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1
ROBO Cylinder RCP2 Anleitung zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Betriebshandbuch
ROBO Cylinder RCP2 Betriebshandbuch (196 Seiten)
RoboCylinder-Steuerung
Marke:
ROBO Cylinder
| Kategorie:
Steuergeräte
| Dateigröße: 1 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
8
Grundlegende Einstellung von Anwenderparametern
5
Tabelle 1-1 Eigenschaft von PEA-Einstellung
5
Tabelle 1-2 Kompatibilität des Teaching pendant
7
Inhaltsverzeichnis
8
Sicherheit
10
Tabelle 1-1 Aktivieren/Deaktivieren des Pausensignals(*STP)
12
Tabelle 1-2 PHG (Programmier Handgerät) Modelle
12
Abgestufte Sicherheitshinweise
13
Bestimmungsgemäße Verwendung
14
Sicherheitshinweise für Installation, Betrieb, Wartung, Inspektion und Reparatur
16
Tabelle 1-3 Elektrische Anschlusswerte
25
Bediener
25
Elektrischer Anschluss
25
Arbeitsplätze
26
Persönliche Schutzausrüstung
26
Dauerschalldruckpegel
26
Entsorgung
26
Sicherheitseinrichtungen
26
NOT-AUS-Taster
27
Notfall, Löschmittel
27
Wie Sie mit Kabeln Umgehen Sollten
28
Abbildung 1-1 Regeln für den Umgang mit Kabeln
29
Abbildung 1-4 Regeln für den Umgang mit Kabeln
30
Abbildung 1-2 Regeln für den Umgang mit Kabeln
30
Abbildung 1-3 Regeln für den Umgang mit Kabeln
30
2 Hinweise für den Anwender
31
Einleitung
31
Handhabung der Sekundärpufferbatterien für die Absolutwertangabe
31
Sicherheitshinweise
32
Gewährleistungsfrist und Umfang der Gewährleistung
33
3 Technische Daten
34
Grunddaten
34
Tabelle 3-1 Technische Daten, Grunddaten
34
Pufferbatterien für Absolutwertangabe
35
Tabelle 3-2 Pufferbatteriedaten
35
Bezeichnungen und Funktionen der Einzelnen Steuerungsteile
37
Abbildung 3-1 Bezeichnung der Einzelnen Steuerungsteile
37
Funktionen
37
Tabelle 3-3 Klemmenleiste für Spannungsversorgung und NOT-AUS
38
Tabelle 3-4 RCP2-CG mit Externem Abschaltrelais
38
Außenmaße
40
Abbildung 3-2 Außenansicht und Außenmaße des Positioniersystems
40
Abbildung 3-3 Absolutwertangabe mit Pufferbatteriehalterung
41
Abbildung 3-4 Absolutwertangabe ohne Pufferbatteriehalterung
42
Abbildung 4-1 Störungsbeseitigung und Erdung
44
Störungsbeseitigung und Erdung
44
Stromversorgung
44
Einsatzumgebung
44
4 Installation und Störungsbeseitigung
44
Abbildung 4-2 Einbau eines Überspannungsschutzes Parallel zur Spule
45
Abbildung 4-3 Einbau eines Überspannungsschutzes Parallel zur Spule mit Überspannungsschutz und Entstörglied (RC-Glied)
45
Abbildung 4-4 Diode in einem DC-Kreis mit Vertauschter Polarität Anschließen
46
Wärmeabstrahlung und Installation
47
Abbildung 4-5 Wärmeabstrahlung und Installation
47
5 Verdrahtung
48
Gerät mit Internem Antriebsspannungs-Abschaltrelais (RCP2-C)
48
Abbildung 5-1 Verdrahtung, Gerät mit Internem Antriebsspannungs-Abschaltrelais (RCP2-C)
48
Abbildung 5-2 Verdrahtung, Gerät mit Internem Antriebsspannungs-Abschaltrelais (RCP2-C), Anschlussdiagramm
49
Abbildung 5-3 Verdrahtung von Stromversorgung/Not-AUS-Schalter
50
Abbildung 5-4 Hinweise zur Verdrahtung der Absolutwertsteuerung
51
Abbildung 5-5 Verdrahtung des NOT-AUS-Schalters
52
Abbildung 5-6 Beispiel eines Empfohlenen Stromkreises
53
NOT-AUS-Signal
54
Abbildung 5-7 Anschluss Mehrerer Steuerungen (Max. 8 Geräte) mit einer Einzigen Stromversorgung
54
Abbildung 5-8 Verwendung einer anderen Stromversorgung (nicht der Eingangsspannungsversorgung)
55
Abbildung 5-10 Anschluss des Teaching pendant an einen SIO-Konverter
57
Gerät mit Externem Antriebsspannungs-Abschaltrelais (RCP2-CG)
58
Abbildung 5-11 Gerät mit Externem Antriebsspannungs-Abschaltrelais (RCP2-CG), Konfiguration
58
Abbildung 5-12 Gerät mit Externem Antriebsspannungs-Abschaltrelais (RCP2-CG), Anschlussdiagramm
59
Verdrahtung des Stromversorgungs-/Motorspannungs-Abschaltrelais
60
Abbildung 5-13 Verdrahtung des Stromversorgungs-/Motorspannungs-Abschaltrelais
61
Abbildung 5-14 Verdrahtung des Motorspannungs-Abschaltr
62
PEA-Einstellung 0 [Konventionell]
63
PEA-Einstellung 1 [Standard]
65
PEA-Einstellung 2 [64-Punkt-Positionierung]
67
Abbildung 5-18 PEA-Einstellung 3 [2 Zonenausgangssignale]
69
PEA-Einstellung 4 [Teaching]
71
Linearachse Anschließen
73
Abbildung 5-20 Linearachse Anschließen
73
Tabelle 5-1 Linearachse Anschließen
73
Abbildung 5-21 Leitungsfarben und Steckerbelegungen für IM und nach August 2004 Versandte Geräte
74
Tabelle 5-2 Signaltabelle für Steckverbinder auf Steuerungsseite (CN2)
74
Abbildung 5-22 Kabelfarben und Steckerbelegungen für Geräte, die am oder nach dem 31. Juli 2004 Ausgeliefert Wurden
75
Kommunikationskabel Anschließen
76
Abbildung 5-23 Kommunikationskabel Anschließen
76
Tabelle 6-1 PEA-Einstellungen und Signalzuweisungen
77
E/A-Signalsteuerung und Signalfunktionen
77
PEA-Einstellungen und Signalzuweisungen
77
Tabelle 6-2 Übersichtstabelle für die bei den Einzelnen PEA-Einstellungen Verfügbaren Funktionen
78
Erläuterung der Signalbezeichnungen
79
Tabelle 6-3 Erläuterung der Signalbezeichnungen
80
Signalzuordnungstabelle für die Jeweiligen PEA-Einstellungen
81
Schnittstellenstromkreis
82
Abbildung 6-1 Interne Stromkreiskonfiguration [NPN-Spezifikation]
82
Abbildung 6-2 Interne Stromkreiskonfiguration [PNP-Spezifikation]
82
Tabelle 6-5 Technische Daten Externe Eingänge
82
Abbildung 6-3 Technische Daten Externe Ausgänge, Interne Stromkreiskonfiguration [NPN-Spezifikation]
83
Tabelle 6-6 Technische Daten Externe Ausgänge
83
Einzelheiten der E/A-Signalfunktionen
84
Abbildung 6-4 Einzelheiten der E/A-Signalfunktionen
84
Einzelheiten zu den Einzelnen Eingangssignalen
84
Einzelheiten zu den Einzelnen Ausgangssignalen
87
Tabelle 6-7 Ausgangssignaländerungen in den Einzelnen Modi
90
7 Dateneingabe
91
Tabelle 7-1 Dateneingabe , Positionsdatentabelle
91
Abbildung 7-1 Verhältnis zwischen Schubkraft bei Stillstand und Strombegrenzungswert
95
Abbildung 7-2 Verhältnis zwischen Schubkraft bei Stillstand und Strombegrenzungswert, RSA-Typ
96
Abbildung 7-3 Verhältnis zwischen Schubkraft bei Stillstand und Strombegrenzungswert, RMA-Typ
97
Erläuterung der Betriebsarten
98
Abbildung 7-4 Erläuterung der Betriebsarten, Positioniermodus
98
Abbildung 7-5 Erläuterung der Betriebsarten, Schubmodus
100
Abbildung 7-6 Erläuterung der Betriebsarten, Geschwindigkeitsänderungen während der Bewegung
101
Abbildung 7-7 Erläuterung der Betriebsarten, Arbeitsweise bei Unterschiedlichen Beschleunigungs- und Verzögerungseinstellungen
101
Abbildung 7-8 Pause
102
Abbildung 7-9 Zonensignalausgang
103
Abbildung 7-10 Teaching-Modus (Tippen/Teaching mit PEA)
104
Betrieb
105
Erste Schritte
105
Abbildung 8-1 Zeitlicher Ablauf Beim Einschalten der Spannung
106
Abbildung 8-2 Absolutwerteingabe
107
Durchführung der Referenzpunktfahrt
109
Abbildung 8-3 Zeitlicher Ablauf bei PEA-Einstellung = "0: [Konventionell]
111
Abbildung 8-4 Zeitlicher Ablauf bei PEA-Einstellung = "0: [Konventionell]", Betrieb mit Absolutwertsteuerung
112
Referenzpunktfahrt und Verfahren nach Start (PEA-Einstellung = "0: [Konventionell]")
114
Tabelle 8-1 Referenzpunktfahrt und Verfahren nach Start (PEA-Einstellung = "0: [Konventionell]"), Positionsdatentabelle
114
Abbildung 8-6 Referenzpunktfahrt und Verfahren nach Start (PEA-Einstellung = "0: [Konventionell]")
115
Positioniermodus (Hin- und Herbewegung zwischen Zwei Punkten)
118
Abbildung 8-7 Positioniermodus (Hin- und Herbewegung zwischen Zwei Punkten)
119
Schubmodus
121
Abbildung 8-8 Schubmodus
122
Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung
125
Abbildung 8-9 Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung
126
Arbeitsweise bei Unterschiedlichen Beschleunigungs- und Verzögerungseinstellungen
128
Abbildung 8-10 Arbeitsweise bei Unterschiedlichen Beschleunigungs- und Verzögerungseinstellungen
129
Pause
131
Abbildung 8-11 Pause
132
Zonensignalausgang
135
Abbildung 8-12 Zonensignalausgang
136
Inkrementalbewegungen
138
Abbildung 8-13 Inkrementalbewegungen
139
Hinweise zum Inkrementalwertmodus
142
Tabelle 8-2 Summenfehler durch Wiederholte Inkrementalbewegungen
144
Genauigkeit der Kugelumlaufspindel
144
Tippen/Teaching mit PEA
145
Abbildung 8-14 Tippen/Teaching mit PEA
146
Parameter
149
Parameterklassifizierung
149
Parametertabelle
150
Tabelle 9-1 Parameter
150
Parametereinstellungen
151
Abbildung 9-1 Parametereinstellungen, Software-Endschalter
151
Abbildung 9-2 Parametereinstellungen, Zonengrenze
152
Abbildung 9-3 Parameter, Schubbetrieb-Stop-Bewertungszeitraum
155
Tabelle 9-2 Parameter, die sich auf die Externe Schnittstelle Beziehen, Auswahl PEA-Einstellung
157
Einstellung der Servoverstärkung
159
Tabelle 10-1 Ansteuerung Mehrerer Steuerungen über Serielle Kommunikation, Grundspezifikationen
160
Grundspezifikationen
160
Ansteuerung Mehrerer Steuerungen über Serielle Kommunikation
160
Anschlussbeispiel
161
Abbildung 10-1 Ansteuerung Mehrerer Steuerungen über Serielle Kommunikation, Anschlussbeispiel
161
SIO-Konverter
162
Abbildung 10-2 SIO-Konverter
162
Adressschalter
165
Abbildung 10-3 Adressschalter
165
Anschlusskabel
166
Abbildung 10-4 Anschlusskabel
166
Abbildung 10-5 Detailliertes Anschlussdiagramm
167
Detailliertes Anschlussdiagramm
167
11 Fehlersuche
168
Beim Auftreten eines Problems zu Ergreifende Maßnahmen
168
Tabelle 11-1 LED- und Ausgangssignaländerungen in den Einzelnen Modi
169
Alarmklassifizierung
170
Tabelle 11-2 Alarmklassifizierung
170
Alarmbeschreibungsausgang mit PEA
171
Alarmbeschreibung und Ursache/Maßnahme
172
Tabelle 11-4 Alarme der Meldungsklasse
173
Tabelle 11-5 Alarme bei Operationsabbruch
177
Tabelle 11-6 Alarme bei Kaltstart
179
Während des Betriebs mit dem Teaching pendant oder der PC-Software Angezeigte Meldungen
180
Tabelle 11-7 Warnmeldungen
182
Spezielle Probleme
183
12 * Anhang
187
Abbildung 12-1 Beispiel einer Elementaren RCP2-Positionierungsfolge
189
Tabelle 12-1 Aufzeichnung der Positionsdatentabelle
190
Tabelle 12-2 Aufzeichnung der Positionsdatentabelle, nur Gültig, wenn [64-Punkt-Positionierung] Eingestellt Wurde
191
Aufzeichnung von Anwenderparametern
192
Tabelle 12-3 Aufzeichnung von Anwenderparametern
192
Abbildungsverzeichnis
193
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