Staubli CS8C Betriebsanleitung

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Controller CS8C

Betriebsanleitung

D28073702B – 29/10/2009

Übersetzung der Originalanleitung

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Inhaltszusammenfassung für Staubli CS8C

Seite 1 Controller CS8C Betriebsanleitung D28073702B – 29/10/2009 Übersetzung der Originalanleitung CS8C © Stäubli 2009...
Seite 2 Zusätze und "Errata" finden Sie in dem mit der CD-ROM des Controllers gelieferten Dokument "readme.pdf". 2 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 7 ANHANG: SCHUTZEINRICHTUNGEN AN DER STROMVERSORGUNG DES CONTROLLERS CS8C 8.11 EIGENSCHAFTEN DES CONTROLLERS ..........239 8.12 DEM CONTROLLER VORGESCHALTETE SCHUTZEINRICHTUNGEN.
Seite 11: Vorwort
Warenzeichen der STÄUBLI INTERNATIONAL AG. 1.1.1. GEGENSTAND DES HANDBUCHS Dieses Handbuch enthält Informationen über die Installation, den Betrieb und die Wartung des Stäubli CS8C Controllers. Es soll den Personen, die mit dem Gerät umgehen, als Hilfe und Referenz dienen. Voraussetzung für das Verstehen dieses Dokuments und die Benutzung des Stäubli CS8C Controllers ist der Erwerb der...
Seite 12: Definition Der Maschinenelemente
Maschine eingestellt und ausgebildet wurde. Benutzer: bezeichnet die Firma bzw. die Personen, welche für die Bedienung der Stäubli-Maschine zuständig sind. Operator: bezeichnet die Person, die den Roboter startet, stoppt oder sein Funktionieren kontrolliert. 12 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 13: Beschreibung Des Controllers
Kapitel 2 - Beschreibung des Controllers KAPITEL 2 BESCHREIBUNG DES CONTROLLERS 13 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 15: Kennzeichnung
Typenschild versehen, welches am Controller und am Arm des Roboters angebracht wird (siehe Abbildung 2.1). Standardversion UL Version Abbildung 2.1 Geben Sie bitte bei allen Rückfragen, Ersatzteilbestellungen oder Serviceanfragen Typ und Seriennummer des betroffenen Geräts an, wie auf dem Typenschild angegeben. 15 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 16: Lage Und Beschreibung Der Wichtigsten Elemente
LAGE UND BESCHREIBUNG DER WICHTIGSTEN ELEMENTE 2.2.1. DER CONTROLLER Der CS8C Controller besteht aus einem Rechner (5), dem intelligenten Teil der Anlage. Der Rechner steuert den Roboter über digitale Leistungsverstärker (1) für die einzelnen Achsen des Arms. Die Umwandlung der elektrischen Energie erfolgt durch die Leistungsversorgungseinheit PSM (7), die Versorgung RPS (2) und die Versorgung ARPS (3), die jeder der oben stehenden Komponenten die zu ihrem Betrieb erforderlichen Spannungen liefert.
Seite 17 2.2.3. WMS OPERATOR-SCHNITTSTELLE Die Betriebsarten werden an der WMS ausgewählt, die dauerhaft außerhalb der Zelle angebracht werden muss. Der abziehbare Schlüssel des 3-stufigen Schalters verhindert eine Modusänderung wenn diese nicht erlaubt ist. 17 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 21: Relevante Sicherheitsnormen
Umsetzung der jeweiligen Aufgaben ensprechende Kenntnisse unabdingbar sind, sollte das Personal seine Eignung bezüglich des Gerätes demonstrieren. Geltende Normen Bei der Aufstellung des Roboters sind die normativen Bestimmungen zu beachten. Die Roboter werden mit einer Einbau- und Konformitätserklärung geliefert (siehe folgendes Schriftstück). 21 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 22 Diese Bestimmung gilt insbesondere für: Installationen, die kein von Stäubli geliefertes MCP benutzen Installationen mit Änderung des Betriebsmodus am MCP Installationen mit der Option „LLI Runtime“ oder „Remote MCP“ 22 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 23 Amerikanische Norm für Industrieroboter und Robotersysteme. Sicherheitsanforderungen. • Norm CSA Z434-03 Industrieroboter und Robotersysteme. Allgemeine Sicherheitsanforderungen. • Norm NFPA 79 Elektrische Richtlinien für industrielle Maschinen • Norm NFPA 70 US-Norm NEC für Elektrizität 23 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 24: Sicherheitsrichtlinien Für Die Arbeitsumgebung
Bei einem Notaus kann die Endposition des Arms aufgrund der mitwirkenden kinetischen Energie nicht präzise festgelegt werden. Aus diesem Grund muss, wenn der Arm eingeschaltet wird, sichergestellt werden, dass sich keine Person und kein Hindernis im Arbeitsbereich des Roboters befindet. 24 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 25: Sicherheitsrichtlinien Zum Schutz Der Mitarbeiter
Strom- Druckluftversorgung unterbrechen. Das Ausschalten des Roboters geschieht durch Drehen des Hauptschalters von CS8C auf die Position "0". Um jegliches ungewolltes Einschalten während Wartungseingriffen zu vermeiden, muss der Hauptschalter mit Hilfe eines Schlosses auf Position 0 verriegelt werden. Der personalisierte Schlüssel muss in Besitz der für die Wartung verantwortlichen Person verbleiben.
Seite 26: Sicherheitsvorrichtungen Der Maschine
Ein-/Ausgangsleitungen sowie die Bereitstellung der Fehler- und Warnmeldungen (siehe Kapitel "Integration"). Wird das System ohne MCP verwendet, sind diese Fehler- und Warnmeldungen nur über das Anwendungsprogramm abrufbar (Siehe Kapitel 5). 26 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 27: Sicherheitsrichtlinien Zum Schutz Der Geräte
Tests erweisen sich als erfolgreich, aber unter der Einwirkung von Temperatur oder Vibrationen kann es zu Fehlern und Unterbrechungen kommen. Solche Bauteile können auch die bei Reparaturarbeiten durchgeführten "Alles-oder-nichts-Tests" bestehen, und trotzdem kann es später am Standort erneut zu Problemen kommen. 27 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 28 1,2 kV Polyethylentüten 18 kV 11 kV 1,5 kV Polyurethan zellförmig AUFLADUNGSQUELLEN Arbeitsoberflächen Verpackungen Böden Handhabung Stühle Montage Wagen Reinigung Kleidung Reparaturen DURCH STATISCHE AUFLADUNGEN GEFÄHRDETE TEILE Elektronische Leiterplatten Versorgungsleitungen Kodierer usw. 28 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 29: Schutz Vor Schäden Durch Elektrostatische Entladungen
Roboterarmgehäuse verbundene Antistatikmanschetten getragen werden. Diese Manschetten gehören zur Standardausstattung des Roboters. ACHTUNG: Benutzen Sie bei jeder Handhabung einer Karte oder eines Bauelements eine Antistatikmanschette und einen mit dem Schaltschrank verbundenen antistatischen Bodenbelag. 29 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 33: Umgebung Der Roboterzelle
Die Stromversorgung des Roboters und der Maschine muss den geltenden Normen entsprechen (Siehe Kapitel 3). Die Eigenschaften der Energieversorgung und der Erdungsanschlüsse haben den Herstellerspezifikationen zu entsprechen. Jede Roboterzelle ist mit Trennvorrichtungen für jede ihrer Energiequellen auszustatten. 33 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 34: Vorbereiten Des Aufstellorts
(50/60Hz) ± 10 %. Die Auswahl von Versorgungsspannung und Netztyp (ein- oder dreiphasig) hängen von der gewählten Option und dem verwendeten Armtyp ab. ACHTUNG: Vergewissern Sie sich, dass die gelieferte Spannung der Spannungsangabe auf dem Typenschild des CS8C Controllers entspricht. Beim Anschließen muss zuerst der Schutzleiter angebracht werden. Zu installierende Leistung: TX40...
Seite 35 Wenn diese Bedingungen für Sauberkeit und insbesondere für Temperatur nicht eingehalten werden, muss der Controller in einem Schutzbehälter integriert werden, der sie garantiert: Gekühlter industrieller Rahmen. Wenn der CS8C in einem IP54-Schrank integriert ist, muss die Tür dieses externen Rahmens während des Betriebs geschlossen bleiben.
Seite 36: Abmessungen Und Befestigung Des Controllers
4.2.4. ABMESSUNGEN UND BEFESTIGUNG DES CONTROLLERS Der Controller CS8C kann unter Beachtung seiner Umgebungsanforderungen einfach auf den Boden gestellt werden oder gemäß der unten dargestellten Anordnung, unter Beachtung der Beschränkungen hinsichtlich der Luftstromzirkulation, in einem 19"-Rahmen installiert werden. Zur Erleichterung der Wartung sollten Laufschienen vorgesehen werden, um den Controller zu stützen, wenn er nicht vertikal an seinen Befestigungspunkten gehalten wird.
Seite 37 Kapitel 4 - Installation 4.2.4.2. CS8C FÜR ARM RX160 Detail: A Maßstab: 1:1 Abbildung 4.2 37 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 38: Zugänglichkeit
4.2.5. LUFTZIRKULATION Der standardmäßig von unten nach oben geleitete Luftstrom kann, außer für den Controller CS8C des RX160, optional von oben nach unten geleitet werden. Hinweis: Die Auflagefläche soll horizontal und schwingungsfrei sein. Wenn der Controller CS8C in einen industriellen Rahmen integriert ist, der eine staubfreie Umgebungsluft garantiert, muss der Filter (3) entfernt werden.
Seite 39: Entfernen Der Verpackung Und Handhabung
Kapitel 4 - Installation 4.3. ENTFERNEN DER VERPACKUNG UND HANDHABUNG 4.3.1. VERPACKUNG DES CONTROLLERS CS8C CS8C AN TX, RS CS8C AN RX160 900 x 640 x 570 mm 900 x 815 x 570 mm Standardverpackung 354 x 252 x 224 in...
Seite 40: Befestigung Des Mcp
Lassen Sie das MCP nicht in der Nähe der Zelle, wenn es nicht mit dem Controller verbunden ist, um zu vermeiden, einen nicht funktionierenden E-Stop-Schalter zu haben. Wenn das der Fall ist, muss es durch seinen Blindstopfen ersetzt werden (J110). 40 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 42: Befestigung Des Wms
Um den UL-Anforderungen zu entsprechen, kann sie nicht vom Benutzer/Integrator geliefert oder geändert werden. Das WMS ist zur Montage auf eine Platte mit folgenden Abmessungen bestimmt: 4 * M4 52 x 93 mm-Loch 104 mm Abbildung 4.7 42 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 43 Beim Installieren muss die Seite des Boards vor direkten Berührungen und staubigen Umgebungen geschützt werden. Das Kabel zwischen WMS und CS8C hat auf beiden Seiten einen Anschluss. Es muss mit J113 auf CS8C (RSI2 Board) verbunden werden. Insofern die WMS-Funktion von einer externen Vorrichtung übernommen wird (z. B. einem PLC), sollte die Anlage die selbe Bezugsspannung wie CS8C haben.
Seite 44: Anschluss
4.6.1. NETZANSCHLUSS ACHTUNG: Vergewissern Sie sich, dass die gelieferte Spannung der Spannungsangabe auf dem Typenschild des CS8C Controllers entspricht. Der Kabelquerschnitt muss der auf dem Typenschild genannten Leistungsaufnahme entsprechen und die Leitung ist angemessen abzusichern. Der Netzanschluss erfolgt über die Klemme (1) unter der Schutzabdeckung. Die Schutzabdeckung kann nach dem Entfernen der Befestigungsschrauben (2) abgenommen werden.
Seite 45 • Diese Sicherungen nie durch stärkere Sicherungen oder Sicherungen mit anderen Eigenschaften ersetzen (siehe Abschnitt "Ersatzteile"). Hinweis: Am bedeutet "langsame Sicherung" gemäß IEC 269-1.2. AT bedeutet "langsame Sicherung", AF "flinke Sicherung" gemäß IEC 127-2. 45 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 46: Anschluss Arm/Controller
Wartung, müssen die Enden geschützt werden, um die Glasfaseransätze nicht zu beschmutzen. Bei Verschmutzungen darf zur Reinigung nur Wasser verwendet werden. Keinen Alkohol verwenden. VORSICHT: Die Augen nicht auf eine in Betrieb befindliche Glasfaser richten. Dies kann zu inneren Verletzungen führen. 46 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 47: Anschluss Der Signale
Die Klammern zur Befestigung des Controllers tragen auch zum Schutz gegen Störungen durch Rauschen bei. Daher ist es ratsam, die Befestigungsstützen (8) mit der Masse der gesamten Zelle zu verbinden. Hinweis: Für die RS-Roboter sind Ein- / Ausgänge auch am Arm verfügbar. 47 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 48 4.6.4. KABELDURCHFÜHRUNGEN Die Anschlüsse an den CS8C-Controller werden an der Vorderseite vorgenommen. Sie müssen durch Kabelwannen mit guter mechanischer Festigkeit geschützt werden und die Kabel am Rahmen der Zelle befestigt werden, um mechanische Beschränkungen an den Steckverbindern zu vermeiden. Hinweis: Geerdete Stahlkabelwannen verbessern den Schutz gegen Störungen von außen.
Seite 49 Zur Erleichterung der Wartung muss die Kabellänge berücksichtigt werden. Verbindungskabel: • Ø des Kabels: 25 mm • Ø der Anschlussdurchführung: 90 mm Kabel WMS: • Ø des Kabels: 7 mm • Ø der Anschlussdurchführung: 25 mm 49 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 53: Not-Aus Und Sicherheitskreis
Kontrolliertes Anhalten der einzelnen Stromausfall Achsen auf Verstärkerebene (aktives √ Bremsen) Kontrolliertes Anhalten der einzelnen Schleppfehler Achsen auf Verstärkerebene (aktives √ Bremsen) Kontrolliertes Anhalten der einzelnen Elektrischer Achsen auf Verstärkerebene (aktives √ Endschalter Bremsen) 53 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 54: Zusammensetzung Der Notaus- Und Sicherheits-Befehlsketten
Stiften 18 und 37 achten (Abbildung 5.2), die gesetzt werden muss, außer wenn externe 24 V für den EStop erforderlich sind (siehe unten). Zustand der für die Anwendungen verfügbaren Notaus-Befehlsketten (ESOUT1 und ESOUT2) abhängig von der unten angegebenen Controller-Konfiguration (Abbildung 5.1). 54 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 55 • Oder der Zustand MCPES, WMSES, UESA und (USEREN oder DOOR) (Konfiguration 2: Türen der Zelle werden berücksichtigt). Dies ist die Standardkonfiguration bei der Lieferung des CS8C. Zur Änderung dieser Konfiguration siehe das Kapitel "Software-Konfiguration". Die Wahl der entsprechenden Schalterstellung erfolgt je nach Anwendungsbedarf.
Seite 57 Kapitel 5 - Integration RSI2 SUBD-37M J109-18 24V_In J109-37 24Vfus + 24 VDC 250 mA 220uF 22-26 VDC 50mA 0 VDC J109-19 Internal External 24VDC 24VDC for E-Stop lines Abbildung 5.2 57 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 60: Anschluss An Die Zelle
J109 Abbildung 5.5 ACHTUNG: Der Controller CS8C wird mit einem "Stopfenanschluss" für J109 geliefert, der das Einschalten des Roboters ohne Verkabelung der Notaus-Funktionen ermöglicht. Dieser Anschluss wird nur zu Diagnosezwecken geliefert. Er muss durch eine passende Verkabelung der Notaus-Befehlsketten ersetzt werden.
Seite 61: Basisein-/Ausgänge
4 bis 30 VDC Spannungsbereich "ON"-Zustand 0 bis 240 µA Betriebsstrombereich 0 bis 5 µA Strombereich "OFF"-Zustand 33 bis 240 µA Strombereich "ON"-Zustand 100 kΩ Impedanz Ansprechzeit Hardware + Software Max. 6,5 ms 61 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 62: Schnelle Ein-/Ausgänge
1 bis 250mA Stromverbrauchsbereich Ausgang Spannungsabfall am Ausgang für I = 250 mA Max. 1,2 V Durchlasswiderstand Ausgang 5 µA Maximaler Verluststrom bei Blockierung Ansprechzeit Hardware + Software 50 µs Begrenzung Ausgangsstrom (Überlastung) 62 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 63 Betrieb PS1 PS2 Hinweis (3) USERPS1+ Einschalten der USERPS1- Armleistung Arm steht nicht Arm steht unter USERPS2+ unter Spannung Spannung USERPS2- Hinweis (2) USER-IN X USER-IN 1 + USER-IN 1 - 63 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 64 Hinweis (4) Leitungen Hinweis (1): Diese Information kann konfiguriert werden (Siehe Kapitel 5.1). Hinweis (2): Siehe Abbildung 5.6. Hinweis (3): Max. 48V AC/DC/ 0.5A. Hinweis (4): Siehe Kapitel 5.1 und Abbildung 5.2. 64 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 65: Kodierer-Eingang
Diese Boards sind im Computer installiert (siehe Abbildung 4.11, Ref. (11)). Installieren eines neuen Boards: • Computerteil (CPT) herausnehmen und öffnen. • Board-Adresse mit der J324-Brücke auswählen. • Board mithilfe der mitgelieferten Kabel mit STARC verbinden. Abbildung. 5.8 65 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 66 Die aktuelle Position e00CurrPos (Current position) nimmt also den Wert e00PrstPos an, der Eingang/Ausgang e00EnPrst wird deaktiviert. Die Kalibrierung wird vom System nicht gespeichert, sie muss nach jedem Einschalten des Controllers erneut vorgenommen werden. 66 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 67 Signal e00CountsErr wird aktiviert. Der digitale Ausgang e00PowerErr wird bei fehlerhafter Stromversorgung des Encoders aktiviert. Zum Rücksetzen des Encoders nach einem Fehler muss er mit Hilfe des digitalen Ausgangs e00RstErr freigegeben werden. 67 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 68: Systemeingänge
Stromversorgung des Controllers Der Eingang SECTEUR_OK wird beim Einschalten des Controllers aktiviert. Beim Ausschalten des Controllers CS8C wird das Signal SECTEUR_OK etwa 80ms vor dem tatsächlichen Abtrennen der Stromversorgung deaktiviert. Der Eingang SECTEUR_OK kann auch vorübergehend deaktiviert werden, wenn die Versorgungsspannung zu schwach ist.
Seite 69: Rs-Roboter
Status der Ein- und Ausgänge zu programmieren oder anzuzeigen. 5.3.1. INSTALLATION DER OPTION Die Option beinhaltet: • Ein in den CS8C-Computer zu installierendes CAN-Board. Das Board wird mit Kabel und Schrauben zur Montage geliefert. • Ein Kabel zwischen CS8C und Armsockel.
Seite 70: Installation Des Can-Boards Im Computer
5.3.1.1. INSTALLATION DES CAN-BOARDS IM COMPUTER • Um Zugang zum CPU-Board zu erhalten, siehe 8.9.2 zum Öffnen des CS8C Computers. • Verbinden Sie das am CAN-Board befestigte Kabel mit dem CPU-Board. Abbildung 5.11 • Installieren Sie das CAN-Board an der Position B1 der Frontplatte mit den mitgelieferten 2 Schrauben.
Seite 71 Kapitel 5 - Integration 5.3.1.2. INSTALLATION DES KABELS • Das Außenkabel muss an J211 am CS8C-Computer und an J1202 am Arm befestigt werden. 5.3.1.3. INSTALLATION DES E/A-BOARDS IM ARM Die 2 Seitenabdeckungen und die externe Abdeckung des Vorderarms abnehmen. Das Bord muss durch Schrauben gesichert und mit dem XB3-Stecker am LPX5-Bord verbunden werden.
Seite 72: Stecker Der Ein-/Ausgänge In Der Nähe Der Werkzeugschnittstelle (Option)
5.3.1.6. STECKER DER EIN-/AUSGÄNGE IN DER NÄHE DER WERKZEUGSCHNITTSTELLE (OPTION) Steckertyp Molex 2.50 mm SPOX: • 2 x 8-polig, Artikel: 22-01-1084 • 1 x 4-polig, Artikel: 22-01-10449 Diese Stecker sind für die Option Anschlusswerkzeug vorgesehen. 72 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 73 LED2 LED1 ASI-Versorgung extern/intern 10 11 12 13 14 KONTAKTSTIFT ENTSPRECHUNG ASI- ASI+ cDout0 cDout1 cDout2 cDout3 cDout4 cDout5 cDout6 cDout7 +24 VDC Brückengleichrichter für ASI-Versorgung Bei externer ASI-Versorgung Brücke entfernen. 73 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 74 Maximale Stromstärke für alle Ausgänge: 2 A • Ansprechzeit (Hard- und Software): max. 6 ms • Analogeingänge: • Eingangsspannung: ± 10 V • Auflösung: 78 mV • Genauigkeit: 5 % • Ansprechzeit: 6 ms 74 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 75 Grün blinkend Modulzustand vor Betriebsbereitschaft Das CIO-Board enthält Konfigurations-Switchs, die folgende Positionen haben müssen: • 1, 7, 8 = on • 2, 3, 4, 5, 6 = off (siehe Abbildung 5.13) 75 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 77 Kapitel 5 - Integration 5.3.1.8. KARTE ARMIO LED3 LED2 LED1 10 11 12 13 14 KONTAKTSTIFT ENTSPRECHUNG cAout cAout 1 cDout0 cDout1 cDout2 cDout3 cDout4 cDout5 cDout6 cDout7 +24 VDC cAout2 cAout3 77 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 78 Maximale Stromstärke für alle Ausgänge: 2 A • Ansprechzeit (Hard- und Software): max. 6 ms • Analogeingänge: • Eingangsspannung: ± 10 V • Auflösung: 78 mV • Genauigkeit: 5 % • Ansprechzeit: 6 ms 78 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 79 Grün blinkend Modulzustand vor Betriebsbereitschaft Das ARMIO-Board enthält Konfigurations-Switchs, die folgende Positionen haben müssen: • 1, 7, 8, 9 = on • 2, 3, 4, 5, 6 = off (siehe Abbildung 5.13)76 79 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 81: Stecker An Der Werkzeugschnittstelle
X14.2 cDout2 Weiß Violett X14.2 cDout3 Blau X14.2 cDout4 Schwarz X14.2 cDout5 Weiß Grau X14.2 cDout6 Weiß Blau X14.2 cDout7 Weiß Rot X14.1 +24 V X14.3 Violett X14.1 Braun Grün Gelb 81 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 82: As-I Digitale Ein-/Ausgänge (Rs-Arm)
Controller erkannt werden. Sie müssen sie beim Controller anmelden (siehe unten im Abschnitt Konfiguration). Konfiguration Die Konfiguration der AS-I-Ein-/Ausgänge erfolgt in der Datei /usr/configs/asi.cfx. Jeder CS8C-Controller wird mit einem Beispiel geliefert, in dem die Konfigurationen Kommentare enthalten. Die Aktivierung einer Konfiguration geschieht folgendermaßen: •...
Seite 83: Bio Board Digital-E/A (Option)
Die Signale sind an jedem Board von 0 bis 15 nummeriert und entsprechen den Ausgängen 0 bis 15 bzw. 16 bis 31. ACHTUNG: Die Ein- und Ausgänge benötigen eine externe (nicht im Lieferumfang enthaltene), gleichgerichtete und gefilterte Versorgungsspannung. I / 0-Verkabelung Die Verkabelung wird im Abschnitt "Elektrische Verkabelung" beschrieben. 83 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 84 Strom bei Vin = 24 VDC Iin < 6 mA Max. 15 ms Ansprechzeit Hard- und Software 2,5 kV / 4 mm Isolationsspannung / Kriechweg Hinweis: Die Angaben zu den Eingangsstromeigenschaften dienen der Information. 84 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 85 IN 4 J601-7 3.9k J601-26 IN 5 J601-8 3.9k IN 6 3.9k IN 7 J601 BIO-Karte - Eingänge Abbildung 5.16 Hinweis: Die Eingänge auf jedem BIO-Board sind von 0 bis n nummeriert. 85 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 86 Ausgangsspannung bei Abschaltung der induktiven Last (Iout = 0,5 A, L = 1 mA) DC-Kurzschluss-Stromgrenze 0.7 A < llim < 2.5 A lovpk < 4 A Kurzschluss-Stromspitze 2.5 kV / 4 mm Isolationsspannung / Kriechweg 86 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 87 OUT 1 load OUTPWR1 OUT 2 load OUTPWR1 OUT 3 load OUTRET1 J602 Karte BIO - Ausgänge Abbildung 5.17 Hinweis: Die Ausgänge auf jedem BIO-Board sind von 0 bis n nummeriert. 87 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 89 • Das zweite Board wird nach demselben Prinzip, unter Verwendung der mit dem Kit gelieferten Zubehörteile (Distanzstücke, Anschluss) installiert. • Das RSI Board wieder anbringen. • Der Schaltschrank CS8C erkennt das BIO Board beim Einschalten automatisch. In der Systemsteuerung wird das Vorhandensein des Boards sowie der Status seiner Ein- und Ausgänge angezeigt. Hinweis: Wählen Sie den Zweig "E/A"...
Seite 90: Feldbus
über (Control Panel > I/O > Fieldbus). Den CS8C erneut starten. Die Feldbuskarte wird gestoppt und kann neu konfiguriert werden. • Weisen Sie dem CS8C eine IP-Adresse zu und überprüfen Sie, ob sie über das Netz von dem PC aus zugänglich ist, auf dem die Software ApplicomIO installiert wurde. 2) Fernkonfiguration (ApplicomIO) •...
Seite 91 Die Feldbus-Fehler werden durch Meldungen auf dem MCP angezeigt, die auch über den Menüpunkt "Ereignisprotokoll" abgerufen werden können. Diese Fehler beginnen mit dem Wort "FIELDBUS", enthalten anschließend eine CS8C-Diagnose, Identifizierung der betreffenden Karte, Gerät und Kanal sowie Status (Applicom-Diagnose). Die CS8C-Diagnosen lauten: InitSoftware #Status Datei /usr/applicom/io/configTag.xml fehlt.
Seite 92 Negative Bestätigung Schicht 2 durch das (NACK)-Gerät. PROFIBUS: RDH (Response FDL/FMA1/2 Data High), Ressourcen der Peripherie nicht ausreichend zur Bearbeitung der erhaltenen Daten; Antwort mit hoher Priorität. Falscher Parameter an die Funktion übertragen Falsche Variablenanzahl. 92 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 93: Devicenet
Treibersystemproblem. DEVICENET: Synchronisierungsproblem auf der Leitung. Der DeviceNet-Master ist "offline" (es wird keine Spannungsversorgung festgestellt oder die CAN-Komponente der applicom-Schnittstelle ist "Bus Off"). Überprüfen Sie Verkabelung und Baud Rate des Netzes. 93 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 94 Das Gerät entspricht nicht der Konfiguration. Überprüfen Sie die Geräteidentität und die Verbindungsgrößen. Treiberzugriff nicht möglich. Nicht unterstützter Funktionsmodus. Die applicom-Schnittstelle wird schon verwendet. Lokaler Lesepuffer von der Funktion IO_RefreshInput nicht initialisiert. 94 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 95: Sps Informationen (Option Plc)
5.7.2. FUNKTIONSWEISE IM CS8C-CONTROLLER PLC-Zyklus Das Programm PLC in dem CS8C hat Zugriff auf alle digitalen und analogen Ein- und Ausgänge des Systems. Es kann mit einem VAL3-Programm über die analogen oder digitalen Ausgänge des Systems kommunizieren. Der PLC-Zyklus verhält sich folgendermaßen: 1.
Seite 96 Die Ein-/Ausgänge werden bei jedem PLC-Zyklus, jedem synchronen VAL3-Zyklus und jedem asynchronen VAL3-Zyklus aktualisiert. Hilfsprogramm PLC des MCP Im Hauptmenü des CS8C wird ein "PLC"-Hilfsprogramm angeboten, das die wesentlichen Eigenschaften des laufenden PLC-Programms anzeigt: • Vorgeschriebene PLC-Zykluszeit (gemäß der Definition in der PLC-Programmierumgebung) •...
Seite 97: Plc-Programmierung In Srs
• Das Feld direction muss für einen Eingang auf 0 und für einen Ausgang auf 1 gestellt werden. Eine automatische Erstellung der PLC-Variablen, ausgehend von den Ein-/Ausgängen des CS8C-Controllers, kann mit dem Import-Tool von SRS vorgenommen werden (Tools > PLC > IO Importieren) (siehe Abbildung 5.21).
Seite 98 Achten Sie darauf, dass die PLC-Programmierumgebung vor jeder Änderung eines PLC- Projekts ordnungsgemäß geschlossen wurde. • Wählen Sie die gewünschten Ein-/Ausgänge aus der Liste des CS8C aus und verschieben Sie sie in das gewünschte Feld (Ausgänge oder Eingänge). • Speichern Sie das PLC-Projekt. Beim nächsten Öffnen des Programms in der PLC-Programmierumgebung, werden die ausgewählten Ein-/Ausgänge vordefiniert.
Seite 99 Wenn sich ein PLC-Programm schon in Ausführung befindet, muss es vor dem Herunterladen des neuen Programms, eventuell von der Programmierumgebung aus angehalten werden. Beim Herunterladen wird auch das PLC-Programm auf den CS8C kopiert, so dass das zuletzt heruntergeladene Programm beim Starten des Controllers automatisch ausgeführt wird.
Seite 100: Ethernet-Verbindung
ETHERNET-VERBINDUNG 5.8.1. KONFIGURATION Der CS8C verfügt über 2 Ethernet-Ports J204 und J205. Die IP-Adresse jedes dieser Ports kann über die Anzeigetafel verändert werden. Die Änderung ist sofort wirksam. Im Auslieferungszustand ist der erste Port mit der Adresse 192.168.0.254 konfiguriert (Maske 255.255.255.0), der zweite mit der Adresse 172.31.0.1 (Maske 255.255.0.0).
Seite 101 Definieren Sie Namen, Typ, Größe und Zugriff auf jedes Element • Speichern Sie die Konfiguration (Register "General parameters", "Save") • Kopieren Sie diese Datei unter /usr/applicom/modbus/modbus.xml auf den CS8C • Den CS8C erneut starten • Überprüfen Sie die modbus-Ein-/Ausgänge (Control Panel > I/O > Modbus) Diagnose Die Fehler von Modbus Tcp werden über Meldungen auf MCP angezeigt und können auch über die Anwendung...
Seite 102 Der CS8C-Controller kann mit Hilfe von Sockets zur Ethernet-Kommunikation konfiguriert werden (TCP). Der CS8C-Controller unterstützt bis zu 40 Sockets gleichzeitig, im Client-Modus und/ oder im Server-Modus. Die Konfiguration der Ethernet-Sockets geschieht über die Anwendung "Control Panel" (Control panel > I/O / Socket).
Seite 103: Serielle Verbindung
5.9. SERIELLE VERBINDUNG Am Controller CS8C stehen zwei serielle Verbindungen (J203, COM1 und J201, COM2) für den Datenaustausch zwischen einer Anwendung VAL3 und einem Gerät der Zelle zur Verfügung. Die Konfiguration der seriellen Verbindungen erfolgt über die in der Systemsteuerung angezeigten Ein- und Ausgänge.
Seite 104: Software-Konfigurationen
• Die Liste der Gateways, die den Zugriff auf andere Ethernet-Unternetzwerke ermöglichen • Das laufende Benutzerprofil und das Benutzerprofil beim Start des CS8C • Die Anzahl der Ports für Ethernetanschlussserver verschiedener Systeme (SRS Fernwartung, telnet, ApplicomIO fieldbus Konsole, SRS 3DStudio) •...
Seite 105: Konfiguration Der Eigenschaften Des Arms
• Decken- und Wandmontage sind für sämtliche Armmodelle nicht möglich. Siehe dazu die Unterlagen zu den Roboterarmen. ACHTUNG: Die Konfiguration einiger Arm-Eigenschaften (z.B. Software-Grenzen) kann sich auf die Sicherheit der Roboterinstallation auswirken.. Das standardmäßige Benutzerprofil verhindert die Änderung dieser Eigenschaften (Siehe Kapitel 5.10.3). 105 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 106: Konfiguration Der Benutzerprofile
5.10.3. KONFIGURATION DER BENUTZERPROFILE Die Benutzerprofile werden auf einem PC mit Hilfe des auf der CS8C-CD-ROM gelieferten Tools SRS konfiguriert. Jedes Profil wird durch eine Konfigurationsdatei definiert, die sich unter /usr/configs/profiles auf der CS8C befinden muss. Die Anzahl der Profile ist nicht begrenzt.
Seite 107 Sicherheit der Roboterinstallation auswirken. Das standardmäßige Benutzerprofil verhindert die Änderung dieser Eigenschaften. Die Konfiguration der Benutzerprofile muss vorsichtig entworfen werden, damit nur qualifiziertes Personal Eigenschaften mit potentiellen Sicherheitsauswirkungen ändern kann (hauptsächlich Schlüsselwörter writeAccess und armWriteAccess). 107 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 108: Konfiguration Der Ein-/Ausgänge Des Systems
5.10.4. KONFIGURATION DER EIN-/AUSGÄNGE DES SYSTEMS Die Konfiguration der Ein-/Ausgänge des Systems geschieht in der Datei /usr/configs/iomap.cf. Jeder CS8C- Controller wird mit einem Beispiel /usr/configs/iomapExample.cf geliefert, in dem die Konfigurationen Kommentare enthalten. Zum Aktivieren einer Konfiguration, gehen Sie folgendermaßen vor: •...
Seite 109 Gibt an, dass MCP durch einen Stöpsel ersetzt wird hardwareFault Signal, dass ein Hardware-Fehler mit Auswirkungen auf die Sicherheit entdeckt wurde temperature Am RSI-Board gemessene Temeratur (°C) Analoger Ausgang popup Auf dem MCP angezeigte Meldungen Serielle Verbindung 109 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 110 Konfiguration für die Option "remoteMCP" Diese Option ermöglicht die vollständige Simulation des MCP, wenn es durch einen Blindstecker ersetzt wird. Sie ermöglicht also den Anschluss eines MCP OEM an den CS8C. ACHTUNG: Die Option "remoteMCP" muss sehr genau umgesetzt werden, um den Anforderungen der Sicherheitsnormen zu entsprechen.
Seite 113: Einschalten Des Controllers
Zuleitung des Schalters weiterhin unter Spannung. Beim Einschalten des Controllers, blinken der MCP-Bildschirm und alle LEDs. Danach erscheint die Meldung "Stäubli CS8" auf dem Bildschirm, und nach circa 2 Minuten wird das Hauptmenü angezeigt. 113 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 114: Das Mcp
Die Bauart des Handbediengeräts ermöglicht die Bedienung dieser Taste sowohl durch Rechtshänder (MCP- Anschluss von oben) als auch durch Linkshänder (MCP-Anschluss von unten). Notaus (3) Betätigen Sie den Notaus-Schalter nur wenn unbedingt nötig für einen bei Ihrer Anwendung nicht vorgesehenen Stopp. 114 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 115 Koordinatensysteme bewegen, je nach der gewählten Bewegungsart (siehe Paragraph 6.6). LED und Leuchttasten VORSICHT: Wenn beim Einschalten des MCP alle LED (L) blinken, funktionieren sie ordnungsgemäß. Ist eine LED fehlerhaft, sollte das MCP aus Sicherheitsgründen ersetzt werden. Abbildung 6.3 115 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 116 Diese Taste wird im Handbetrieb benutzt, wenn das MCP außerhalb seiner Halterung verwendet wird. Diese Taste hat drei Positionen. Losgelassen oder ganz eingedrückt: in diesen beiden Fällen ist die Armleistung nicht freigegeben. In mittlerer Position ist die Leistung freigegeben (siehe Paragraph 6.6.1). 116 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 117 Diese Tasten sind im manuellen Betrieb aktiviert, und Sie können mit Ihnen mit einer Hand Bewegungen des Roboterarms nach Achsen oder innerhalb der Koordinatensysteme erzeugen, je nach der gewählten Bewegungsart (Joint, Frame, Tool) (siehe Paragraph 6.7). 117 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 118 Wenn die grüne Kontrollleuchte leuchtet und eine Anwendung gestartet ist, kann sich der Roboterarm jederzeit bewegen. Tasten Shift + User Durch das Drücken dieser beiden Tasten erscheint die Seite zur Änderung des Benutzerprofils. 118 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 119: Informations- Und Hilfetasten
Mit dieser Taste gelangen Sie zu dem nächsten Element, das den Suchkriterien entspricht. 6.2.4. NAVIGATIONSTASTEN Pfeiltasten Diese Tasten haben neben den klassischen Navigationsfunktionen noch einige Funktionen speziell für die Schnittstelle des Controllers CS8C. "End"-Taste Stellt ein Element detailliert dar, wenn es reduziert ist (mit vorangestelltem "+"-Zeichen). Home-Taste Reduziert ein detailliertes Element (mit vorangestelltem "-"-Zeichen).
Seite 120 Ausgänge in der Anzeigetafel aus, und betätigen Sie dann gleichzeitig die "Shift"-Taste und die Taste "1", "2" oder "3. Dieser Vorgang kann je nach Benutzerprofil inaktiv sein (Siehe Kapitel 5.10.3). 120 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 121: Die Anzeige Des Mcp
Aus ergonomischen Gründen ist für bestimmte Schnittstellenelemente eine Kontextaktion vorgegeben (mit dem am häufigsten verwendeten Kontextmenü verbundene Aktion). Diese Aktion kann durch Betätigen der Return- oder der End-Taste und der entsprechenden Kontextmenütaste aktiviert werden. (3)(4)(5) (6) Abbildung 6.4 121 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 122 Mit den Tasten Pg up / Pg dn oder der lexikalischen Suche können Sie sich innerhalb der Liste bewegen. Eingabe mit der Return-Taste bestätigen, oder Änderungen mit der Esc-Taste rückgängig machen. Die Arbeitsblatteingabe mit der Kontextmenütaste OK bestätigen. 122 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 123: Einschalten Der Armleistung
Fall sind Bewegungen nur möglich, wenn die gesamte Einschaltprozedur des Roboterarms wiederholt wird. Eine Abschaltung erfolgt auch, wenn die Freigabetaste losgelassen, das MCP aus seiner Halterung genommen oder die Schlüsselposition WMS geändert wird (Wechsel der Betriebsart). Abbildung 6.7 123 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 124: Notaus
• Roboterarm nach dem normalen Verfahren wieder einschalten, mit der Taste für die Armleistung auf dem MCP. VORSICHT: Lassen Sie das MCP nicht in der Nähe der Zelle, wenn es nicht mit dem Controller verbunden ist, da der Notaus-Schalter dann nicht mehr funktioniert. 124 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 125: Eichung, Übernahme Der Referenzposition, Positionswiederherstellung
Das Verfahren besteht darin, mit Hilfe einer Reihe von Fragen festzustellen, welche Daten korrekt sind: • Wenn Sie lediglich den an den Controller angeschlossenen Arm ausgewechselt haben, entspricht die Datei arm.cfx der des vorherigen Arms. Sie können sie mit dem Kalibrierungsmenü aktualisieren. 125 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 126: Übernahme Der Referenzposition
Nach der Neueinstellung der Achse können Sie die neuen Eich-Offsets des Arms auf Diskette speichern. Durch Auswahl der Bezugsposition mit Hilfe der Pfeiltasten kann die Nullpunktaufnahme, statt für nur eine Achse, für die 6 Achsen gleichzeitig geschehen. 126 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 127: Betriebsarten
Paragraph 6.2.2). Die Bewegungen des Arms werden ausschließlich durch die Anwendung verwaltet. Der Operator hat nur die Möglichkeit, die Bewegung zu stoppen oder fortzusetzen, oder die Ausführungsgeschwindigkeit mit der Taste "+/-" einzustellen. 127 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 128: Ferngesteuerter Betrieb
Ein zweiter Impuls auf das Signal enablePower schaltet den Arm ab VORSICHT: Befindet sich der Roboter im ferngesteuerten Betrieb, darf sich keine Person innerhalb des Sperrbereichs aufhalten, in dem sich der Roboterarm bewegt. 128 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 129: Manuelle Bewegungen
• Bewegungsart auswählen (Joint, Frame, Tool oder Point), die entsprechende Kontrollleuchte (4) leuchtet auf. • Eine der Bewegungstasten (5 oder 6) oder, im Modus Point, die Taste Move / Hold betätigen. Hinweis: Im manuellen Betrieb ist die Bewegungsgeschwindigkeit auf 250 mm/s begrenzt. 129 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 130 Schritt aus, der 3 mal so groß wie die ursprünglich eingestellte Schrittdistanz ist. Die Anzeige der Schrittgröße wird mit jedem Tastendruck aktualisiert und nach Abschluss der Bewegung wieder auf ihren Standardwert eingestellt. 130 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 131 • Menü Save Ermöglicht das Speichern der Anwendung. • Menü Ins. & Del. Ermöglicht das Einfügen eines neuen Elements in eine Tabelle oder das Löschen eines Elements der Tabelle oder einer Variablen. 131 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 132: Gelenkbewegung (Joint)
Die ausgewählte Achse bewegt sich, wenn eine der "+/-"-Tasten des minijog betätigt wird. Hinweis: Joint Betriebsart ausgewählt, sind gelben Angaben Bewegungstastenblock (2 - 3 - 4) relevant. Die schwarzen Angaben (X, Y, Z) sind anderen Bewegungsarten vorbehalten. Drehrichtung Abbildung 6.10 132 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 133: Kartesische Bewegung (Frame, Tool)
Die Drehung RZ ist nur dann möglich, wenn die Z-Achse der aktuellen Markierung mit der Z-Achse der Markierung World übereinstimmt. Die Drehungen RX und RY haben keine Auswirkung. RX + RX - Abbildung 6.12 133 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 134 Wenn die Taste Tool (3) betätigt wurde, werden die Bewegungen parallel zu den Achsen des aktuellen Werkzeugs ausgeführt (Flange vorgegeben). 6.13 6.14 134 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 135: Bewegungen Im Point-Modus
Die Methode kann entlang X, Y, Z, RX, RY und RZ spezifiziert werden. Abbildung 6.15 Die LED des minijog (5) und der letzten ausgewählten Achse (2) leuchten in diesem Modus nicht. Die Tasten des minijog (5) und die Bewegungstasten (2) sind deaktiviert. 135 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 136: Starten Einer Anwendung
• Ausführung der Prozedur zur Bestätigung der Einschaltung im manuellen Betrieb (siehe Paragraph 6.3). Die Einschaltung ist erfolgt, wenn die Taste dauerleuchtet. • Anwendung durch Betätigung der Run-Taste starten. Run-Taste • Bewegungsbefehl durch Drücken der Move / Hold-Taste erteilen Move / Hold-Taste 136 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 137: Start Im Handbetrieb
• Drehen Sie den 3-Positions-Schalter auf die entsprechende Position. Der gewählte Modus wird an der WMS- Benutzerschnittstelle und an MCP (1) angezeigt. Icon "ferngesteuerter Betrieb" • Anwendung durch Betätigung der Run-Taste starten. Run-Taste 137 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 138: Stoppen Der Bewegungen
System die Bremsen und schaltet den Arm ab. Befolgen Sie die für die ausgewählte Betriebsart beschriebene Prozedur, um die Bewegungen fortzusetzen (siehe Paragraph 6.3). Hinweis: Das Abschalten des Roboterarms über das MCP ist in allen Betriebsarten möglich. 138 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 139: Stoppen/Fortsetzen Der Bewegungen Mit Der Stop-Taste
Nachdem sichergestellt ist, dass die Sicherheitsbedingungen wiederhergestellt sind, kann mit dem MCP die Prozedur zum Einschalten des Roboterarms ausgeführt werden. Hinweis: Dieser Vorgang muss mit dem MCP auf seiner Halterung (außerhalb der Zelle) im manuellen Betrieb durchgeführt werden. 139 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 140: Val3 Applikationsmanager
Wenn die Dateien auf der Speicherplatte einer geöffneten Applikation über das Netzwerk geändert wurden, kann die Applikation über das Kontextmenü Rld Nachladen rasch aktualisiert werden. Diese Aktion besteht aus Schließen und erneutem Öffnen der Anwendung. 140 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 141 Das Menü Cmd. ermöglicht den Zugriff auf einen Online-Befehl zum Anzeigen der Werte der Variablen (mit Hilfe von "?") und zum Ausführen einer VAL3-Anweisungszeile. ACHTUNG: Die Verwendung eines Online-Befehls während der Ausführung eines Programms kann dessen Verhalten verändern. 141 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 142: Eine Anwendung Ändern
Form eines Knotens angezeigt, der detailliert dargestellt oder reduziert werden kann. Beispiel: REDUZIERT DETAILLIERT + if nb>12 - if nb>12 - switch nb - case 5 break + case 7 endSwitch else put("Fehler") endif 142 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 143 "endWhile" Die Befehle können in eine Zwischenablage kopiert werden. Vergewissern Sie sich, dass die Befehle in dem Programm, in das sie eingefügt wurden, gültig sind. Vorsicht mit den lokalen Variablen! 143 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 144 • Mit Glo. können Sie eine globale Variable auswählen oder erstellen. • Mit VAL3 können Sie einen Befehl aus der Befehlsliste VAL3 auswählen. Auf einen Befehl kann ein Haltepunkt gesetzt werden (siehe Paragraph 6.10.3). Zum Verlassen Esc-Taste drücken. Abbildung 6.17 144 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 145: Austesten Einer Anwendung
• Über das Menü Rsm./Sus. können Sie die Ausführung einer Aufgabe unterbrechen oder fortsetzen, ohne das Testprogramm zu verlassen. • Mit dem Menü Save können Sie die Anwendung speichern. Zum Verlassen der Testseite Esc drücken. Abbildung 6.18 145 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 146: Mittel Für Die Fehlerdiagnose
Bei jeder Auswahl einer Bewegungsart erscheint Diese Seite für die Verwaltung der manuellen automatisch eine Seite. Bewegungen wird tatsächlich bei jedem Wechsel der Bewegungsart angezeigt (siehe Paragraph 6.6). Um zur vorhergehenden Seite zurückzukehren, "Esc" drücken. 146 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 147 Debuggingmodus befinden. "Stop"-Taste. • Debugger verlassen diese Task Taskmanager löschen. • Überprüfen, ob diese Tasten möglicherweise Magnetventile werden durch Betätigen der Tasten "1" oder "2" nicht anderen Ausgängen zugewiesen worden sind. geschaltet. 147 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 148: Übernahme Der Koordinatensysteme
• Änderungen speichern. Die Koordinaten des Koordinatensystems werden im Bereich (2) angezeigt. Die Werte der Punkte und die Ausrichtung der Koordinatensysteme können über das Kontextmenü Edit geändert werden. Abbildung 6.19 148 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 149: Übernahme Der Punkte
Es gibt zwei Möglichkeiten zum Ausfüllen des Feldes "Konfiguration" (1): • "Nein": Die Konfiguration des Punktes bleibt unverändert. • "Ja": Der Punkt wird in die aktuelle Armkonfiguration übernommen (siehe Handbuch zur VAL3-Sprache). Abbildung 6.20 149 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 150: Editor Der Bewegungsbeschreibung
• Das Info-Menü wird angezeigt, wenn das System auf Beweise dafür wartet, dass der Fehler behoben wurde. • Das 'Quitt.'-Menü wird angezeigt, wenn das System auf eine ausdrückliche Quittierung des Hardware-Fehlers wartet. Die Quittierung des Hardware-Fehlers kann auch über ein externes Gerät erfolgen (siehe Kapitel 5.10.4). 150 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 151: Pc Dienstprogramme
Kapitel 7 - PC Dienstprogramme KAPITEL 7 PC DIENSTPROGRAMME 151 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 153: Stäubli Robotics Studio (Srs)
Der Verbindungsport (standardmäßig 800). Dieser Port TCP kann im Control Panel des CS8C geändert werden. • Ein Benutzerprofil • Das Ftp-Passwort des Benutzerprofils Die Verbindung wird nicht hergestellt, wenn das Profil nicht im CS8C definiert ist, oder wenn das eingegebene Passwort falsch ist. 153 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 154: Ftp Zugriff Über Einen Pc
Konfiguration der Ein-/Ausgänge. • plc.cfx enthält die Konfiguration des PLC-Programms VORSICHT: Jede unbedachte Änderung der Konfigurationsdateien kann zu Personenschäden oder zu schweren Sachschäden führen. 154 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 155: Ftp Zugriff Auf Einen Pc
Knoten, der dem gerade erstellten FTP-Dienstprogramm entspricht. Die in diesem Knoten sichtbaren Anwendungen verhalten sich wie die lokalen VAL3-Anwendungen. Hinweis: Ftp-Verbindung aufrechterhalten, wenn die Anwendungen gesichert werden sollen. Für die Ausführung einer Anwendung ist diese Verbindung jedoch nicht erforderlich. 155 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 156: Installation Von Cesar Ftp
(Taste File Access Right). Diese Ergänzung erfolgt durch Verschieben des Verzeichnisses auf den Benutzer. • Das Verzeichnis durch Anklicken mit der rechten Maustaste und "set as default" als Standardverzeichnis eingeben. • Dateifenster schließen und den neuen Benutzer bestätigen. Hinweis: Weitere Informationen siehe Softwaredokumentation. 156 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 159: Verwendung Dieses Handbuchs
Auch wenn dies nicht bei jedem Schritt der Fehlerbehebung spezifiziert wird, muss vor jedem Auswechseln oder Abtrennen einer Komponente der Hauptschalter des CS8C in die Position 0 (Aus) gebracht werden. Einige der Diagnosen erfordern es, den Controller von Zeit zu Zeit ein- und wieder auszuschalten. Vergessen Sie nicht, ihn zum Auswechseln von Komponenten auszuschalten.
Seite 160: Glossar
UESB User Safety Stop Kunden-Sicherheitsstopp USEREN User validation Kunden Zustimmkontakt Working Modes Selection front panel Bedienfeld für die Betriebsartenumschaltung WMSES Working Modes Selection Emergency Stop Notaus am Bedienfeld für die Betriebsartenumschaltung 160 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 161: Komponentenlokalisierung
Kapitel 8 - Wartung 8.3. KOMPONENTENLOKALISIERUNG 1 Ventilator Regen Starc Fieldbus PWR + DIG ARPS PS1-PS2 Filter F1-F3 Abbildung 8.1 161 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 162: Sicherheit
Wenn während Wartungs- und/oder Diagnosevorgängen Teile ersetzt oder mit anderen aus anderen Systemen ausgetauscht werden, überprüfen Sie deren vollständige Kompatibilität (hinsichtlich Hard- und Software). Überprüfen Sie bei langsamer Geschwindigkeit, ob der Roboter ordnungsgemäß funktioniert, insbesondere die Kalibrierung. 162 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 163: Eingangsspannung
Filter 1 Ventilator 2 Ventilator Verstärker und ARPS Motoren 1 5 - Filter . 2 1 . 2 1 1 2 . 1 2 . Verstärker und ARPS Motoren Abbildung 8.2 163 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 164 Entfernen Sie die 3 Schrauben (4), um die Abdeckung abzunehmen. Abbildung 8.3 Der Zugriff auf die PSM-Komponenten geschieht durch Entfernen der Schrauben (1) und indem man das PSM nach vorne zieht. CS8C TX/RS CS8C RX160 Abbildung 8.4 Abbildung 8.5 ACHTUNG: •...
Seite 165 8.5.3.1. FALL 1 Problem: Alle Kontrollleuchten vom ARPS sind aus. Lösung: • Überprüfen, dass der Hauptschalter S1 sich auf Position 1 befindet und CS8C mit der Eingangsspannung versorgt wird (Zuleitung). • CS8C ausschalten. • Hauptschalter S1 ausschalten (auf Position 0 stellen).
Seite 166 Der Hauptschalter S1 muss sich auf der Position 'aus' befinden UND die Stromversorgung des Controllers abgetrennt sein. Orangene Leitungen in der PSM bedeuten, dass auch nach dem Ausschalten von S1 noch gefährliche Spannung vorhanden ist. 166 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 167 Entfernen Sie die 3 Schrauben (4), um die Abdeckung abzunehmen. Abbildung 8.6 Der Zugriff auf die PSM-Komponenten geschieht durch Entfernen der Schrauben (1) und indem man das PSM nach vorne zieht. CS8C TX/RS CS8C RX160 Abbildung 8.7 Abbildung 8.8 ACHTUNG: •...
Seite 168 Der Rahmen des Trennschalters kann mithilfe eines Schraubenziehers vom Vorderteil gelöst werden, um ihn abzuziehen. Abbildung 8.9 Auf (1) drücken, um es vom Vorderteil (3) zu lösen und die Kabel (2) abzutrennen. Abbildung 8.10 168 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 169 • Spannungen am Controller-Eingang prüfen (L1, L2, L3). • Spannungen hinter dem Transformator überprüfen. An dieser Stelle betragen die Spannungen unabhängig von der Eingangsspannung 230 VAC ±10%. • Trennschalter D2 auswechseln. 169 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 170: Hilfsversorgung Arps
Komponenten ein Kurzschluss auftritt. Normaler Status, Armleistung ausgeschaltet: GRÜNE LEDS STATUS 24V1 24V2 24V3 24V1 Normaler Status, Armleistung eingeschaltet: 24V2 GRÜNE LEDS STATUS 24V3 24V1 24V2 Abbildung 8.11 24V3 170 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 171 Die 4 Schrauben (1) entfernen und ARPS herausziehen. Abbildung 8.12 8.6.3. TESTPUNKTE BRK-ON 8 Stift BRK-REL-EN 24V3 SECTEUR-OK ALIM-OK 24V1 24V1 24V3 24V2 1 Stift 0 V DC 0 V DC Abbildung 8.13 171 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 172 Lösung: Schritt 2 • Für interne Ventilatoren (Ventilator 2 und 3) nur J1104 (24V3) anschließen: • Wenn die Kontrollleuchte für 24V3 ausgeht, bitte Verkabelung und Ventilatoren überprüfen. • Das defekte Teil auswechseln. 172 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 173 Der Ventilator 3 (3) der RPS-Stromversorgung wird durch das Entfernen des Achsverstärkers 3-6 zugänglich (siehe Seiten 175 und 176). Er wird durch das Lösen der 2 Schrauben (4) ausgebaut. 2 Ventilator Abbildung 8.14 3 Ventilator Achse 3-6 Abbildung 8.15 173 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 174 Lösung: Schritt 3 • Nur J1103 (24V3 für Ventilator 1 oben auf CS8C) anschließen • Wenn die Kontrollleuchte für 24V3 ausgeht, bitte Verkabelung und Ventilatoren überprüfen. • Das defekte Teil auswechseln. 1 Ventilator Abbildung 8.16 174 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 176 24V3 J1104-1 J1302+ 0V3 J1104-2 J1302- J1304-1 J1101-2 Ph1 J1304-2 J1101-1 Ph2 J1102 0V13 24V2 24V1 24V1 J1101-3 ALIM-OK+ ALIM-OK- SECTEUR-OK+ CS8C SECTEUR-OK- BRK-REL- EN+ BRK-REL- EN- BRK-ON+ BRK-ON- Abbildung 8.20 176 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 177 Wenn die Kontrollleuchte für 13V wieder angeht, liegt ein Kurzschluss entweder im Kabel oder im DSI im Arm vor. Das defekte Teil auswechseln. • Wenn die Kontrollleuchte für 13V aus bleibt, liegt ein Kurzschluss im CS8C vor. Verdrahtung von J1102 und J1200 überprüfen: Kurzschluss, beschädigtes Kabel...
Seite 179 Bremsfreigabe-Board im Robotersockel und Verdrahtung vom ARPS bis zum Arm prüfen. Hinweis: Das Auswechseln einer Bremse erfordert Eingriffsniveau 2 oder 3, je nachdem, ob die Bremse in den Motor eingebaut ist oder nicht. Abbildung 8.23 179 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 180: Erweiterte Informationen
8.6.4.4. ERWEITERTE INFORMATIONEN 4 Ventilator ARPS Roboterarm (25.6 VDC) 24V1 Verstärker BRK_REL_EN 24V2 (25.1 VDC) Bremsen (13 VDC) 24V3 1 Ventilator 2 Ventilator 24V3 (25.1 VDC) 3 Ventilator Spannungen ±10% Abbildung 8.24 180 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 181 ALIM_OK Status = OFF : ARPS hat einen Fehler entdeckt und der entsprechende Ausgang wird auf 0 V gestellt. Lösung: 1) Es kann sich um einen Kurzschluss an einem Ausgang handeln (siehe Kapitel 8.6.4, Seite 172). 2) Es ist ein interner Fehler: ARPS auswechseln. 181 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 182 Wenn ein Fehler vorliegt (Status in der Systemsteuerung = OFF) wird das Signal ALIM_OK auf 0 V gesetzt. ARPS J1102-5 ALIM_OK+ J104-2 24 V J1102-13 ALIM_OK- J104-7 BRK-ON Pin 8 BRK-REL-EN SECTEUR-OK ALIM-OK 24V1 24V1 24V2 Pin 1 0 VDC Abbildung 8.26 182 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 183 Lösung: • Eingangsspannung von ARPS prüfen. • Qualität der Hauptspannung prüfen. Spannungsabfälle können durch schlechte Kontakte in der Leitung oder zu starke Leistungsaufnahme durch andere Geräte in derselben Leitung verursacht werden. 183 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 184 Wenn ein Fehler vorliegt (Status in der Systemsteuerung = OFF) wird das Signal SECTEUR_OK auf 0 V gesetzt. ARPS J1102-6 SECTEUR_OK+ J104-3 J1102-14 SECTEUR_OK- J104-8 BRK-ON Pin 8 BRK-REL-EN SECTEUR-OK ALIM-OK 24V1 24V1 24V2 Pin 1 0 VDC Abbildung 8.28 184 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 185 Art und Weise. VORSICHT: Siehe Kapitel Sicherheit (3). Beim Benutzen des Modus Bremsfreigabe auf Risiken im Zusammenhang mit Robotergröße, Nutzlast usw. achten. Roboterarm ARPS BRK_REL_EN 24V2 Bremsen (25.1 VDC) BRK_EN Abbildung 8.30 185 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 186 RSI: • Verdrahtung zwischen ARPS und RSI prüfen. • RSI auswechseln. • Im ausgeschalteten Zustand empfängt ARPS keine Befehle von RSI: • Verdrahtung zwischen ARPS und RSI prüfen. • ARPS auswechseln. 186 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 187 Ausgang von RSI bis ARPS J104-9 BRK_REL_EN- J1102-15 Ausgang von ARPS bis RSI J1102-8 BRK_ON+ J104-5 J1102-16 BRK_ON- J104-10 BRK-ON Pin 8 BRK-REL-EN SECTEUR-OK ALIM-OK 24V1 24V1 24V2 Pin 1 0 VDC Abbildung 8.31 187 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 188: Rps-Spannungsversorgung
Arm eingeschaltet, Bewegung mit starker Verzögerung 8.7.2. ZUGRIFF ACHTUNG: Bei abgeschalteter Armleistung bleibt die Spannung am Versorgungsausgang auch bei erloschener Kontrollleuchte noch vorhanden. Vor jeglichem Eingriff muss mindestens 1 min gewartet werden. 188 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 189: Cs8C Für Tx Oder Rs Roboter
Kapitel 8 - Wartung 8.7.2.1. CS8C FÜR TX ODER RS ROBOTER • Bauen Sie die ARPS-Spannungsversorgung aus (siehe Kapitel 8.6.2, Seite 171). • Entfernen der 4 Befestigungsschrauben (1) der RPS325-Spannungsversorgung. • Entfernen der 4 Befestigungsschrauben (2) des Anschlusses J1200 (5).
Seite 190 • Achten Sie bei einem eventuellen Austausch der Spannungsversorgung RPS325 darauf, den Draht (12) korrekt zu positionieren, so wie bei der ursprünglichen Versorgung. Abbildung 8.34 190 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 191: Cs8C Für Rx160 Roboter
Kapitel 8 - Wartung 8.7.2.2. CS8C FÜR RX160 ROBOTER • Der Zugriff auf die Stecker geschieht durch Entfernen der durch 4 Schrauben (4) befestigten Stromversorgung ARPS (3) (siehe Kapitel 8.6.2) und der durch 4 Schrauben (6) befestigten Abdeckung (5). Abbildung 8.35 •...
Seite 192 • Die Versorgung RPS (5) ist durch Anheben auf der Vorderseite zugänglich, um sie vom Befestigungspunkt (7) zu entnehmen sowie durh anschließendes Ziehen, um sie aus der hinteren Lasche zu befreien. 192 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 193 18 BUS_ON2 = On (RSI Fehlercodes L, n) - Ausgänge 0 HPE1_EN = On Schritt 1: Befehlssignale zur Aktivierung der 1 HPE2_EN = On Stromversorgung des Arms (RSI Fehlercodes i, J) Abbildung 8.39 193 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 194 Lösung: Schritt 3 • PWR_OK Signal von der MCP Systemsteuerung aus prüfen. • Wenn PWR_OK Signal ausgeschaltet ist RPS auswechseln. - System-Status - E/A -SystemIO - Eingänge Normal Fehler 27 PWR_OK= Abbildung 8.40 194 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 195 8.7.3.2. FALL 2 Problem: REGEN Kontrollleuchte (gelb) bleibt eingeschaltet. Lösung: • RPS auswechseln und überprüfen, ob der Regenerierungswiderstand nicht beschädigt wurde. Der Regenerierungswiderstand befindet sich an der Rückseite vom CS8C. Abbildung 8.41 195 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 196 • Im Modus manuelle Bremsenfreigabe überprüfen, dass keine Beschädigungen der Mechanik vorliegen. VORSICHT: Siehe Kapitel Sicherheit (3). Beim Benutzen des Modus Bremsfreigabe auf Risiken im Zusammenhang mit Robotergröße, Nutzlast usw. achten. 196 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 197: Rsi
Kapitel 8 - Wartung 8.8. Hinweis: Die CS8C Controller der ersten Generationen waren mit einem RSI(1)-Board ausgerüstet, das ab 2007 durch RSI2 ersetzt wurde. "RSI" gilt sowohl für RSI(1) als auch RSI2 wobei RSI(1) und RSI2 spezifisch für eine dedizierte Board-Version gelten.
Seite 198 D49 bleibt ausgeschaltet (24V1 von ARPS). Lösung: • ARPS überprüfen (siehe Kapitel 8.6, Seite 170). • Verdrahtung zwischen ARPS J1102 und RSI J104 prüfen. ARPS 24V1 J1102-4 J104-1 24V1 J1102-12 J104-6 Abbildung 8.44 • RSI auswechseln. 198 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 199 Im Kapitel STARC (8.9) nachsehen, wenn eine Fehlermeldung vom STARC-Board vorliegt (STARC hat die Möglichkeit bei schweren Fehlern 5V bei RSI abzuschalten). • Verdrahtung zwischen STARC J302 und RSI J100 prüfen. • RSI auswechseln. 199 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 200 F5 und F6 Sicherungen an RSI überprüfen. Wenn die Sicherungen durchbrennen muss überprüft werden, dass kein Kurzschluss in der Verdrahtung von RSI zum Arm bzw. in den Ventilen vorliegt. • RSI auswechseln. 200 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 201 J104-1 24V1 Verstärke J112-1 J112-2 Externe 24V J101-1 EV1+ J109 J101-9 EV1- Relais J101-2 EV2+ Ventile J101-10 EV2- Logik 5V-SAUVE 3.3V J100-11 J100-9 J100-8 J302-11 J302-9 J302-8 STA RC Abbildung 8.46 201 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 202 Falls D49, D50 und D52 eingeschaltet sind: • Überprüfen, dass das STARC-Board funktioniert (siehe Kapitel 8.9, Seite 226). • Es notwendigenfalls auswechseln. • Verdrahtung zwischen STARC J302 und RSI J100 prüfen. • RSI auswechseln. 202 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 203: Fehlercodes Auf Der 7-Segment-Anzeige
(y) (Seite 221) (i) (Seite 221) (J) (Seite 222) (L) (Seite 222) (n) (Seite 222) (o) (Seite 223) (P) (Seite 223) (r) (Seite 224) (t) (Seite 225) (u) (Seite 225) Abbildung 8.47 203 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 204 Das STARC-Board wartet auf die Synchronisierung mit dem Rechner - 5 + pt links blinkt Warten auf Start des Sicherheitstasks - (i) Warten auf Einschalten der Armleistung Diese Sequenz dauert circa 2 Minuten. 204 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 205 Problem: - r blinkt Das STARC-Board wartet auf die Synchronisierung mit dem Rechner Lösung: Wenn es diesen Status beibehält, hängt der Fehler mit dem STARC-Board zusammen (siehe Kapitel 8.9, Seite 226). 205 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 206 Bleibt dieser Status bestehen, muss das CPU Board ausgewechselt werden. Hinweis: Das Auswechseln eines CPU-Boards erfordert einen Eingriff des Niveaus 2 oder 3 zur Einstellung der Parameter der neuen CPU (Niveau 2 falls CPU vorkonfiguriert ist, Niveau 3 falls nicht). 206 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 207 Problem: Thermoswitch Regenerierung: Kontakt J1303, 3-4 geöffnet Lösung: • Fall RSI(1): Entweder J117 an RSI oder J1303, 3-4 an der Rückseite vom CS8C sind defekt (schadhafte Kontakte) (der Temperatursensor der Regenerierung ist nicht eingebaut). • Fall RSI2: Dieser Eingang existiert nicht.
Seite 208 Beim RSI2-Board erfolgt die Stromversorgung der elektrischen Endlagenschalter mit 24Vfus. • Zuerst F2 Sicherung vorne an RSI2 überprüfen (siehe Fehlercode #7). • Überprüfen, dass sich der Arm innerhalb des am Handbediengeräts ablesbaren Bereichs befindet. 208 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 209 Befindet sich der Arm innerhalb des vordefinierten Bereichs, muss die Verdrahtung innerhalb des Arms überprüft werden. Abbildung 8.51 • Verdrahtung von RSI zum Roboterfuß überprüfen (vor allem das Verbindungskabel). • Falls die Verdrahtung in Ordnung ist, das RSI-Board auwechseln. 209 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 210 - Verstärker Status Verstärker 1: Verstärker 2: Fehler Verstärker 6: Abbildung 8.52 • Liegen keine Fehler der Verstärker vor, muss die Verdrahtung zwischen ihnen und dem RSI überprüft werden. Abbildung 8.53 210 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 211 Armleistung ein 26 BRK_REL_EN - Ausgänge 5 BRK_EN Abbildung 8.54 • Liegt kein Fehler an den Bremsen vor, müssen das STARC- und das CPU-Board überprüft werden (siehe Kapitel 8.9, Seite 226). 211 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 212 8.8.4.13. FALL 13 Problem: Sicherung F2 außer Betrieb oder keine 24V für J109-37 Lösung: Interne Spannung (24Vfus) für E-Stop-Leitungen nicht vorhanden. • Erfolgt die Versorgung der E-Stop-Leitungen über CS8C: • überprüfen, dass kein Kurzschluss zwischen E-Stop-Leitungen vorliegt. • F2-Sicherung auswechseln. •...
Seite 213 Notaus 2 des MCP aktiviert: Kontakt MCPES2, J110 T-U- oder WMS-Notaus aktiviert: Kontakt WMSES2, J113, 6-7 Lösung: Ein E-Stop-Kontakt an den Geräten MCP (Handbediengerät) oder WMS (Auswahl der Betriebsart) ist geöffnet. Manueller Betrieb Automatik Abbildung 8.56 213 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 214 Überprüfen, dass der MCP Stecker korrekt in J110 eingesteckt und angeschraubt ist. • Überprüfen, dass MCP E-Stop gelöst ist: • Bleibt der Fehler bestehen, MCP abtrennen und durch den mit CS8C gelieferten J110 Überbrückungsstecker ersetzen: • Falls der Fehler verschwindet MCP auswechseln.
Seite 215 Überprüfen, dass der WMS Stecker korrekt mit J113 verbunden ist. • Überprüfen, dass WMS E-Stop gelöst ist: • Bleibt der Fehler bestehen, WMS abtrennen und durch den mit CS8C gelieferten J113 Überbrückungsstecker ersetzen: • Verschwindet der Fehler, muss WMS oder dessen Kabel ausgewechselt werden.
Seite 216 Fehlers nicht möglich (siehe Kapitel 6.15). Hinweis: Der Status des Bremsenfreigabeschalters kann über die MCP-Systemsteuerung erhalten werden: - System-Status - E/A -SystemIO - Eingänge E-Stop aktiviert E-Stop entfernt 22 UESA1= 23 UESA2= Abbildung 8.59 216 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 217 Fehlers nicht möglich (siehe Kapitel 6.15). Hinweis: Der Status von UEN und DOOR kann über die MCP-Systemsteuerung erhalten werden: - System-Status - E/A -SystemIO Anormale Betriebsbereit - Eingänge Bedingung 0 UEN2-DOOR2= 1 UEN1-DOOR1= Abbildung 8.60 217 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 218 Fehlers nicht möglich (siehe Kapitel 6.15). Hinweis: Der Status des Bremsenfreigabeschalters kann über die MCP-Systemsteuerung erhalten werden: - System-Status - E/A -SystemIO - Eingänge E-Stop aktiviert E-Stop entfernt 24 UESB1= 25 UESB2= Abbildung 8.61 218 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 219 Roboterfuß befindet sich nicht in Position 0 Lösung: • Überprüfen, dass sich der Drehschalter am Roboterfuß in der Position 0 befindet. • Bleibt der Fehler bestehen, CS8C ausschalten, J1201 Verbindung vom Roboterfuß abtrennen und Armverdrahtung mit einem Widerstandsmeßgerät prüfen. Abbildung 8.62 DREHSCHALTER TEST ZWISCHEN...
Seite 220 Handbetrieb Bremse Kette 1: Der Kontakt BRS 4-8 ist nicht geschlossen Handbetrieb Bremse Kette 2: Der Kontakt BRS 9-13 ist nicht geschlossen Lösung: • Wenn der Schaltkreis zu manuellen Bremsfreigabe korrekt ist (siehe oben), muss RSI ausgewechselt werden. 220 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 221 E-Stop-Sequenzen bei eingeschalteter Armleistung und gestopptem Roboter ausgeführt werden. 8.8.4.23. FALL 23 Wartet der Roboter auf eine Einschaltsequenz, lautet die Anzeige: Folgende Fehlercodes sind mit einer Einschaltsequenz verbunden. 221 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 222 Einschaltbefehl 2 vom Rechner nicht aktiviert Lösung: • RSI auswechseln. 8.8.4.25. FALL 25 Problem: Einschaltsequenz 1 nicht aktiviert: Kein PS-ON1+ Signal an J105-3 Einschaltsequenz 2 nicht aktiviert: Kein PS-ON2+ Signal an J105-4 Lösung: • RSI auswechseln. 222 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 223 PS1 und PS2 - Ausgänge (RSI Fehlercodes L, n) 0 HPE1_EN = On Schritt 1: Befehlssignale zur Aktivierung der 1 HPE2_EN = On Stromversorgung des Arms (RSI Fehlercodes i, J) Abbildung 8.64 223 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 224 RPS-Versorgung nicht aktiviert: Kontakt J105, 1-2 geöffnet Lösung: In diesem Fall lautet der am häufigsten als MCP-Popup-Meldung angezeigte Fehler:: Internal error: DRIVE-BusUnderVoltage Siehe RPS Kapitel (8.7) zur Überprüfung von F1-F3 Sicherungen, 3-Phasen-Trennschalter und RPS. 224 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 225 Bremsfreigabebefehl nicht aktiviert wurde: RSI auswechseln. 8.8.4.29. FALL 29 Problem: Bremsversorgung nicht aktiviert: Kontakt J104, 5-10 geöffnet. Lösung: Siehe ARPS Kapitel (8.6), um zwischen ARPS-Problem und RSI-Problem zu unterscheiden. 225 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 226: Karte Starc
Hauptschalter S1 ausschalten (auf Position 0 stellen). • Der Rechner kann nach dem Entfernen der 6 Befestigungsschrauben (1) abgenommen werden. • Die 6 Schrauben (2) entfernen und das Computergehäuse öffnen. Abbildung 8.66 226 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 227 Das STARC-Board kann nach dem Herausnehmen der Befestigungsschraube (3) entfernt werden. • Die PCI-Boards sind durch eine justierbare Halterung an der hinteren Kante fixiert. Diese Halterung kann notwendigenfalls beim Wiederanbringen des Boards neu justiert werden. Abbildung 8.67 227 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 228 Falls 5 V oder 3.3 V LED ausgeschaltet ist CPU auswechseln. • Falls eine der anderen LEDs ausgeschaltet ist STARC auswechseln. 1.2 V STARC auswechseln 1.4 V 2.5 V 3.3 V CPU auswechseln Abbildung 8.68 228 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 229 Falls das Problem bestehen bleibt STARC oder CPU Board auswechseln. Hinweis: Das Auswechseln eines CPU-Boards erfordert einen Eingriff des Niveaus 2 oder 3 zur Einstellung der Parameter der neuen CPU (Niveau 2 falls CPU vorkonfiguriert ist, Niveau 3 falls nicht). 229 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 230 Es handelt sich um ein allgemeines Problem, das wahrscheinlich nicht von einem spezifischen Wegmesssystem oder einem spezifischen PTC-Sensor verursacht wird. • Entweder funktioniert die Kommunikation über Glasfaser zwischen STARC und DSI nicht: • Verbindungskabel von CS8C zum Arm auswechseln. • Oder das DSI-Board im Roboterfuß funktioniert nicht: • DSI auswechseln. Hinweis: Das Auswechseln eines DSI-Boards erfordert einen Eingriff des Niveaus 2.
Seite 231 Überprüfen, dass das rote Licht am STARCJ306-Stecker leuchtet. Leuchtet das Licht dort nicht oder nur sehr trüb: • STARC-Board überprüfen. • Überprüfen, dass das Glasfaserkabel in CS8C oder im Arm nicht gewinkelt ist. Risiko von Fehlfunktionen Abbildung 8.70 • Überprüfen, dass rotes Licht am STARC Glasfaserstecker J307 leuchtet.
Seite 232 Falls D1 ausgeschaltet ist: • Die 13 V Verdrahtung zwischen ARPS und DSI überprüfen. Falls D1 eingeschaltet ist: • DSI auswechseln. Hinweis: Das Auswechseln eines DSI-Boards erfordert einen Eingriff des Niveaus 2. 232 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 233 Codierer DSI Boards Wegmesss ystem Gemeinsame Spannungsversorgung D0 ON: DSI = OK Individuelle D1 ON: Wegmesssystem = OK D2 ON: Thermo = OK D3 Langsam: Start. Schnell. = OK Abbildung 8.72 233 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 234 - Encoder 2 = In Betrieb - Encoder 6 = In Betrieb Abbildung 8.73 Schritt 1 • Flachbandkabel zwischen STARC-Board und den Verstärkern überprüfen. Wenn das Kabel beschädigt ist: • Kabel auswechseln. 234 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 235 Überprüfen, dass jeder Verstärker ordnungsgemäß mit 24 V versorgt wird: LED = Ein. • Ist die LED eines Verstärkers ausgeschaltet, 24 V-Zuleitung überprüfen. • Wenn die Stromversorgung OK ist, Verstärker auswechseln. Abbildung 8.74 Schritt 3 • STARC auswechseln. 235 / 240 CS8C © Stäubli 2009 – D28073702B...
Seite 236: Vorbeugende Wartung
• Verstärker: einer je Typ. TX40 TX60 TX90 RX160 4/9 + 4/9 4/9 + 8/22 4/9 + 8/22 8/22 + 15/45 4/9 + 8/22 • BIO-Board. • RSI-Board. • CPU-Board. • MCP. • Luftfilter. 236 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...
Seite 239: Anhang: Schutzeinrichtungen An Der Stromversorgung Des Controllers Cs8C
Kapitel 8 - Wartung ANHANG 1 Schutzeinrichtungen an der Stromversorgung des Controllers CS8C EIGENSCHAFTEN DES CONTROLLERS Der Controller CS8C wird am Eingang durch Sicherungen vom Typ Am gegen Kurzschlussrisiken geschützt. Lastströme Primärstromkreises sind angeschlossenen Roboterarmtyp, Versorgungsspannung und vom Netztyp (einphasig oder dreiphasig) abhängig (bei arbeitendem Roboterarm entspricht der Laststrom dem Versorgungsstrom).
Seite 240 Für eine Sicherung vom Typ U: ln<=488 / 8 = 61 A. Die direkt darunter liegende Sicherungsstufe ist 52 A. Bei Auftreten des Kurzschlußstroms wird innerhalb von weniger als 5 s unterbrochen. 240 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C...

Staubli CS8C Betriebsanleitung

1 Einleitung

2 Beschreibung des Controllers

3 Sicherheit

4 Installation

Anhang

Anhang: SCHUTZEINRICHTUNGEN an der STROMVERSORGUNG des CONTROLLERS CS8C

Quicklinks

Inhaltszusammenfassung für Staubli CS8C

Inhaltsverzeichnis