Werkzeuggrenzkonfiguration - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

15.11 Grenzen
15.11.4 Werkzeuggrenzkonfiguration
Das Feld Eigenschaften der Werkzeuggrenze im unteren Bereich der Re-
gisterkarte definiert ein Limit f ¨ ur die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs, das sich
aus der gew ¨ unschten Werkzeugausrichtung und einem Wert f ¨ ur die maximal zul¨ a ssige
Abweichung von dieser Ausrichtung zusammensetzt.
Abweichung Das Textfeld Abweichung zeigt den Wert f ¨ ur die maximal zul¨ a ssige
Abweichung der Ausrichtung des Roboterwerkzeugs von der gew ¨ unschten Posi-
tion. ¨ Andern Sie diesen Wert, indem Sie das entsprechende Textfeld antippen und
den neuen Wert eingeben.
Der zul¨ a ssige Wertebereich zusammen mit der Toleranz und Einheit der Abwei-
chung sind neben dem Feld aufgelistet.
Kopierfunktion Die gew ¨ unschte Ausrichtung des Roboterwerkzeugs wird mit-
hilfe einer Funktion (siehe 12.12) von der aktuellen Roboterinstallation spezifiziert.
Die Z-Achse der ausgew¨ a hlten Funktion wird als Vektor f ¨ ur die gew ¨ unschte Werk-
zeugausrichtung f ¨ ur dieses Limit verwendet.
Nutzen Sie die Drop-down-Box auf der unteren linken Seite des Felds Eigenschaften
der Werkzeuggrenze, um eine Funktion auszuw¨ a hlen. Nur die Punkte und die
Ebenentypenfunktionen sind verf ¨ ugbar. Durch Auswahl des Elements <Nicht definiert>
wird die Konfiguration der Ebene gel ¨ oscht.
Es ist zu beachten, dass bei der Konfiguration eines Limits durch Auswahl einer
Funktion die Ausrichtungsinformationen nur in das Limit kopiert werden; das Li-
mit ist nicht mit dieser Funktion verkn ¨ upft. Das bedeutet, dass wenn ¨ Anderungen
an der Position und Ausrichtung einer Funktion, die zur Konfiguration des Limits
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