Kartesische Bewegung (Frame, Tool) - Staubli CS8C Betriebsanleitung

Kapitel 6 - Betrieb

6.7.3. KARTESISCHE BEWEGUNG (FRAME, TOOL)

Nach Einschalten des Roboterarms die Taste Frame (1) des MCP betätigen. Die entsprechende LED leuchtet auf.
Bewegungsrichtung
Durch Drücken der Tasten auf dem Bewegungstastenblock (2) oder einer der Sel-Tasten des minijog (5), können
Bewegungen entlang der drei Achsen des aktuellen Koordinatensystems ausgeführt werden (Frame
vorgegeben). Diese Bewegungen werden in positiver (Tastenblock mit dem "+"-Zeichen) oder in negativer
(Tastenblock mit dem "-"-Zeichen) Richtung ausgeführt.
Es können Translations- oder Drehbewegungen ausgeführt werden:
(siehe Abbildungen 6.12, 6.13, 6.14)
• Translationsbewegungen (Tasten X, Y, Z):
Eine Bewegung in Richtung der X-Achse heißt X+, eine Bewegung in umgekehrter Richtung zur X-Achse heißt
X- (idem bei der Y- und der Z-Achse).
• Drehbewegung (Tasten RX, RY und RZ):
Eine Drehung rund um die X-Achse in Richtung X+ heißt RX+, eine Drehung in der X-Achse entgegengesetzter
Richtung heißt RX- (idem bei der Y-Achse und der Z-Achse).
Sonderfall (Arm RS):
Die Drehung RZ ist nur dann möglich, wenn die Z-Achse der aktuellen Markierung mit der Z-Achse der Markierung
World übereinstimmt. Die Drehungen RX und RY haben keine Auswirkung.
CS8C
5
RX +
© Stäubli 2009 – D28073702B
6 1 4 3
Abbildung 6.11
X
Abbildung 6.12
Bewegungsrichtung
2
RX -
X
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