Manuelle Bewegungen - Staubli CS8C Betriebsanleitung

Kapitel 6 - Betrieb
6.7.

MANUELLE BEWEGUNGEN

6.7.1. PRÄSENTATION
Die Jog-Interface ist ein Hilfsprogramm zur Handsteuerung von Roboterbewegungen und zum Lehren von
Roboterpositionen.
Wenn die Stromversorgung des Arms unterbrochen ist, kann der Zugriff auf die Jog-Interface durch Drücken einer
Auswahltaste für den Bewegungsmodus (Joint, Frame, Tool or Point) erfolgen, egal welche Roboterbetriebsart
gerade vorliegt. Wenn die Stromversorgung des Arms aktiviert ist, kann der Zugriff auf die Jog-Interface mit den
gleichen Tasten erfolgen, allerdings nur im Handbetrieb.
Die Jog-Interface zeigt den Bewegungskontext bei Handsteuerung an. Dieser Kontext ist wichtig, um unerwartete
Bewegungen zu vermeiden. Deswegen wird der Bewegungsmodus beim Verlassen der Jog-Interface ebenfalls
automatisch zurückgesetzt. Es ist jedoch durch Drücken von Shift-Esc auch möglich die Jog-Interface zu
verlassen, während der Bewegungsmodus aktiviert bleibt.
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• Zur Auswahl des manuellen Betriebs drehen Sie den 3-Positions-Schalter auf die entsprechende Position. Der
gewählte Modus wird an der WMS-Benutzerschnittstelle und an MCP (1) angezeigt.
• Die Einschaltprozedur im manuellen Betrieb ausführen (siehe Paragraph 6.3).
• Bewegungsart auswählen (Joint, Frame, Tool oder Point), die entsprechende Kontrollleuchte (4) leuchtet auf.
• Eine der Bewegungstasten (5 oder 6) oder, im Modus Point, die Taste Move / Hold betätigen.
Hinweis:
Im manuellen Betrieb ist die Bewegungsgeschwindigkeit auf 250 mm/s begrenzt.
CS8C
Abbildung 6.8
Icon "manueller Betrieb"
© Stäubli 2009 – D28073702B
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