde. Eine Erfassungsanfrage kann jederzeit durch die
Deaktivierung des Ausgangs e00EnLatch gelöscht werden.
Hinweis:
Die Position wird erfasst:
- Mit der steigenden Flanke des Triggersignals e00LatchSig, wenn der digitale Ausgang
e00LatchEdgFall auf False eingestellt ist.
- Mit der fallenden Flanke, wenn der digitale Ausgang e00LatchEdgFall auf True eingestellt ist.
Es ist möglich, den Latch-Eingang zu entprellen indem eine Filterzeit in Millisekunden auf den
Analogausgang e00LatchFilter geschrieben wird: das Latch ist nur dann wirksam, wenn das
Signal während der angegebenen Zeit stabil bleibt. Die erfasste Position ist dann stets die
Position an der steigenden oder fallenden Flanke des Triggersignals.
Fehler
Ein Lesefehler des Encoders wird durch den digitalen Eingang e00HwErr angezeigt. Wenn der Encoder zu
schnell läuft, kann der Controller nicht feststellen wie viele Umdrehungen der Encoder gemacht hat. In diesem Fall
wird das Signal e00OvsErr aktiviert. Die maximale Encodergeschwindigkeit beträgt 7500 U/min.
Hinweis:
Wenn der Encoder mehr als eine Umdrehung bewegt wurde, kann das System seine Auflösung
erkennen, die dann auf dem analogen Eingang e00CountsMes geschrieben wird. Wenn die
Auflösung nicht der angegebenen Auflösung e00Counts entspricht, liegt ein Encoderfehler vor
und das Signal e00CountsErr wird aktiviert.
Der digitale Ausgang e00PowerErr wird bei fehlerhafter Stromversorgung des Encoders
aktiviert.
Zum Rücksetzen des Encoders nach einem Fehler muss er mit Hilfe des digitalen Ausgangs e00RstErr
freigegeben werden.
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