Not-Aus Und Sicherheitskreis - Staubli CS8C Betriebsanleitung

Kapitel 5 - Integration
5.1.

NOT-AUS UND SICHERHEITSKREIS

Die Not-Aus Tasten unterbrechen im Allgemeinen die Stromversorgung des Roboterarms und aller anderen
Geräte der Zelle, während die "Tasten zur Sicherheitsabschaltung" lediglich die Stromversorgung des
Roboterarms unterbrechen.
Not-Aus Kreis
Schaltkreis
Sicherheitsabschaltung
Haltebedingungen
Anhaltemöglichkeiten:
Kategorie 0: Sofortiges Ausschalten der Motoren und Einschalten der Bremsen.
Kategorie 1: Kontrolliertes Anhalten bei vorerst weiterer Stromversorgung des Roboterarms, späterem
Ausschalten Selbiger und Aktivierung der Bremsen.
Kategorie 2: Kontrolliertes Anhalten bei weiterer Stromversorgung des Roboterarms.
Die verschiedenen Möglichkeiten zum Stoppen des Roboters sind nachstehend aufgeführt:
Situation
Drucktaster
Move/Hold auf
dem MCP
Anweisung
stopMove
Drucktaster
DisablePower auf
dem MCP
Anweisung
DisablePower
Freigabetasten auf
dem MCP im
Handbetrieb
Drucktaster E-Stop
(Notaus)
Stromausfall
Schleppfehler
Elektrischer
Endschalter
CS8C
Zelle
Roboter
Kategorie 0 Kategorie 1
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© Stäubli 2009 – D28073702B
Kategorie 2
Anmerkungen
Anhalten des Roboters in seiner
√
Bewegung
Anhalten des Roboters in seiner
√
Bewegung
Anhalten des Roboters in seiner
Bewegung
Anhalten des Roboters in seiner
Bewegung
Anhalten des Roboters in seiner
Bewegung
Anhalten des Roboters in seiner
Bewegung
Kontrolliertes Anhalten der einzelnen
Achsen auf Verstärkerebene (aktives
Bremsen)
Kontrolliertes Anhalten der einzelnen
Achsen auf Verstärkerebene (aktives
Bremsen)
Kontrolliertes Anhalten der einzelnen
Achsen auf Verstärkerebene (aktives
Bremsen)
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