Übernahme Der Referenzposition - Staubli CS8C Betriebsanleitung

ACHTUNG:
Die Datei arm.cfx enthält weitere Daten zum Arm (geänderte mechanische Endstellungen,
werkseitige Markierungen, Benutzermarkierungen), die durch dieses Verfahren nicht
aktualisiert werden. Es empfiehlt sich, bei einem Armwechsel die Datei arm.cfx des neuen
Arms wiederherzustellen und sie auf dem Controller zu installieren (Menü Import "Imp" der
Kalibrierungsanwendung ...).
• Beim Auswechseln eines Motors oder eines Encoders muß das zu befolgende Wartungsverfahren die Offsets
des Encoders und der Datei arm.cfx aktualisieren. Im Kalibrierungsmenü werden Sie dazu aufgefordert, das
Verfahren wieder aufzunehmen, um das Problem zu beheben.
• Wenn Sie nichts an Ihrem Arm und an Ihrem Controller geändert haben, kann das Problem von einem
fehlerhaften Encoder (Datenverlust) oder einer beschädigten arm.cfx-Datei im Controller stammen.
Kontrollieren Sie den Inhalt der Datei arm.cfx (Menü Export "Exp" der Kalibrierungsanwendung) und vergleichen
Sie ihn mit der ursprünglichen Datei. Wenn sie beschädigt ist, stellen Sie sie mit Hilfe einer Sicherungskopie
oder mit dem Kalibrierungsmenü durch die Simulation eines Armwechsels wieder her. Wenn die Datei korrekt
ist, muss der Fehler vom Encoder kommen, der mit Hilfe des Kalibrierungsmenüs neu programmiert werden
kann.
ACHTUNG:
Die Offsets der Motorphase in den Encodern sind von entscheidender Bedeutung und können
einen Motor unkontrollierbar machen. Ein Encoder sollte niemals mit nicht sicheren Daten
aktualisiert werden.
6.5.3. ÜBERNAHME DER REFERENZPOSITION
Um eine oder mehrere Achsen einzustellen, müssen die Achsen zuvor mit größtmöglicher Präzision auf eine
Referenzposition gesetzt werden. Die genauen Koordinaten dieser Referenzposition müssen zuvor bestimmt
worden sein.
Ablauf der Vorgänge:
• Auswahl der Referenzposition (auf Return drücken, dann die Pfeile benutzen).
• Wenn die Referenzposition nicht schon bekannt ist (Menü "Here"), können die Koordinaten manuell eingegeben
werden (Menü "Edit").
• Auswahl der gewünschten Achse mit den Pfeiltasten.
• Übernahme der Referenzposition durch Drücken auf 'Adj.'.
• Überprüfen der Einstellungen durch langsames Ansteuern eines bekannten Punktes.
Nach der Neueinstellung der Achse können Sie die neuen Eich-Offsets des Arms auf Diskette speichern.
Durch Auswahl der Bezugsposition mit Hilfe der Pfeiltasten kann die Nullpunktaufnahme, statt für nur eine Achse,
für die 6 Achsen gleichzeitig geschehen.
126 / 240 © Stäubli 2009 – D28073702B CS8C