Stoppen Der Bewegungen; Stoppen/Fortsetzen Der Bewegungen Mit Der Move / Hold-Taste - Staubli CS8C Betriebsanleitung

6.9.

STOPPEN DER BEWEGUNGEN

Wenn der Roboter programmierte Bewegungen ausführt, besteht immer die Möglichkeit, sie durch eine Aktion
über das MCP zu stoppen. Die Reaktion des Systems hängt davon ab, welchen Stopp-Modus der Benutzer
gewählt hat.

6.9.1. STOPPEN/FORTSETZEN DER BEWEGUNGEN MIT DER MOVE / HOLD-TASTE

• Im Handbetrieb werden die Armbewegungen durch Betätigen der Move / Hold-Taste aktiviert. Wird die Taste
losgelassen, stoppt der Roboterarm sofort auf seiner programmierten Bahn.
• Im lokalen und im ferngesteuerten Betrieb werden die Bewegungen durch Betätigen der Move / Hold-Taste
gestoppt und der Roboter wird in Pausenmodus geschaltet. Bei erneutem Tastendruck werden die Bewegungen
fortgesetzt.
• Im ferngesteuerten Betrieb kann die Move / Hold-Taste je nach Benutzerprofil deaktiviert sein (Siehe
Kapitel 5.10.3).
Fortsetzung der Bewegungen
Wenn die programmierten Bewegungen durch Drücken der Move / Hold-Taste oder durch einen Stromausfall
gestoppt werden, speichert das System den Unterbrechungspunkt.
Bei der Fortsetzung der Bewegung kehrt der Roboterarm in Punkt-zu-Punkt-Bewegungen, mit einer auf 250 mm/s
begrenzten Geschwindigkeit, zum Unterbrechungspunkt zurück.
Die Fortsetzung der Bewegung wird in den Betriebsarten lokal und manuell durch Drücken der Move / Hold-Taste
gesteuert. Die Fortsetzung der Bewegung kann im ferngesteuerten Betrieb automatisch sein.
Hinweis:
Die Move / Hold-Taste stoppt nicht die laufende Anwendung, sondern hält nur die
Armbewegungen vorübergehend an. Der Roboter ist dann auf pause gestellt.
Stopp mit der Ein/Aus-Taste
Beim Abschalten (siehe Paragraph 6.3) werden zunächst die Bewegungen mit der Move / Hold-Taste
unterbrochen, dann aktiviert das System die Bremsen und schaltet den Arm ab. Befolgen Sie die für die
ausgewählte Betriebsart beschriebene Prozedur, um die Bewegungen fortzusetzen (siehe Paragraph 6.3).
Hinweis:
Das Abschalten des Roboterarms über das MCP ist in allen Betriebsarten möglich.
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Move / Hold-Taste
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