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Kapitel 6 - Betrieb
6.3.
EINSCHALTEN DER ARMLEISTUNG
VORSICHT:
Vergewissern Sie sich vor dem Einschalten des Roboterarms, dass die Zelle frei von
Hindernissen ist, und dass sich keine Personen im Arbeitsbereich des Roboters
aufhalten. Es ist möglich, dass sich der Roboterarm nach dem Einschalten in
unvorhergesehenen Bahnen bewegt.
VORSICHT:
Beim Einschalten des Arms mit einer Hand in der Nähe des Notaus-Schalters bleiben,
so dass dieser bei auftretenden Schwierigkeiten schnellstmöglich betätigt werden
kann.
Unter normalen Arbeitsbedingungen ist wie folgt vorzugehen:
An der WMS-Benutzerschnittstelle Handbetrieb auswählen. Der gewählte Modus wird an der WMS-
Benutzerschnittstelle und an MCP (1) angezeigt.
(siehe Paragraph 6.2.1)
Taste (3) zum Einschalten des Roboterarms drücken. Diese Aktion wird ausgeführt, wenn die Freigabetaste (2)
15 Sekunden zuvor auf die mittlere Position gestellt oder das MCP 15 Sekunden zuvor in die Halterung eingesetzt
wurde.
Ist das Einschalten nicht möglich, weil die Freigabetaste seit mehr als 15 Sekunden betätigt wird, Taste loslassen
und erneut betätigen.
Ist das Einschalten nicht möglich, weil das MCP sich seit mehr als 15 Sekunden in seiner Halterung befindet,
herausnehmen und erneut einsetzen.
Wenn die Kontrollleuchte der Taste einige Sekunden blinkt und dann an bleibt, bedeutet dies, dass der Arm
eingeschaltet ist und Bewegungen ausgeführt werden können.
Durch erneutes Betätigen der Taste (3) wird der Arm abgeschaltet und die Bremsen werden aktiviert. In diesem
Fall sind Bewegungen nur möglich, wenn die gesamte Einschaltprozedur des Roboterarms wiederholt wird.
Eine Abschaltung erfolgt auch, wenn die Freigabetaste losgelassen, das MCP aus seiner Halterung genommen
oder die Schlüsselposition WMS geändert wird (Wechsel der Betriebsart).
CS8C
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Abbildung 6.7
© Stäubli 2009 – D28073702B
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