Werkzeuggrenzkonfiguration - universal robots UR10/CB3 Ubersetzung Der Originalen Anleitungen

10.12.4 Werkzeuggrenzkonfiguration
Das Feld Eigenschaften der Werkzeuggrenze im unteren Bereich der Registerkarte defi-
niert ein Limit f ¨ ur die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs, das sich aus der gew ¨ unschten Werk-
zeugausrichtung und einem Wert f ¨ ur die maximal zul¨ a ssige Abweichung von dieser Ausrich-
tung zusammensetzt.
Abweichung Das Textfeld Abweichung zeigt den Wert f ¨ ur die maximal zul¨ a ssige Abwei-
chung der Ausrichtung des Roboterwerkzeugs von der gew ¨ unschten Position. ¨ Andern Sie die-
sen Wert, indem Sie das entsprechende Textfeld anklicken und den neuen Wert eingeben.
Der zul¨ a ssige Wertebereich zusammen mit der Toleranz und Einheit der Abweichung sind ne-
ben dem Feld aufgelistet.
Kopierfunktion Die gew ¨ unschte Ausrichtung des Roboterwerkzeugs wird mithilfe einer Funk-
tion (siehe 13.12) von der aktuellen Roboterinstallation spezifiziert. Die z-Achse der ausgew¨ a hlten
Funktion wird als Vektor f ¨ ur die gew ¨ unschte Werkzeugausrichtung f ¨ ur dieses Limit verwendet.
Nutzen Sie die Dropdown-Box auf der unteren linken Seite des Felds Eigenschaften der
Werkzeuggrenze, um eine Funktion auszuw¨ a hlen. Nur die Punkte und die Ebenentypenfunk-
tionen sind verf ¨ ugbar. Durch Auswahl des Elements <Nicht definiert> wird die Konfigu-
ration der Ebene gel ¨ oscht.
Es ist zu beachten, dass bei der Konfiguration eines Limits durch Auswahl einer Funktion die
Ausrichtungsinformationen nur in das Limit kopiert werden; das Limit ist nicht mit dieser Funk-
tion verkn ¨ upft. Das bedeutet, dass wenn ¨ Anderungen an der Position und Ausrichtung einer
Funktion, die zur Konfiguration des Limits genutzt wurde, gemacht wurden, das Limit nicht au-
tomatisch aktualisiert wird. Wenn sich die Funktion ver¨ a ndert hat, wird dies durch ein
bol angezeigt, das sich ¨ uber dem Funktionseinsteller befindet. Klicken Sie die Taste
CB3 II-18
10.12 Grenzen
Sym-
neben
Version 3.8