ROBO Cylinder RCP2 Betriebshandbuch Seite 86

E/A-SIGNALSTEUERUNG UND
SIGNALFUNKTIONEN
Istposition schreiben (PWRT)
Dieses Signal wird aktiviert, wenn das oben genannte Ausgangssignal MODES EIN ist.
Bleibt das Signal PWRT mindestens 20 ms lang EIN, liest die Steuerung die von dem aktuell
erkannten Binärcode aus PC1 bis PC8 angegebene Position und trägt die aktuellen
Positionsdaten als Zielposition in die entsprechenden Positionsdaten ein.
Es werden die Standard-Parametereinstellungen eingetragen, wenn von der Zielposition
verschiedene Daten (Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Positionierband, usw.)
noch definiert werden müssen.
Das Ausgangssignal WEND wird EIN geschaltet, wenn der Schreibvorgang erfolgreich
abgeschlossen ist.
Konfigurieren Sie das System so, dass die SPS das Signal PWRT AUS schaltet, wenn WEND
auf EIN geht. Die Steuerung schaltet WEND AUS, wenn das Signal PWRT AUS geschaltet wird.
Hinweis : Ein Alarm wird erzeugt, wenn ein Schreibbefehl ausgegeben wird, ohne dass zuvor eine
Referenzpunktfahrt durchgeführt wurde, oder während sich die Linearachse noch
bewegt.
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Bedingung zur Freigabe von PWRT bei eingeschaltetem Antrieb:
Das Signal PWRT wird aktiviert, wenn die Eingangssignale JOG+ und JOG- beide AUS sind,
das Ausgangssignal HEND EIN und das Ausgangssignal MOVE AUS ist.
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Bedingung zur Freigabe von PWRT bei ausgeschaltetem Antrieb:
Das Signal PWRT wird aktiviert, wenn das Ausgangssignal HEND EIN ist. Mit HEND allein
kann aber nicht festgestellt werden, ob die Linearachse von Hand bewegt wird oder gestoppt
ist. Geben Sie das Signal PWRT ein, wenn die Operation angehalten ist.
Tippen (JOG+, JOG-)
Diese Signale werden aktiviert, wenn das oben genannte Ausgangssignal MODES EIN ist.
Wenn sie eine steigende (AUS → EIN) Flanke eines der JOG-Signale erkennt, verfährt die
Steuerung die Linearachse zum Software-Endschalter +/-.
Ist der Software-Endschalter erreicht, wird die Linearachse zwangsweise abgebremst, ohne
einen Alarm zu erzeugen.
Es werden die in den Anwenderparametern Nr. 26 (PEA-Tippgeschwindigkeit) und Nr. 9
(Standardbeschleunigung/-verzögerung) eingestellten Werte für Beschleunigung und
Verzögerung verwendet.
Die Linearachse bewegt sich nicht, wenn beide Signale JOG+ und JOG- gleichzeitig EIN sind.
Werden beide Signale bei bewegter Linearachse EIN geschaltet, bremst die Linearachse zum
Stillstand ab.
Erkennt die Steuerung eine fallende (EIN → AUS) Flanke eines JOG-Signals, bremst sie die
Linearachse zum Stillstand ab.
Hinweis : Wird Tippbetrieb durchgeführt, ehe die Referenzpunktfahrt beendet ist, kann dies zu
einer Deaktivierung der Software-Endschalter führen, so dass die Linearachse in einen
mechanischen Anschlag prallen kann. Gehen Sie daher mit entsprechender Vorsicht vor.
Robo Zylindersteuerung
Dokument BA RCP2
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