Staubli CS8C Betriebsanleitung Seite 130

Bei der Auswahl einer Bewegungsart erscheint auf der Anzeige des MCP automatisch die Seite mit den manuellen
Bewegungen (siehe Abbildung 6.9).
Zum Verlassen dieser Seite Esc-Taste drücken. Bewegungsart (Joint, Frame, Tool, Point) auswählen, um zu
der Seite zurückzukehren.
Beschreibung der Seite mit den manuellen Bewegungen
(siehe Abbildung 6.9)
Auf dieser Seite kann unabhängig von der ausgewählten Bewegungsart angezeigt werden:
• das aktuelle Werkzeug (1).
ACHTUNG:
Am Mittelpunkt des Tools (und am Roboterflansch) ist die kartesische Geschwindigkeit auf
250 mmps begrenzt. Wenn das Tool nicht richtig definiert ist, kann die Begrenzung der
kartesischen Geschwindigkeit auf TCP falsch sein.
• das aktuelle Koordinatensystem (2).
• die aktuelle Position, je nach ausgewählter Bewegungsart (3).
• bei den Bewegungsarten Joint, Frame und Tool, die Liste der kartesischen Punkte im aktuellen
Koordinatensystem (4).
• bei der Betriebsart Point, die Liste aller kartesischen Punkte der Anwendung (4).
• die Liste der Gelenkpunkte (5).
s6.5 • Für Gelenkpositionen und kartesische Punkte kann dem Datennamen ein Positionsmarkierer vorgestellt sein:
• ' ' zeigt an, dass der Roboter sich genau auf der Position befindet.
@
• '~' zeigt an, dass der Roboter sich in der Nähe der Position befindet.
• '0' zeigt an, dass die Position null ist.
• '!' zeigt an, dass die Position mit dem aktuellen Tool nicht erreichbar ist.
s6.5
• Der Schrittmodus (6) und, falls aktiviert, die aktuelle Schrittgröße. Bei aktiviertem Schrittmodus ist jede manuelle
Bewegung ein Schritt der spezifizierten Größe (in mm oder Grad). Die Schrittgröße kann einfach mithilfe der
Tasten < und > geändert werden. Durch mehrmaliges schnelles Drücken der Jog-Taste, ist es auch möglich sich
in einer Bewegung mehrere Schritt zu bewegen. Wird die Jog-Taste 3 mal gedrückt, führt der Roboter einen
Schritt aus, der 3 mal so groß wie die ursprünglich eingestellte Schrittdistanz ist. Die Anzeige der Schrittgröße
wird mit jedem Tastendruck aktualisiert und nach Abschluss der Bewegung wieder auf ihren Standardwert
eingestellt.
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Abbildung 6.9
© Stäubli 2009 – D28073702B
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