Zusammensetzung Der Notaus- Und Sicherheits-Befehlsketten - Staubli CS8C Betriebsanleitung

Situation
Hardwarefehler
der Verstärker auf
Ausgangsebene
Sofortiges Stoppen
ACHTUNG:
Die Notaus-Abschaltung sollte nicht als Standardmethode betrachtet werden, um die
Armbewegungen anzuhalten; Die Notaus-Abschaltung sollte nur dann zum Einsatz kommen,
wenn es absolut notwendig ist, z. B. bei nicht vorgesehenen Fällen.
Anhalten des Roboters in seiner Bewegung: wird entsprechend des Verzögerungs-Parameters der
Bewegungsbeschreibung der Anwendung ausgeführt, außer bei EStop, wo eine maximale Abbremszeit je nach
Robotermodell angewendet wird (siehe Unterlagen des Roboterarms).
Kontrolliertes Anhalten Achse für Achse: Bei einigen der oben genannten Fehlersituationen wird das Stoppen
nicht auf der Ebene des Bewegungsgenerators kontrolliert, sondern auf Verstärkerebene durch einen
kontrollierten Kurzschluss der Motorfeldwicklungen.
Anhalten durch Bremsen: Bei einigen Hardwarefehlern (z. B. beschädigte Stromversorgung des Verstärkers) wird
das Stoppen der betroffenen Achse durch Bremsen mit einer maximalen Abbremszeit je nach Robotermodell
ausgeführt (siehe Unterlagen des Roboterarms).

5.1.1. ZUSAMMENSETZUNG DER NOTAUS- UND SICHERHEITS-BEFEHLSKETTEN

(siehe Abb. 5.1 und 5.2)
Die Abschalt-Befehlskette besteht aus den folgenden Elementen:
• Notaus (MCPES 1-2) des MCP.
• Der Notaus (WMSES 1-2) der WMS-Benutzerschnittstelle.
• Ein je nach Anwendung zu verkabelnder "Notaus" (UESA 1-2).
• Zwei parallele Befehlsketten entsprechend dem automatischen (COMP) bzw. dem manuellen Modus (MANU),
wenn die Konfiguration des Controllers "Konfiguration 1" ist (siehe unten) (Abbildung 5.1).
Jede dieser Befehlsketten ist je nach Anwendung zu verwenden. Im Allgemeinen enthält die Befehlskette für
den automatischen Modus einen durch die Zellentür ausgelösten Notaus (DOOR 1-2). Die Kette für den
manuellen Modus enthält einen Notaus oder eine Arbeitsgenehmigung speziell für den manuellen Modus
(USER EN 1-2). Diese beiden Notaus-Befehlsketten sind anwendungsspezifisch und hängen wesentlich von
der gewählten Betriebsart ab.
• Eine je nach Anwendung zu verkabelnde Sicherheitsabschaltung (UESB 1-2).
Alle Kontakte dieser verschiedenen Elemente der Notaus- und Sicherkeitsbefehlsketten sind doppelt vorhanden
(redundant).
Hinweis 1:
Der Notaus ist keine normale Methode zum Anhalten des Roboters oder zum Abschalten der
Armleistung.
Hinweis 2:
Der Roboter wird mit einem Brückenstecker geliefert, der an J109 angeschlossen ist (siehe
Abbildung 5.5).
Wenn dieser Stecker durch den endgültigen ersetzt wird, müssen Sie auf die Brücke zwischen
den Stiften 18 und 37 achten (Abbildung 5.2), die gesetzt werden muss, außer wenn externe
24 V für den EStop erforderlich sind (siehe unten).
Zustand der für die Anwendungen verfügbaren Notaus-Befehlsketten (ESOUT1 und ESOUT2) abhängig von der
unten angegebenen Controller-Konfiguration (Abbildung 5.1).
54 / 240
Kategorie 0 Kategorie 1
√
√
© Stäubli 2009 – D28073702B
Kategorie 2
Anmerkungen
Stoppen der fehlerhaften Achse mittels
der Bremsen; kontrolliertes Anhalten der
anderen Achsen (aktives Bremsen)
Sofortiges Stoppen der betroffenen
Achse und Aktivierung der Bremsung;
gleichzeitig kontrolliertes Anhalten der
anderen Achsen (aktives Bremsen)
CS8C