Übernahme Der Koordinatensysteme - Staubli CS8C Betriebsanleitung

6.11. ÜBERNAHME DER KOORDINATENSYSTEME
Dieser Paragraph beschreibt eine Prozedur der Übernahme eines Koordinatensystems nach der Drei-Punkt-
Methode.
Nach dieser Methode kann die Ausrichtung eines neuen Koordinatensystems durch Aufzeichnung von 3 Punkten
präzise festgelegt werden:
• Ursprung des Koordinatensystems (O)
•
Ein Punkt (Ox) auf der X-Achse des Koordinatensystems auf der Seite der positiven x
•
Ein Punkt (Oxy) auf der von der X- und der Y-Achse gebildeten Ebene auf der Seite der positiven y
Die Methode ist die folgende:
• Nach Erstellen einer neuen Variablen vom Typ Frame Kontextmenütaste Teac drücken, um die Anzeige
"Übernehmen" aufzurufen (siehe Abbildung 6.19).
• Die Spitze des Roboterwerkzeugs manuell bis zum gewünschten Ausgangspunkt bewegen, dann
Kontextmenütaste Here drücken.
• Die Aktion bei "X-Achse" und "Y-Achse" wiederholen, dann die Ausrichtung des neuen Koordinatensystems (1)
bestätigen.
• Änderungen speichern.
Die Koordinaten des Koordinatensystems werden im Bereich (2) angezeigt.
Die Werte der Punkte und die Ausrichtung der Koordinatensysteme können über das Kontextmenü Edit geändert
werden.
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Abbildung 6.19
© Stäubli 2009 – D28073702B CS8C