Editor Der Bewegungsbeschreibung; Controller-Backup; Quittierung Eines Hardware-Fehlers - Staubli CS8C Betriebsanleitung

6.13. EDITOR DER BEWEGUNGSBESCHREIBUNG

Beim Bearbeiten einer Bewegungsbeschreibung im Applikationsmanager wird eine vereinfachte Ansicht
eingeblendet, auf der nur Geschwindigkeit und Mischungstyp geändert werden können. Das Menü ">>" ermöglicht
den Zugriff auf die erweiterte Interface, wo alle Parameter der Bewegungsbeschreibung verändert werden
können.
Eine Änderung des Geschwindigkeitsparameters in der vereinfachten Interface ändert sowohl Joint-
Geschwindigkeit als auch Joint-Beschleunigung/Verzögerung, wodurch das Verhalten des Arms harmonisch
bleibt. Die Parameter Beschleunigung und Verzögerung sollten in der Tat circa das Quadrat des Parameters
Geschwindigkeit betragen. Zum Beispiel passt eine Geschwindigkeit von 120% = 1.2 am besten zu einer
Beschleunigung und Verzögerung von 1.2 x 1.2 = 1.44 = 144%. Höhere Werte für Beschleunigung und
Verzögerung führen zu einem aggressiveren aber wackligeren Verhalten des Arms.
Wenn die Parameter Beschleunigung und Verzögerung in der erweiterten Interface geändert werden, kann es
sein, dass diese Beziehung zum Parameter Geschwindigkeit nicht mehr vorliegt. In diesem Fall wird für den
Parameter Geschwindigkeit bei Anzeige der vereinfachten Interface mit dem Menü "<<" "User" angezeigt. Er kann
noch bearbeitet werden, um die standardmäßige Beziehung zwischen Joint-Geschwindigkeit und
Beschleunigung/Verzögerung wieder zu erlangen.

6.14. CONTROLLER-BACKUP

Ein vollständiges System-Backup im Netzwerk (auf einen Ftp-Server) oder mit USB kann über das Hilfsprogramm
Systemsteuerung erfolgen (Menü 'Bkup' am Konfigurationsknoten des Controllers).
Das Backup dauert mehrere Minuten, je nach Anzahl der Benutzeranwendungsdateien.

6.15. QUITTIERUNG EINES HARDWARE-FEHLERS

Nach der Feststellung eines Hardware-Fehlers, der Auswirkungen auf das Sicherheitsniveau des Controllers oder
der Zelle haben kann, ist der Roboterbetrieb solange unmöglich, bis der Hardware-Fehler behoben wurde und
eine Quittierung erfolgt. Der Controller verfolgt festgestellte Hardware-Fehler weiter und prüft automatisch nach
Beweisen, dass der Fehler behoben wurde. Nachdem der Fehler behoben wurde, und die Lösung dem Controller
durch Nachstellung der ursprünglichen Fehlerbedingungen aufgezeigt wurde, muss der Hardware-Fehler
ausdrücklich quittiert werden, um den Roboterbetrieb wieder aufzunehmen. Diese Quittierung des Hardware-
Fehlers kann über den Bereich Controller-Zustand in der Systemsteuerung erfolgen (Abbildung 6.21).
Abbildung 6.21
• Das Info-Menü wird angezeigt, wenn das System auf Beweise dafür wartet, dass der Fehler behoben wurde.
• Das 'Quitt.'-Menü wird angezeigt, wenn das System auf eine ausdrückliche Quittierung des Hardware-Fehlers
wartet.
Die Quittierung des Hardware-Fehlers kann auch über ein externes Gerät erfolgen (siehe Kapitel 5.10.4).
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