Konfiguration Der Eigenschaften Des Arms - Staubli CS8C Betriebsanleitung

Kapitel 5 - Integration

5.10.2. KONFIGURATION DER EIGENSCHAFTEN DES ARMS

Die Eigenschaften des Arms werden in der Systemsteuerung mit der Version des "Arms" angezeigt, die folgende
Angaben enthält. Die Seriennummer des Arms wird in der Liste installierter Software- und Hardware-Versionen
angezeigt. In der Liste wird auch die "Arm"-Version mit den folgenden Information angezeigt::
• Der Armtyp sowie seine mechanische Version, z.B. TX90-S1.
• Die Version der Armeinstellung, z.B. R2.
• Der Montagetyp des Arms (Boden/Wand oder Decke).
• Eventuell die mechanischen Optionen des Arms.
Der Controller wird mit der Konfiguration des mitgelieferten Arms geliefert. Bei Änderung des zum Controller
gehörigen Arms, müssen die in der Konfigurationsdatei /usr/configs/arm.cfx definierten Eigenschaften dieses
Arms aktualisiert werden: dazu können Sie die Export- und Importdateien "Exp." und "Imp." des
Kalibrierungsassistenten verwenden.
Zur Aktualisierung bestimmter Eigenschaften des Arms müssen Sie die Konfigurationsdatei des Arms
/usr/configs/arm.cfx bearbeiten, die vom Exportmenü "Exp." des Kalibrierungsassistenten exportiert werden kann.
Konfiguration des Montagetyps des Arms
Die Konfiguration des
Schwerkraftwirkungen. Sie kann durch die Änderung des Parameterwerts "mount" in der Datei arm.cfx aktualisiert
werden:
<String name="mount" value="floor" />
Dieser Wert kann auf "floor" (Montage am Boden), "ceiling" (Montage an der Decke) oder "wall" (sämtliche
Montagetypen) angewendet werden. Bei Montage an der Wand (wall), verwendet der Controller den in der Datei
/usr/configs/cell.cfx konfigurierten und im Protokoll-Assistenten beim Start angezeigten Schwerkraftvektor.
ACHTUNG:
• Bei Montage an der Wand müssen die Koordinaten des Schwerkraftvektors in World korrekt
sein!
• Der standardmäßige Wert (Schwerkraft in Richtung X von World) entspricht nicht immer der
Wirklichkeit!
• Decken- und Wandmontage sind für sämtliche Armmodelle nicht möglich. Siehe dazu die
Unterlagen zu den Roboterarmen.
ACHTUNG:
Die Konfiguration einiger Arm-Eigenschaften (z.B. Software-Grenzen) kann sich auf die
Sicherheit der Roboterinstallation auswirken.. Das standardmäßige Benutzerprofil verhindert
die Änderung dieser Eigenschaften (Siehe Kapitel 5.10.3).
CS8C
Montagetyps des Arms
© Stäubli 2009 – D28073702B
ermöglicht dem Controller das Ausgleichen der
105 / 240