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Wenn die voraussichtliche Bahn des TCP durch eine Reduzierten Modus ausl¨ o sen- Ebene verl¨ a uft,
wird der Roboterarm bereits vor dem Eindringen in die Ebene abgebremst, falls er sonst die
Grenzwerte der Gelenkgeschwindigkeit, der Werkzeuggeschwindigkeit oder des Moments die-
ser Ebene ¨ uberschreiten w ¨ urde. Beachten Sie, dass dieser Abbremsvorgang aufgrund der gerin-
geren Grenzwerte im Reduzierten Modus nur beim ¨ Ubergang vom Normalen in den Reduzierten
Modus m ¨ oglich ist.
10.12.4 Werkzeuggrenzkonfiguration
Das Feld Eigenschaften der Werkzeuggrenze im unteren Bereich der Registerkarte defi-
niert ein Limit f ¨ ur die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs, das sich aus der gew ¨ unschten Werk-
zeugausrichtung und einem Wert f ¨ ur die maximal zul¨ a ssige Abweichung von dieser Ausrich-
tung zusammensetzt.
Abweichung Das Textfeld Abweichung zeigt den Wert f ¨ ur die maximal zul¨ a ssige Abwei-
chung der Ausrichtung des Roboterwerkzeugs von der gew ¨ unschten Position. ¨ Andern Sie die-
sen Wert, indem Sie das entsprechende Textfeld anklicken und den neuen Wert eingeben.
Der zul¨ a ssige Wertebereich zusammen mit der Toleranz und Einheit der Abweichung sind ne-
ben dem Feld aufgelistet.
Kopierfunktion Die gew ¨ unschte Ausrichtung des Roboterwerkzeugs wird mithilfe einer Funk-
tion (siehe 13.12) von der aktuellen Roboterinstallation spezifiziert. Die z-Achse der ausgew¨ a hlten
Funktion wird als Vektor f ¨ ur die gew ¨ unschte Werkzeugausrichtung f ¨ ur dieses Limit verwendet.
Nutzen Sie die Dropdown-Box auf der unteren linken Seite des Felds Eigenschaften der
Werkzeuggrenze, um eine Funktion auszuw¨ a hlen. Nur die Punkte und die Ebenentypenfunk-
tionen sind verf ¨ ugbar. Durch Auswahl des Elements <Nicht definiert> wird die Konfigu-
ration der Ebene gel ¨ oscht.
CB3
II-18
10.12 Grenzen
Version 3.9
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