Staubli CS8C Betriebsanleitung Seite 217

Kapitel 8 - Wartung
8.8.4.16. FALL 16
?
Problem:
Lösung:
Dieser E-Stop kommt von der Zelle und wird am RSI J109 eingespeist. Es ist der Door-
Kontakt, wenn der Roboter sich im COMP-Modus (automatischer Modus) befindet bzw.
UserEn-Kontakt, wenn er im manuellen Modus ist.
•
Hinweis:
Der Status von UEN und DOOR kann über die MCP-Systemsteuerung erhalten
werden:
CS8C
(b) Notaus UEN1/DOOR1 Benutzer aktiviert: Kontakt
USEREN1/DOOR1, J109, 3-22/9-28
(C) Notaus UEN2/DOOR2 Benutzer aktiviert: Kontakt
USEREN2/DOOR2, J109, 4-23/10-29
Verdrahtung für diesen E-Stop mit J109 3-22, 4-23, 9-28 und 10-29 überprüfen.
VORSICHT:
Wenn nur ein E-Stop Kontakt arbeitet, wird der Roboter unsicher gestoppt. Es
ist zwingend notwendig, die E-Stop-Leitung zu reparieren, damit beide
Kontakte arbeiten: Der Roboterbetrieb ist bis zur Behebung des Hardware-
Fehlers nicht möglich (siehe Kapitel 6.15).
- System-Status
- E/A
-SystemIO
- Eingänge
0 UEN2-DOOR2=
1 UEN1-DOOR1=
...
© Stäubli 2009 – D28073702B
Anormale
Bedingung
ON
ON
Abbildung 8.60
Betriebsbereit
OFF
OFF
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