Inhaltsverzeichnis
Werbung
Hinweis:
Jeder Encoder hat eine entsprechende Gruppe digitaler und analoger Ein- und Ausgänge. Bis
auf die ersten beiden Stellen, die jeweils für das optionale Board (0 bis 2) und dem Encoder auf
dem Board (0 oder 1) stehen, ist der Name dieser Ein-/Ausgänge für alle Encoder gleich:
e01LatchSig ist das Latch-Signal des zweiten Encodereingangs auf dem ersten Board.
Hinweis:
In diesem Kapitel werden die Namen der Ein-/Ausgänge für den ersten Encodereingang auf dem
ersten Board angegeben.
E
x
e t
n r
l a
e
n
c
o
d
r e
1
1
2
o t
2
G
N
D
E
x
e t
n r
l a
e
n
c
o
d
r e
2
1
2
o t
G
N
Kalibrierung (preset)
Die Kalibrierung des Encoders definiert die Nullposition der mit dem Encoder verbundenen Achse. Zuerst muss
die Auflösung des Encoders mit Hilfe des analogen Ausgangs e00Counts konfiguriert werden (in Inkremente pro
Umdrehung, kodiert auf einer vorzeichenlosen Ganzzahl von 16 Bit). Die Auflösung wird vom System gespeichert
(Datei encoder.cfx).
Hinweis:
Wenn der Encoder mehr als eine Umdrehung bewegt wurde, kann das System seine Auflösung
erkennen, die dann auf dem analogen Eingang e00CountsMes geschrieben wird.
Hinweis:
Es gibt 4 Impulse pro Inkrement. Ein Encoder mit 1024 Inkremente (oder "counts") besitzt also
eine Auflösung von 4096 Impulsen pro Umdrehung.
Positionswiederherstellung (Voreinstellung):
• Encoder auf einer bezüglich der Anwendung definierten Bezugsposition anhalten.
• Aktuelle Position des Encoders im Ausgang e00PrstPos schreiben (Preset position: 32-Bit Ganzzahl,
vorzeichenbehaftet).
• Ausgang e00EnPrst (Enable preset) aktivieren.
Die aktuelle Position e00CurrPos (Current position) nimmt also den Wert e00PrstPos an, der Eingang/Ausgang
e00EnPrst wird deaktiviert.
Die Kalibrierung wird vom System nicht gespeichert, sie muss nach jedem Einschalten des Controllers erneut
vorgenommen werden.
66 / 240
J
3
2
0
S
U
B
D
-
2
5
F
J
3
2
0
- 3
1
C
o
d
e
1 r
-A
J
3
2
0
- 2
1
C
o
d
e
1 r
-A*
J
3
2
0
- 1
1
C
o
d
e
1 r
B -
J
3
2
0
- 0
1
C
o
d
e
1 r
- *
B
J
3
2
0
9 -
C
o
d
e
1 r
Z -
4
V
J
3
2
0
8 -
C
o
d
e
1 r
-
* Z
J
3
2
0
- 4
2
G
N
D
J
3
2
0
- 5
2
C
o
d
e
1 r
- V
5
J
3
2
0
- 1
2
L
a
c t
h
E
n
c
o
J
3
2
0
- 0
2
G
N
D
J
3
2
0
7 -
C
o
d
e
2 r
-A
J
3
2
0
6 -
C
o
d
e
2 r
-A*
J
3
2
0
5 -
C
o
d
e
2 r
B -
J
3
2
0
4 -
C
o
d
e
2 r
- *
B
J
3
2
0
3 -
C
o
d
e
2 r
Z -
2
4
V
J
3
2
0
2 -
C
o
d
e
2 r
-
* Z
J
3
2
0
- 5
1
G
N
D
J
3
2
0
- 4
1
C
o
d
e
2 r
- V
5
J
3
2
0
- 9
1
L
a
c t
h
E
n
c
o
J
3
2
0
- 8
1
G
N
D
D
© Stäubli 2009 – D28073702B
D
u
l a
A
B
Z
F
1
2
5
0
m
A
5
V
d
r e
1
C
O
D
1
- L
G
N
D
F
2
2
5
0
m
A
5
V
d
r e
2
- L
C
O
D
2
G
N
D
Abbildung. 5.9
b
o
a
d r
E
n
c
o
d
r e
n i
p
u
s t
1
k
x -
c
d o
1
2
0
c
d o
-
* x
1
k
L
a
c t
h
E
n
c
o
d
r e
x
G
N
D
5
V
G
N
D
G
N
D
CS8C
Quicklinks ausblenden:
Werbung
Inhaltsverzeichnis
