Staubli CS8C Betriebsanleitung Seite 109

Kapitel 5 - Integration
Zugriff auf Systemzustände und -signale
Bei aktiviertem Notaus lautet der Status der Signale der Sicherheitskette "On".
ACHTUNG:
Die Verkabelung des Sicherheitssystems ermöglicht es nicht, den Zustand jedes Signals zu
erfahren, wenn mehrere eStop-Signale aktiviert sind. Die Software gibt dann den letzten
bekannten Zustand an.
Schlüsselwort
limitSwitch
driveFault
initSwitch
watchdog
fuse24V
estopMCP
estopWMS
estopUser1-2
estopUser3-4
userEnable
door
brakeSelect
brakeRelease
deadman
park
power
dummyPlug
hardwareFault
temperature
popup
CS8C
Beschreibung
Signal bei Erreichen der Wegbegrenzung für ein
Gelenk
Signal bei Verstärkerfehler
Software-Steuerungssignal zum Öffnen der
Sicherheitskette
Fehlersignal des watchdog des RSI-Boards
Zustand der 24V-Spannungsversorgung an der
Sicherung F2
Notaussignal des MCP
Notaussignal des WMS
Notaussignal UESA an der Sicherheitskette
Notaussignal UESB an der Sicherheitskette
Notaussignal USER EN an der Sicherheitskette
Achtung:
Das Signal USER EN ist im lokalen oder
ferngesteuerten Betrieb nicht gültig. Sein Zustand
wird also nicht aktualisiert.
Notaussignal DOOR an der Sicherheitskette
Achtung:
Das Signal DOOR ist bei manuellem Betrieb nicht
gültig. Sein Zustand wird also nicht aktualisiert.
Signal der Gelenkauswahl am Armansatz
Signal zum Lösen der Bremsen am Armansatz
Zustand der MCP-Freigabetaste
Erkennungssignal für die Präsenz des MCP in seiner
Halterung
Leistungszustand im Arm
Gibt an, dass MCP durch einen Stöpsel ersetzt wird
Signal, dass ein Hardware-Fehler mit Auswirkungen auf
die Sicherheit entdeckt wurde
Am RSI-Board gemessene Temeratur (°C)
Auf dem MCP angezeigte Meldungen
© Stäubli 2009 – D28073702B
Typ
Digitaler Ausgang
Analoger Ausgang
Serielle Verbindung
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