Sicherheitsvorrichtungen Der Maschine - Staubli CS8C Betriebsanleitung

• Für die UL-Roboter: Beim Einschalten des Arms leuchtet eine Signallampe am Arm auf, um auf eine potentielle
Gefahr hinzuweisen. Diese Signallampe leuchtet auch dann auf, wenn die manuelle Bremssteuerung
eingeschaltet ist (an Achse 1 für RX- und TX-Roboter sowie an Achse 3 für Scara-Roboter).
• Unter Spannung stehende Elemente dürfen nicht angeschlossen oder abgetrennt werden. Der Controller darf
nur an den Roboterarm angeschlossen werden, wenn der Controller ausgeschaltet ist.
• Zur Durchführung der Wartungsarbeiten muss das vom Roboter getragene Teil oder Werkzeug entfernt werden.
• Sollten insbesondere nach einem Zusammenstoß oder einem anderen Zwischenfall anormale Geräusche oder
Schwingungen auftreten, muss besonders auf die Befestigung des Geräts sowie den Greifer geachtet werden
und die Diagnosen bei langsamer Geschwindigkeit ausgeführt werden.
Hinweis:
Sollte es zu einem Zusammenstoß des Arms kommen, müssen alle mit der Sicherheit
zusammenhängenden Sicherheitskomponenten sorgfältig geprüft werden, um sicherzustellen,
dass sie noch funktionieren und nicht beschädigt sind: Einrichtungen für plötzliches Anhalten am
Arm, elektrische Begrenzungsschalter, Kalibrierung des Roboters. Rufen Sie im Zweifelsfall bitte
den Kundendienst von Stäubli an.
Nach jedem Kalibrierungs-, Ausrichtungs- oder Positionswiederherstellungsverfahren muss die
Kalibrierung des Arms sorgfältig kontrolliert werden, um sicherzustellen, dass der Roboter sich in
seinem erwarteten Winkelbereich bewegen kann und nicht darüber hinaus. Diese Überprüfung
erfolgt mit reduzierter Geschwindigkeit.
VORSICHT:
Der Aufenthalt innerhalb des Sperrbereichs, in dem der Roboterarm arbeitet, ist
untersagt. Bestimmte Betriebsmodi des Roboters, wie z. B. der Modus "Freischalten
der Bremsen", können zu unvorhergesehenen Bewegungen des Arms führen.
Nach einem Wartungsvorgang, sowohl im Mechanikbereich als auch Elektrik, Druckluft oder Software betreffend,
muss man sich vom ordnungsgemäßen Funktionieren des Roboters überzeugen. Dazu nimmt man ihn zuerst bei
geringer Geschwindigkeit in Betrieb und bleibt außerhalb der Roboterzelle, bevor anschließend unter normalen
Betriebsbedingungen geprüft wird. Achten Sie besonders darauf, dass alle Schutzvorrichtungen und Sicherheiten
vorhanden sind und der Roboter ordnungsgemäß kalibriert ist.

3.3.2. SICHERHEITSVORRICHTUNGEN DER MASCHINE

Die Sicherheitsvorrichtungen spielen nicht nur bei der Konstruktion der Maschine, sondern auch bei der
Installation eine große Rolle. Die Schulung der Operatoren und die Beachtung der Arbeitsprozeduren sind ein
wichtiger Bestandteil der Implementierung der Sicherheitsvorrichtungen.
Die Stäubli-Roboter sind mit einer Vielzahl von Mitteilungsfunktionen ausgestattet, die dem Nutzer helfen,
Sicherheitsvorrichtungen für die Maschine zu entwickeln. Zu diesen Funktionen gehören die Notausschaltungen,
die digitalen Ein-/Ausgangsleitungen sowie die Bereitstellung der Fehler- und Warnmeldungen (siehe Kapitel
"Integration"). Wird das System ohne MCP verwendet, sind diese Fehler- und Warnmeldungen nur über das
Anwendungsprogramm abrufbar (Siehe Kapitel 5).
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Abbildung 3.1
© Stäubli 2009 – D28073702B CS8C