Staubli CS8C Betriebsanleitung Seite 110

Konfiguration für die Option "remoteMCP"
Diese Option ermöglicht die vollständige Simulation des MCP, wenn es durch einen Blindstecker ersetzt wird. Sie
ermöglicht also den Anschluss eines MCP OEM an den CS8C.
ACHTUNG:
Die Option "remoteMCP" muss sehr genau umgesetzt werden, um den Anforderungen der
Sicherheitsnormen zu entsprechen. Darunter:
• Zwischen
dem
Überwachungsmechanismus eingerichtet werden. Er stoppt den Roboter, sobald der
MCP OEM fehlerhaft ist, und überprüft, ob die Anzeige des Roboterzustands am MCP OEM
korrekt ist.
• Die redundanten Eingaben für die Freigabetaste und die Erkennung der Präsenz in der
Halterung müssen mit unabhängigen Signalen verbunden sein.
Schlüsselwort
remoteEnablePower
remoteTestMode
remoteManualMode
remoteLocalMode
remoteRemoteMode
remoteDeadman1
remoteDeadman2
remotePark1
remotePark2
remoteJogJointMode
remoteJogFrameMode
remoteJogToolMode
remoteJogUserMode
remoteJogMove1
remoteJogMove2
remoteJogMove3
remoteJogMove4
remoteJogMove5
remoteJogMove6
remoteSpeedLimit
110 / 240
MCP OEM
und dem
Beschreibung
Signal für das Einschalten im Handbetrieb
Signal für die Aktivierung des Testbetrieb
Signal für die Aktivierung des manuellen Betriebs
Signal für die Aktivierung des lokalen Betriebs
Signal für die Aktivierung der Fernsteuerung
Signal der Freigabetaste (1/2)
Signal der Freigabetaste (2/2)
Signal für die Präsenz in der Halterung (1/2)
Signal für die Präsenz in der Halterung (2/2)
Signal für die Aktivierung des manuellen
Bewegungsmodus "Joint"
Signal für die Aktivierung des manuellen
Bewegungsmodus "Frame"
Signal für die Aktivierung des manuellen
Bewegungsmodus "Tool"
Signal für die Aktivierung des manuellen
Bewegungsmodus "User"
Geschwindigkeit der manuellen Bewegung entlang der
Achse 1 oder X
Geschwindigkeit der manuellen Bewegung entlang der
Achse 2 oder Y
Geschwindigkeit der manuellen Bewegung entlang der
Achse 3 oder Z
Geschwindigkeit der manuellen Bewegung entlang der
Achse 4 oder bei einer Drehung RX
Geschwindigkeit der manuellen Bewegung entlang der
Achse 5 oder bei einer Drehung RY
Geschwindigkeit der manuellen Bewegung entlang der
Achse 6 oder bei einer Drehung RZ
Signal der schrittweisen Veränderung der erlaubten
Höchstgeschwindigkeit im Testbetrieb
© Stäubli 2009 – D28073702B
CS8C
muss ein gegenseitiger Software-
Typ
Digitaler Eingang
Analoger Eingang
[-100, +100]
Digitaler Eingang
CS8C