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ROBO Cylinder RCP2 Betriebshandbuch

Robocylinder-steuerung
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www.eu.robocylinder.de
RCP2
RoboCylinder-Steuerung
Betriebshandbuch
IAI Industrieroboter GmbH
Ober der Röth 4
D-65824 Schwalbach am Taunus
Tel.: 06196/8895-0/Fax: 06196/8895-24
E-Mail: info@iai-gmbh.de
Internet: http://www.iai-gmbh.de
Dokument Betriebsanleitung
RoboCylinder-Steuerung
EU Version 2 D, Oktober 2004
4. Auflage
RCP2
Inhaltsverzeichnis
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Inhaltszusammenfassung für ROBO Cylinder RCP2

  • Seite 1 RCP2 RoboCylinder-Steuerung Betriebshandbuch 4. Auflage IAI Industrieroboter GmbH Ober der Röth 4 D-65824 Schwalbach am Taunus Tel.: 06196/8895-0/Fax: 06196/8895-24 E-Mail: info@iai-gmbh.de Internet: http://www.iai-gmbh.de Dokument Betriebsanleitung RoboCylinder-Steuerung RCP2 EU Version 2 D, Oktober 2004 www.eu.robocylinder.de...
  • Seite 2 Vorbehalt Bei dieser Information und den darin enthaltenen technischen Daten sind Änderungen vorbehalten. Die IAI Industrieroboter GmbH übernimmt keine Verantwortung für irgendwelche Irrtümer oder Auslassungen hinsichtlich der Genauigkeit der Informationen in dieser Veröffentlichung. Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...
  • Seite 3 Vorwort Wir danken Ihnen, dass Sie den Robo Cylinder RCP2 gekauft haben. In diesem Handbuch werden Eigenschaften und Bedienung des Positioniersystems beschrieben. Der RCP2 ist eine Komponente eines IAI-Positioniersystems. Das IAI-Positioniersystem wurde entsprechend den grundlegenden Sicherheitsanforderungen der EG-Maschinenrichtlinie entworfen und gebaut.
  • Seite 4 Gewährleistungsfrist und Umfang der Gewährleistung Der von Ihnen erworbene RCP2 hat die bei IAI unter strengsten Standards durchgeführten Ausgangsinspektionen bestanden. Für das Gerät gilt die folgende Gewährleistung: Gewährleistungsfrist Die Gewährleistungsfrist umfasst denjenigen der folgenden Zeiträume, der zuerst endet: • 18 Monate nach Versand aus unserem Werk •...

  • Seite 5: Grundlegende Einstellung Von Anwenderparametern

    über das Eingangssignal "MODE". Der Ausgang "Betriebsartumschaltung abgeschlossen" kam hinzu um anzuzeigen, dass die Betriebsart umgeschaltet wurde. Der Zonenausgang ist jedoch weggefallen. (Hinweis) Positionsdaten können etwa 100.000-mal neu geschrieben werden. Tabelle 1-1 Eigenschaft von PEA-Einstellung Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...
  • Seite 6 Das Signal freigeben (verwenden) Das Signal sperren (nicht verwenden) Wird der Pauseeingang nicht benutzt, wird dieser Parameter auf “1: [gesperrt]” gesetzt. Das Signal braucht dann nicht eingeschaltet zu werden. Die Werkseinstellung für diesen Parameter ist “0: [Freigabe].” Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 7: Tabelle 1-2 Kompatibilität Des Teaching Pendant

    Kompatibilität des Teaching Pendant Die vorhandenen Teaching Pendant der Typen <RCA-T> und <RCA-E> können mit der Steuerung RCP2 zusammen verwendet werden. Bei einem Teaching Pendant RCA-T/RCA-E sind jedoch gewisse Änderungen erforderlich. Wenn Sie ein Teaching Pendant eines dieser Typen benutzen, schicken Sie es bitte zu IAI ein. Wir führen die erforderlichen Modifikationen durch und schicken es schnellstmöglich wieder zu Ihnen...

  • Seite 8: Inhaltsverzeichnis

    Einsatzumgebung ......................... 4-1 Stromversorgung........................... 4-1 Störungsbeseitigung und Erdung....................4-1 Wärmeabstrahlung und Installation ....................4-4 Verdrahtung..................5-1 Gerät mit internem Antriebsspannungs-Abschaltrelais (RCP2-C) ..........5-1 Gerät mit externem Antriebsspannungs-Abschaltrelais (RCP2-CG) .......... 5-11 Linearachse anschließen ......................5-26 Kommunikationskabel anschließen .................... 5-29 E/A-Signalsteuerung und Signalfunktionen.......... 6-1 PEA-Einstellungen und Signalzuweisungen.................
  • Seite 9 11.5 Während des Betriebs mit dem Teaching Pendant oder der PC-Software angezeigte Meldungen ............................11-13 11.6 Spezielle Probleme ........................11-16 12 * Anhang................... 12-20 12.1 Aufzeichnung von Anwenderparametern .................. 12-25 13 Abbildungsverzeichnis ..............13-26 14 Tabellenverzeichnis................14-28 Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 10: Sicherheit

    Positioniersystem wird außergewöhnlich heiß, gibt Rauch ab oder fängt Feuer könnten Personen verletzt werden oder es könnte Sachschaden entstehen. ACHTUNG Schalten Sie sofort alle Netzschalter von Haupteinheit und angeschlossenen Geräten ab oder ziehen Sie unverzüglich alle Netzkabel aus den Steckdosen! Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...
  • Seite 11 Die bewegten Achsen können einen Menschen töten oder schwer verletzen. Sichern Sie den Bewegungsbereich der Achsen mit trennenden Schutzeinrichtungen ab! WARNUNG Stellen Sie vor dem Starten der Achsen sicher, dass sich keine Personen oder Gegenstände im Arbeitsbereich des Roboters befinden! Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 12: Tabelle 1-1 Aktivieren/Deaktivieren Des Pausensignals(*Stp)

    Von der PC-Software auf eine CD oder Floppy Disk speichern. • Positionstabelle und Parametertabelle von Hand auf Papier abschreiben. Kompatibilität des PHG (Programmier Handgerät) Vorhandene PHGs der Typen <RCA-T> und <RCA-E> können mit der RCP2- Steuerung zusammen verwendet werden, Ihr RCA-T/RCA-E PHG muss etwas modifiziert werden. ACHTUNG Wenn Sie ein PHG eines dieser Typen verwenden, schicken Sie es bitte zu IAI ein.

  • Seite 13: Abgestufte Sicherheitshinweise

    Die möglichen Folgen können Tod, schwere oder leichte Verletzungen (Personenschäden), Sachschäden oder Umweltschäden sein. ACHTUNG Das Schlüsselwort HINWEIS wird bei einer Anwendungsempfehlung verwendet. Die möglichen Folgen einer Nichtbeachtung können Sachschäden am System oder Positioniersystemausfall sein HINWEIS Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 14: Bestimmungsgemäße Verwendung

    SICHERHEIT Bestimmungsgemäße Verwendung Der Easy All-In-ONE Robo Cylinder (RCP2) ist bestimmt zum Einbau in ein IAI-Positioniersystem und ausschließlich konzipiert und gefertigt zum Bewegen von Lasten mit einer maximalen Zuladung und einer maximalen Druckkraft entsprechend der Spezifikation. Gefahr durch Missbrauch des IAI-Positioniersystems Die Folgen einer nicht bestimmungsgemäßen Verwendung können...
  • Seite 15 Hersteller durch, bevor Sie nicht, insb. bezüglich der Eignung dieser Teile, mit der IAI Industrieroboter GmbH Rücksprache genommen haben! Das IAI-Positioniersystem ist wartungsarm, jedoch nicht wartungsfrei. Unregelmäßige Wartung Die Folgen einer unregelmäßigen Wartung können Sachschäden an dem IAI-Positioniersystem und Positioniersystemausfall sein. Beachten Sie die Wartungshinweise! HINWEIS Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 16: Sicherheitshinweise Für Installation, Betrieb, Wartung, Inspektion Und Reparatur

    Stromausfall) an könnten Personen verletzt oder Sachschaden entstehen. Konzipieren Sie einen Sicherheitskreis! ACHTUNG Erdung Leckströme können zu Stromschlägen oder Funktionsstörungen führen. Stellen Sie sicher, dass die Linearachse nach Klasse D geerdet ist (früher Klasse-3-Erdung: Erdungswiderstand bei 100 Ω oder weniger)! ACHTUNG Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...
  • Seite 17 Wird unachtsam Spannung an das Positioniersystem angelegt kann dies zu Stromschlägen führen. Bewegte Teile im Arbeitsbereich können Personen verletzen. ACHTUNG Achten Sie auf korrektes Anlegen der Spannung an das Positioniersystem! Kontrollieren Sie immer den Arbeitsbereich des Gerätes bevor Sie es in Betrieb nehmen! Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...
  • Seite 18 Sachschäden entstehen! Der Bremsmechanismus des Positioniersystems soll verhindern, dass der ACHTUNG Schlitten beim Ausschalten der Spannung in einer vertikalen Anwendung herunterfällt! Benutzen Sie den Bremsmechanismus nicht als Sicherheitsbremse (zur Reduzierung der Geschwindigkeit) oder für andere Zwecke! Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...
  • Seite 19 Bewegung von Kugelrollspindel und linearen Führungen sicherzustellen: • Die Unebenheiten der Befestigungsoberfläche der Linearachse dürfen nicht größer als 0,05 mm sein! • Stellen Sie eine geeignete Installationsoberfläche zur Verfügung, um die Steifigkeit der Linearachse zu gewährleisten! Robo Zylindersteuerung 1-10 Dokument BA RCP2...
  • Seite 20 Die mit dem Positioniersystem gelieferten Kabel sind zwar flexibel, es sind aber ACHTUNG keine für Roboter geeignete Kabel. Verlegen Sie diese Kabel nicht in einem beweglichen Kabelkanal (Schleppkette o.ä.) der um mehr als den angegebenen Krümmungsradius gebogen wird! Robo Zylindersteuerung 1-11 Dokument BA RCP2...
  • Seite 21 Gegenstand kann auch Verletzungen hervorrufen. Es kann auch ein Ausfall oder eine Beschädigung des Positioniersystems auftreten, was ACHTUNG zu Funktionsfehlern oder Durchgehen usw. führen kann Steigen Sie niemals auf das Positioniersystem und stellen Sie niemals Gegenstände darauf! Robo Zylindersteuerung 1-12 Dokument BA RCP2...
  • Seite 22 Beginnen Sie dabei mit dem in der Systemhierarchie am höchsten stehenden Gerät! Öffnungen Durch Stecken von Fingern oder Gegenständen in die Öffnungen des Positioniersystems kann es zu Brand, Stromschlägen oder Verletzungen kommen. ACHTUNG Stecken Sie keine Finger oder Gegenstände in die Öffnungen des Positioniersystems! Robo Zylindersteuerung 1-13 Dokument BA RCP2...
  • Seite 23 Grundstruktur oder Leistung und Funktion wieder zusammengebaut werden! Fettspritzer Beim Auftragen von Fett auf die Linearachse können Fettspritzer im Auge zu Augenentzündungen führen. Tragen Sie beim Auftragen von Fett auf die Linearachse immer eine ACHTUNG Schutzbrille! Robo Zylindersteuerung 1-14 Dokument BA RCP2...
  • Seite 24 Positioniersystems in den ersten 30 Sekunden nach Spannungsabschaltung nicht berühren! Schlechte Schmierung Durch nicht fachgerechte Schmierung könnte der Mechanismus beschädigt werden. Verwenden Sie für die Wartung das angegebene Kugelrollspindelfett. Verwenden Sie niemals ein Gemisch aus Fluorfett mit Lithiumfett! ACHTUNG Robo Zylindersteuerung 1-15 Dokument BA RCP2...

  • Seite 25: Elektrischer Anschluss

    Sichern Sie gegen Wiedereinschalten! Wenn Kabel verlängert werden müssen, prüfen Sie die Verdrahtung sorgfältig auf korrekten Anschluss, bevor Sie die Spannungsversorgung einschalten - falsche Verdrahtung kann zu Fehlfunktionen führen! Durchführung von Wartungsarbeiten nur durch qualifiziertes Personal! Robo Zylindersteuerung 1-16 Dokument BA RCP2...

  • Seite 26: Arbeitsplätze

    Werfen Sie das Positioniersystem nicht ins Feuer! Wird das Positioniersystem unbrauchbar oder überflüssig, entsorgen Sie es ordnungsgemäß als Industrieabfall! 1.10 Sicherheitseinrichtungen Das IAI-Positioniersystem ist mit • einem NOT-AUS-Taster und • Abdeckungen ausgestattet. Die Steuerung verfügt über keinen Netztrennschalter. Robo Zylindersteuerung 1-17 Dokument BA RCP2...

  • Seite 27: Not-Aus-Taster

    Falls Sie mit Wasser löschen, beachten Sie den notwendigen Mindestabstand! Der Mindestabstand ist u. a. abhängig von dem Düsendurchmesser, Sprühstrahl oder Vollstrahl. Bei Einsatz eines C-Rohres mit Düse (12 mm) und Sprühstrahl beträgt der Mindestabstand einen Meter. Robo Zylindersteuerung 1-18 Dokument BA RCP2...

  • Seite 28: Wie Sie Mit Kabeln Umgehen Sollten

    Verkabelung oder falsche Kabelanschlüsse zu Sachschäden oder zu Verletzungen (z.B. ein unterbrochener Anschluss, schlechte Kontaktübergänge oder sogar ein durchgehendes System) führen! ACHTUNG Beachten Sie die folgenden zehn Regeln für den Umgang mit Kabeln! Robo Zylindersteuerung 1-19 Dokument BA RCP2...

  • Seite 29: Abbildung 1-1 Regeln Für Den Umgang Mit Kabeln

    6. Das Kabel nicht einklemmen, keine schweren Gegenstände auf die Kabel fallen lassen, das Kabel nicht einkerben. Kein Spiralrohr verwenden, bei dem das Kabel oft gebogen wird. Abbildung 1-1 Regeln für den Umgang mit Kabeln Robo Zylindersteuerung 1-20 Dokument BA RCP2...

  • Seite 30: Abbildung 1-2 Regeln Für Den Umgang Mit Kabeln

    Biegekräfte am Kabelmantel auf. Hierdurch können die Kabelkerne im Laufe der Zeit brechen. Um das Risiko eines Kabelbruchs zu minimieren empfehlen wir nachdrücklich, für diese Anwendungsart ein für Roboter geeignetes Kabel zu verwenden, das eine erheblich größere Flexibilität bietet. Robo Zylindersteuerung 1-21 Dokument BA RCP2...

  • Seite 31: 2 Hinweise Für Den Anwender

    HINWEISE FÜR DEN ANWENDER 2 Hinweise für den Anwender Einleitung Wir danken Ihnen für den Kauf der Steuerung RCP2. Dieses Handbuch erläutert Eigenschaften und Arbeitsweise des Positioniersystems. Bei unsachgemäßer Benutzung oder Handhabung kann selbst ein hervorragendes Positioniersystem seine Funktionen nicht vollständig entfalten, kann einen unerwarteten Ausfall verursachen oder seine Lebensdauer vorzeitig beenden.

  • Seite 32: Sicherheitshinweise

    IAI Kontakt auf, wenn Sie Fragen zu den in diesem Handbuch übermittelten Informationen haben. (2) Verwenden Sie immer die angegebenen Originalteile zur Verdrahtung Ihrer Steuerung RCP2 und einer Linearachse. (3) Betreten Sie niemals den Arbeitsbereich der Maschine, solange die Maschine in Betrieb ist oder in der Lage ist, in Betrieb zu gehen (der Netzschalter der Steuerung ist Ein).

  • Seite 33: Gewährleistungsfrist Und Umfang Der Gewährleistung

    HINWEISE FÜR DEN ANWENDER Gewährleistungsfrist und Umfang der Gewährleistung Die von Ihnen erworbene Steuerung RCP2 hat die unter strengsten Standards durchgeführte Warenausgangskontrolle von IAI bestanden. Für das Gerät unterliegt folgender Gewährleistung: Gewährleistungsfrist Die Gewährleistungsfrist umfasst den zuerst endenden der folgenden Zeiträume: •...

  • Seite 34: 3 Technische Daten

    TECHNISCHE DATEN 3 Technische Daten Grunddaten Gerät mit internem Gerät mit externem Parameter Antriebsspannungs- Antriebsspannungs- Abschaltrelais Abschaltrelais Model RCP2-C RCP2-CG Anzahl gesteuerter Achsen 1 Achse/Gerät 24 VDC ±10% Versorgungsspannung Speisestrom 2 A max. Steuerungsmethode Schwachfeld-Magnetvektorsteuerung (Patent angemeldet) Positionsnummerangabe Positionierbefehl Direktspezifikation...

  • Seite 35: Pufferbatterien Für Absolutwertangabe

    Vibrationen, Stößen oder von außen einwirkenden Kräften ausgesetzt oder der Schlitten bewegt wird. Liegt die Spannung wieder an, geht das Signal *ALM AUS, die ALM-Lampe leuchtet auf und es wird die Meldung “Absolute encoder error (2)” [Fehler Absolutwertgeber] oder “Absolute encoder error (3)” angezeigt. Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...
  • Seite 36 (11) Um den negativen Einfluss extremer Temperaturen auf den Ladevorgang zu verhindern wird empfohlen, die Pufferbatterien bei normaler Umgebungstemperatur (+10 bis +30°C) aufzuladen. Temperaturen von mehr als 45°C können zu einem Leistungsabfall oder zum Austreten von Pufferbatterieflüssigkeit führen. Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 37: Bezeichnungen Und Funktionen Der Einzelnen Steuerungsteile

    Motorantriebsspannung ist abgeschaltet. • Etikett mit Nummer von PEA-Einstellung (IOPN) Notieren Sie auf diesem Etikett die PEA-Einstellungen, die in Anwenderparameter Nr. 25 eingestellt wurden. (Dies erleichtert die Wartung, wenn mehrere Steuerungen in unterschiedlichen Einstellungen verwendet werden.) Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 38: Tabelle 3-3 Klemmenleiste Für Spannungsversorgung Und Not-Aus

    Eingangsseite und die Ausgangsseite der Motorstromversorgung dar. (Anschluss eines externen Sicherheitskreises.) Positive Seite der 24-V-Stromversorgung Negative Seite der 24-V-Stromversorgung FG der 24-V-Stromversorgung Tabelle 3-4 RCP2-CG mit externem Abschaltrelais • E/A-Signalsteckverbinder (PEA) Ein PEA-Kabelstecker zur Hoststeuerung (SPS usw.). • Adressschalter (ADRS) Ein Schalter zum Einstellen der Adresse für die Steuerungsachse.
  • Seite 39 • Bremsenfreigabeschalter (BK) Ein Schalter, über den die Bremse zwangsweise gelöst werden kann, wenn die Linearachse mit Bremsoption verwendet wird. RLS: Die Bremse wird zwangsweise gelöst NOM: Normaleinstellung (die Bremse wird von der Steuerung gesteuert) Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 40: Außenmaße

    TECHNISCHE DATEN Außenmaße 3.3.1 Standard Spezifikation (RCP2-***-I Die nachstehende Abbildung zeigt eine Außenansicht und die Außenmaße des Positioniersystems. φ 5 68.1 Abbildung 3-2 Außenansicht und Außenmaße des Positioniersystems Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 41: Abbildung 3-3 Absolutwertangabe Mit Pufferbatteriehalterung

    TECHNISCHE DATEN 3.3.2 Absolutwertangabe mit Pufferbatteriehalterung (RCP2-***-A- 62.0 69.7 35.0 φ 5 *Gewicht: 660 g Abbildung 3-3 Absolutwertangabe mit Pufferbatteriehalterung Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 42: Abbildung 3-4 Absolutwertangabe Ohne Pufferbatteriehalterung

    TECHNISCHE DATEN Absolutwertangabe ohne Pufferbatteriehalterung (RCP2-***-A- 35.0 68.1 φ 5 17.5 67.0 *Gewicht: 460 g Abbildung 3-4 Absolutwertangabe ohne Pufferbatteriehalterung Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...
  • Seite 43 TECHNISCHE DATEN Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 44: 4 Installation Und Störungsbeseitigung

    (a) Stellen Sie eine zugeordnete separate Erdung her. Verwenden Sie hierzu kurze Leitungen mit einem Mindestquerschnitt von 2,0 bis 5,5 mm sonstige sonstige Steuerung Steuerung Geräte Geräte Separate Erdung diese Erdungsmethode vermeiden Abbildung 4-1 Störungsbeseitigung und Erdung Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 45: Abbildung 4-2 Einbau Eines Überspannungsschutzes Parallel Zur Spule

    Die wirksamste Methode besteht darin, einen Überspannungsschutz und Entstörglied (RC-Glied) parallel zu schalten. Überspannungsschutz Entstörglied (RC-Glied) Abbildung 4-3 Einbau eines Überspannungsschutzes parallel zur Spule mit Überspannungsschutz und Entstörglied (RC-Glied) Auf diese Art werden die Störungen im gesamten Bereich eliminiert. Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 46: Abbildung 4-4 Diode In Einem Dc-Kreis Mit Vertauschter Polarität Anschließen

    Wird eine Diode in einem DC-Kreis mit vertauschter Polarität angeschlossen, werden die Diode, innere Teile der Steuerung und/oder DC-Stromversorgung beschädigt. Gehen Sie daher mit entsprechender Sorgfalt vor. Abbildung 4-4 Diode in einem DC-Kreis mit vertauschter Polarität anschließen Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 47: Wärmeabstrahlung Und Installation

    Abbildung 4-5 Wärmeabstrahlung und Installation Unabhängig davon, ob Ihr System aus einer Steuerung oder mehreren Steuerungen besteht, sollten Sie um die einzelnen Steuerungen herum ausreichend Freiraum belassen, damit Sie die Geräte einfach ein- und ausbauen können. Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 48: 5 Verdrahtung

    Versorgungs- spannung 24 VDC Abbildung 5-1 Verdrahtung, Gerät mit internem Antriebsspannungs-Abschaltrelais (RCP2-C) Hinweis: Verbinden Sie eine Seite des NOT-AUS-Schalters mit dem 24-V-Ausgang der Eingangsspannungsversorgung und die andere Seite mit der Klemme S1. Verbinden Sie die Klemmen S2 und EMG mit einer Drahtbrücke.

  • Seite 49: Abbildung 5-2 Verdrahtung, Gerät Mit Internem Antriebsspannungs-Abschaltrelais (Rcp2-C), Anschlussdiagramm

    Dreh- 11 (ENA) geber weiß (rot 1) 12 (ENA) hellblau (schwarz 1) 13 (BK-) hellblau (rot 1) 14 (BK+) Feststell- bremse Bremsenfreigabeschalter zusammen mit Befestigungsschraube anziehen Abbildung 5-2 Verdrahtung, Gerät mit internem Antriebsspannungs-Abschaltrelais (RCP2-C), Anschlussdiagramm Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 50: Abbildung 5-3 Verdrahtung Von Stromversorgung/Not-Aus-Schalter

    Es kann zu einem ABS-Fehler führen, wenn Relais auf beiden Seiten eingebaut werden. b) Beschalten Sie den Relaiskontakt mit einem Überspannungsableiter Hinweis: Ein Prellen des Relais kann eine negative Auswirkung auf die Steuerung haben. Schließen Sie einen Überspannungsableiter zur Verhinderung von Störungen an. Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 51: Abbildung 5-4 Hinweise Zur Verdrahtung Der Absolutwertsteuerung

    Okaya Electric Industries Modell: CR-50500 0,5 µF ± 20% Kapazität: 24V+ 50 (1/2W) ± 30% Widerstand: RCP- 24VPS Relais Abbildung 5-4 Hinweise zur Verdrahtung der Absolutwertsteuerung Hinweis: Kein Relais auf der negativen Seite einbauen! Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 52: Abbildung 5-5 Verdrahtung Des Not-Aus-Schalters

    NOT-AUS- Signal Port- Relais schalter Versorgungs- spannung Motorstrom- versorgung Steuerungsstrom- versorgung RCP2-Steuerung Abbildung 5-5 Verdrahtung des NOT-AUS-Schalters Hinweis: Der Stromverbrauch des internen Relais beträgt 10 mA oder weniger. (Referenz) Abschaltspannung Abschaltstrom NOT-AUS-Schalter auf Teaching Pendant 30 VDC Portschalter 24 VDC...

  • Seite 53: Abbildung 5-6 Beispiel Eines Empfohlenen Stromkreises

    VERDRAHTUNG RCP2 [Beispiel eines empfohlenen Stromkreises] NOT-AUS-Schalter auf Teaching Pendant Externer NOT- Externer NOT- AUS- AUS-Stromkreis Rücksetzschalter Portschalter Relais Abbildung 5-6 Beispiel eines empfohlenen Stromkreises Hinweis: Um die Motorantriebsspannungsversorgung entsprechend Sicherheitskategorie 2 abzuschalten, schließen Sie 24 V an die Klemme EMG und ein Schütz oder anderes Kontaktgerät an die Klemmen MPI/MPO an.

  • Seite 54: Not-Aus-Signal

    Teaching Pendant NOT-AUS-Signal Portschalter Relais [Steuerung 2] Teaching Pendant Portschalter Relais [Steuerung 3] Teaching Pendant Portschalter Relais [Steuerung 4] Teaching Pendant Portschalter Relais Abbildung 5-7 Anschluss mehrerer Steuerungen (max. 8 Geräte) mit einer einzigen Stromversorgung Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 55: Abbildung 5-8 Verwendung Einer Anderen Stromversorgung (Nicht Der Eingangsspannungsversorgung)

    Sie eine Diode zur Unterdrückung der Überspannung Steuerung [Steuerung 1] Teaching Pendant NOT-AUS-Signal Spannung Portschalter Relais [Steuerung 2] Teaching Pendant Portschalter Relais [Steuerung 3] Teaching Pendant Portschalter Relais Abbildung 5-8 Verwendung einer anderen Stromversorgung (nicht der Eingangsspannungsversorgung) Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...
  • Seite 56 Achse(n) NOT-AUS-Signal [Steuerung 1] Teaching Pendant Portschalter Relais [Steuerung 2] Teaching Pendant Portschalter Relais [Steuerung 3] Teaching Pendant Portschalter Relais Abbildung 5-9 Freigabe des NOT-AUS-Schalters auf dem Teaching Pendant nur für die angeschlossene(n) Achse(n) Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 57: Abbildung 5-10 Anschluss Des Teaching Pendant An Einen Sio-Konverter

    Konverter. (Die Klemmen S1/S2 auf dem Steuerungs-Klemmenblock werden nicht benutzt.) SIO-Konverter Teaching Pendant NOT-AUS-Signal EMG1 EMG2 Portschalter [Steuerung 1] Relais [Steuerung 2] Relais [Steuerung 3] Relais Abbildung 5-10 Anschluss des Teaching Pendant an einen SIO-Konverter Robo Zylindersteuerung 5-10 Dokument BA RCP2...

  • Seite 58: Gerät Mit Externem Antriebsspannungs-Abschaltrelais (Rcp2-Cg)

    <RCB-105-2> Leitungslänge: 2 m Robozylinder <RCB-105-5> Leitungslänge: 5 m Leitungslänge: 5 m wahlweise wahlweise PERSONAL COMPUTER PC-Software Sicherheitsrelais- <RCB-101-MW> Kontakt für wahlweise Motorantriebs- spannungs- Abschaltstromkreis Versorgungs- spannung 24 VDC Abbildung 5-11 Gerät mit externem Antriebsspannungs-Abschaltrelais (RCP2-CG), Konfiguration Robo Zylindersteuerung 5-11 Dokument BA RCP2...

  • Seite 59: Abbildung 5-12 Gerät Mit Externem Antriebsspannungs-Abschaltrelais (Rcp2-Cg), Anschlussdiagramm

    Anschluss der E/A-Signale. weiß (schwarz 1) 11 (ENA) Drehgeber weiß (rot 1) 12 (ENA) hellblau (schwarz 1) 13 (BK-) hellblau (rot 1) 14 (BK+) Feststell- bremse Bremsenfreigabeschalter Abbildung 5-12 Gerät mit externem Antriebsspannungs-Abschaltrelais (RCP2-CG), Anschlussdiagramm Robo Zylindersteuerung 5-12 Dokument BA RCP2...

  • Seite 60: Verdrahtung Des Stromversorgungs-/Motorspannungs-Abschaltrelais

    Es kann zu einem ABS-Fehler führen, wenn Relais auf beiden Seiten eingebaut werden. b) Beschalten Sie den Relaiskontakt mit einem Überspannungsableiter Hinweis: Ein Prellen des Relais kann eine negative Auswirkung auf die Steuerung haben. Schließen Sie einen Überspannungsableiter zur Verhinderung von Störungen an. Robo Zylindersteuerung 5-13 Dokument BA RCP2...

  • Seite 61: Abbildung 5-13 Verdrahtung Des Stromversorgungs-/Motorspannungs-Abschaltrelais

    Der Kontakt für den NOT-AUS-Schalter auf dem Teaching Pendant liegt an den Klemmen S1/S2. Hinweis: Wird das Teaching Pendant an einen SIO-Konverter angeschlossen, liegt der Kontakt für den NOT-AUS-Schalter auf dem Teaching Pendant an den Klemmen EMG1/EMG2 am SIO-Konverter. Robo Zylindersteuerung 5-14 Dokument BA RCP2...

  • Seite 62: Abbildung 5-14 Verdrahtung Des Motorspannungs-Abschaltr

    Anschluss an 24-V-Klemme Anschluss an Klemme N Anschluss an Klemme FG [Steuerung 1] [Steuerung 2] [Steuerung 3] Schütz Externer Rücksetzschalter S33 S34 S11 S12 Sicherheitsrelaiseinheit Phoenix-Kontakt (PSR-SCP-24UC-/ESA2/4X1/1X2/B) Anschluss der E/A-Kabel elais Abbildung 5-14 Verdrahtung des Motorspannungs-Abschaltr Robo Zylindersteuerung 5-15 Dokument BA RCP2...

  • Seite 63: Pea-Einstellung 0 [Konventionell]

    Alarm Orange 3 *ALM NOT-AUS Gelb 3 *EMGS verfügbar an “RCP2-C.” Nicht benutzt an “RCP2-CG.” Grün 3 Blau 3 (Hinweis) *STP, *ALM und *EMGS beruhen auf negativer Logik. Abbildung 5-15 PEA-Einstellung 0 [konventionell] Hinweis: Bei Auslieferung ist die PEA-Einstellung [konventionell].
  • Seite 64 Stufe obere Stufe Hinweis: Bei Durchführung einer Durchgangsprüfung des Flachkabels müssen Sie darauf achten, dass Sie die Hülsen im Steckverbinder nicht aufweiten. Hierdurch können Kontaktstörungen entstehen, die den normalen Betrieb der Steuerung verhindern Robo Zylindersteuerung 5-17 Dokument BA RCP2...

  • Seite 65: Pea-Einstellung 1 [Standard]

    Positionieren PEND beendet Orange 3 HEND Referenzpunktfahrt beendet Gelb 3 *EMGS verfügbar an “RCP2-C.” Nicht benutzt an “RCP2-CG.” NOT-AUS Grün 3 SRDY Bereit Blau 3 *ALM Alarm (Hinweis) *STP, *ALM und *EMGS beruhen auf negativer Logik. Abbildung 5-16 PEA-Einstellung 1 [Standard] Hinweis: Bei Auslieferung ist die PEA-Einstellung [konventionell].
  • Seite 66 Stufe obere Stufe Hinweis: Bei Durchführung einer Durchgangsprüfung des Flachkabels müssen Sie darauf achten, dass Sie die Hülsen im Steckverbinder nicht aufweiten. Hierdurch können Kontaktstörungen entstehen, die den normalen Betrieb der Steuerung verhindern. Robo Zylindersteuerung 5-19 Dokument BA RCP2...

  • Seite 67: Pea-Einstellung 2 [64-Punkt-Positionierung]

    Positionierung PEND beendet Orange 3 Referenzpunktfahrt HEND beendet Gelb 3 *EMGS verfügbar an “RCP2-C.” Nicht benutzt an “RCP2-CG.” NOT-AUS Grün 3 Bewegung MOVE Blau 3 Alarm *ALM (Hinweis) *STP, *ALM und *EMGS beruhen auf negativer Logik. Abbildung 5-17 PEA-Einstellung 2 [64-Punkt-Positionierung] Hinweis: Bei Auslieferung ist die PEA-Einstellung [konventionell].
  • Seite 68 Stufe obere Stufe Hinweis: Bei Durchführung einer Durchgangsprüfung des Flachkabels müssen Sie darauf achten, dass Sie die Hülsen im Steckverbinder nicht aufweiten. Hierdurch können Kontaktstörungen entstehen, die den normalen Betrieb der Steuerung verhindern. Robo Zylindersteuerung 5-21 Dokument BA RCP2...

  • Seite 69: Abbildung 5-18 Pea-Einstellung 3 [2 Zonenausgangssignale]

    Positionieren PEND beendet Orange 3 HEND Referenzpunktfahrt beendet Gelb 3 *EMGS verfügbar an “RCP2-C.” Nicht benutzt an “RCP2-CG.” NOT-AUS Grün 3 SRDY Bereit Blau 3 *ALM Alarm (Hinweis) *STP, *ALM und *EMGS beruhen auf negativer Logik. Abbildung 5-18 PEA-Einstellung 3 [2 Zonenausgangssignale] Bei Auslieferung ist die PEA-Einstellung [konventionell].
  • Seite 70 Stufe obere Stufe Hinweis: Bei Durchführung einer Durchgangsprüfung des Flachkabels müssen Sie darauf achten, dass Sie die Hülsen im Steckverbinder nicht aufweiten. Hierdurch können Kontaktstörungen entstehen, die den normalen Betrieb der Steuerung verhindern. Robo Zylindersteuerung 5-23 Dokument BA RCP2...

  • Seite 71: Pea-Einstellung 4 [Teaching]

    PEND/WEND abgeschlossen Orange 3 Referenzpunktfahrt HEND beendet Gelb 3 NOT-AUS *EMGS verfügbar an “RCP2-C.” Nicht benutzt an “RCP2-CG.” Grün 3 Bereit SRDY Blau 3 *ALM Alarm (Hinweis) *STP, *ALM und *EMGS beruhen auf negativer Logik. Abbildung 5-19 PEA-Einstellung 4 [Teaching] Bei Auslieferung ist die PEA-Einstellung [konventionell].
  • Seite 72 Stufe obere Stufe Hinweis: Bei Durchführung einer Durchgangsprüfung des Flachkabels müssen Sie darauf achten, dass Sie die Hülsen im Steckverbinder nicht aufweiten. Hierdurch können Kontaktstörungen entstehen, die den normalen Betrieb der Steuerung verhindern. Robo Zylindersteuerung 5-25 Dokument BA RCP2...

  • Seite 73: Linearachse Anschließen

    Motorantriebsleitung (Phase –B) Motorantriebsleitung (Phase +A) Schwarz Motorstromleitung Grün Motorantriebsleitung (Phase +B) Tabelle 5-1 Linearachse anschließen Steuerungsseite Linearachsenseite CN2 Steckerbelegung CN1 Steckerbelegung CB-RCP2-MA * * * Stiftbez. Signalbez. Adernfarbe Adernfarbe Signalbez. Stiftbez. Blau Schwarz Schw Weiß Blau Grün (gelb 3)

  • Seite 74: Abbildung 5-21 Leitungsfarben Und Steckerbelegungen Für Im Und Nach August 2004 Versandte Geräte

    (reserviert) Tabelle 5-2 Signaltabelle für Steckverbinder auf Steuerungsseite (CN2) Leitungsfarben und Steckerbelegungen für im und nach August 2004 versandte Geräte (Unterstützung der Absolutwertangabe). Steuerungsseite Linearachsenseite CN2 Steckerbelegung CN1 Steckerbelegung CB-RCP2-PA * * * Kabelfarbe Signalbe- Stiftbe- zeichnung zeichnung Roboter Standard...

  • Seite 75: Abbildung 5-22 Kabelfarben Und Steckerbelegungen Für Geräte, Die Am Oder Nach Dem 31. Juli 2004 Ausgeliefert Wurden

    VERDRAHTUNG Referenz: Kabelfarben und Steckerbelegungen für Geräte, die am oder nach dem 31. Juli 2004 ausgeliefert wurden. Steuerungsseite Linearachsenseite CN2 Steckerbelegung CN1 Steckerbelegung CB-RCP2-PA * * * Kabelfarbe Signal- Stift- Roboter Standard bez. bez. (reserv.) Kabelfarbe Signal- Stift- bez. (reserv.) bez.

  • Seite 76: Kommunikationskabel Anschließen

    CB-RCA-SIO * * * Stift Stift Kabelfarbe Signalbez. Signalbez. Kabelfarbe Braun Gelb Orange Gelb Braun/grün Orange EMGS Blau Schwarz EMGA Grün Rot/blau Drahtbrücke UL1004AWG28 (schwarz) Schwarz EMGB Geschirmt, nicht angeschlossen Geschirmt Abbildung 5-23 Kommunikationskabel anschließen Robo Zylindersteuerung 5-29 Dokument BA RCP2...

  • Seite 77: E/A-Signalsteuerung Und Signalfunktionen

    über das Eingangssignal "MODE". Der Ausgang "Betriebsartumschaltung abgeschlossen" kam hinzu um anzuzeigen, dass die Betriebsart umgeschaltet wurde. Der Zonenausgang ist jedoch weggefallen. Hinweis: Positionsdaten können etwa 100.000 mal neu geschrieben werden. Tabelle 6-1 PEA-Einstellungen und Signalzuweisungen Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 78: Tabelle 6-2 Übersichtstabelle Für Die Bei Den Einzelnen Pea-Einstellungen Verfügbaren Funktionen

    Das Eingangssignal "Antrieb EIN" (SON) ist nicht vorhanden, wenn die konventionelle oder 64-Punkt-Positionierungseinstellung ausgewählt ist. Setzen Sie daher Anwenderparameter Nr. 21 (Auswahl "Antrieb EIN" deaktiviert) immer auf “1: [gesperrt]”, wenn die Steuerung in einer dieser PEA-Einstellungen verwendet wird. Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 79: Erläuterung Der Signalbezeichnungen

    Dieses Signal wird ausgegeben, wenn die Referenzpunktfahrt ZONE2 abgeschlossen ist und die Istposition der Linearachse innerhalb des über den entsprechenden Parameter eingestellten Bereichs liegt. Es kann als Endschalter an einem Zwischenpunkt oder als einfaches Lineal im Schubbetrieb verwendet werden. Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 80: Tabelle 6-3 Erläuterung Der Signalbezeichnungen

    Dieses Signal wird bei einer Steuerung mit “eingebautem Abschaltrelais” aktiviert. AUS: Der NOTHALT wurde betätigt. Schreiben WEND Dieses Signal wird ausgegeben, wenn der Schreibvorgang in den abgeschlossen nichtflüchtigen Speicher nach einem Befehl "schreibe Istposition" (PWRT) abgeschlossen ist. Tabelle 6-3 Erläuterung der Signalbezeichnungen Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 81: Signalzuordnungstabelle Für Die Jeweiligen Pea-Einstellungen

    24. Die NPN- und PNP-Spezifikationen benutzen die gleiche Stromleitungskonfiguration. Die Zuordnung der Spannungssignale braucht daher für eine PNP-Steuerung nicht umgekehrt werden. 25. Bei einer Steuerung mit "eingebautem Abschaltrelais" ist der Stift Nr. 11B zugewiesene *EMGS (NOT-AUS-Zustand) freigegeben. Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 82: Schnittstellenstromkreis

    Abbildung 6-1 Interne Stromkreiskonfiguration [NPN-Spezifikation] [PNP-Spezifikation] Steuerung interner Stromkreis R = 560 Ω externe R = 22 kΩ Stromversorgung +24 V C = 0,1 µF jeder R = 3,3 kΩ Eingang Abbildung 6-2 Interne Stromkreiskonfiguration [PNP-Spezifikation] Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 83: Abbildung 6-3 Technische Daten Externe Ausgänge, Interne Stromkreiskonfiguration [Npn-Spezifikation]

    Steuerung P24V Last jeder Ausgang Last Interner Stromkreis Externe Stromversorgung +24 V Abbildung 6-3 Technische Daten externe Ausgänge, Interne Stromkreiskonfiguration [NPN- Spezifikation] Steuerung [PNP-Spezifikation] P24V Interner Externe Stromkreis Stromversorgung +24 V Last jeder Ausgang Last Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 84: Einzelheiten Der E/A-Signalfunktionen

    Setzen Sie ihn auf “0: [Freigabe]”, wenn das Signal SON benutzt wird, oder auf “1: [Sperre]”, wenn das Signal nicht benutzt wird. Hinweis: Wird bei einem Fehler das Signal SON während einer Bewegung AUS geschaltet, verzögert die Linearachse mit NOT-AUS-Drehmoment auf Stopp. Danach wird der Antrieb abgeschaltet. Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...
  • Seite 85 EIN-Zustand des Ausgangssignals MODES bestätigt wurde. Schalten Sie das Signal MODE AUS, um zum Normalbetrieb zurückzukehren. Hinweis 2: Normalbetrieb kann nur wieder aufgenommen werden, wenn die Eingangssignale PWRT, JOG+ und JOG- alle AUS sind. Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...
  • Seite 86 Hinweis : Wird Tippbetrieb durchgeführt, ehe die Referenzpunktfahrt beendet ist, kann dies zu einer Deaktivierung der Software-Endschalter führen, so dass die Linearachse in einen mechanischen Anschlag prallen kann. Gehen Sie daher mit entsprechender Vorsicht vor. Robo Zylindersteuerung 6-10 Dokument BA RCP2...

  • Seite 87: Einzelheiten Zu Den Einzelnen Ausgangssignalen

    Verwenden Sie das Signal MOVE zusammen mit dem Signal PEND, um der SPS zu ermöglichen, den Zustand der Linearachse festzustellen. Das Signal MOVE geht AUS, nachdem die Positionierung oder Referenzpunktfahrt abgeschlossen ist oder im Schubbetrieb festgestellt wird, dass der Kontakt mit der Last hergestellt ist. Robo Zylindersteuerung 6-11 Dokument BA RCP2...
  • Seite 88 (Der Binärcode besteht nur bei einer erweiterten Steuerung aus den sechs Bits von PM1 bis PM32. Der Binärcode aller anderen Steuerungen besteht aus vier Bits von PM1 bis PM8.) PM1 bis PM32 sind alle AUS, wenn die Linearachse verfährt. Robo Zylindersteuerung 6-12 Dokument BA RCP2...
  • Seite 89 Schreiben von Positionsdaten abgeschlossen ist. Geht das Signal "Istposition schreiben" auf AUS, dann wird dieses Signal ebenfalls abgeschaltet. Konfigurieren Sie das System so, dass die SPS den Abschluss des Schreibvorgangs quittiert, wenn WEND auf AUS geht. Robo Zylindersteuerung 6-13 Dokument BA RCP2...

  • Seite 90: Tabelle 6-7 Ausgangssignaländerungen In Den Einzelnen Modi

    Tabelle 6-7 Ausgangssignaländerungen in den einzelnen Modi Hinweis : Mit den Zuständen der Signale MOVE, PEND und PM1 bis PM8 können Sie feststellen, ob die Linearachse nach Berührung der Last oder wegen Verfehlens der Last angehalten hat. Robo Zylindersteuerung 6-14 Dokument BA RCP2...

  • Seite 91: 7 Dateneingabe

    Die Steuerung erkennt aber nur Positionsdaten, die ein Vielfaches der Mindestauflösung darstellen. Die Minimalauflösung der Steuerung ist abhängig von der Linearachsensteigung. Aus diesem Grund kann die zweite Dezimalstelle der eingegebenen Positionsdaten entsprechend der Linearachsensteigung abgeändert werden. Beispiel: Eingegebener Wert Gespeicherter Wert 50.01 50.03 Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...
  • Seite 92 Der Vorgabewert hängt vom Linearachsentyp ab. Geschwindigkeit Beschleunigung/Verzögerung (ACC) Start Abschluss Zeit Beschleunigung/Verzögerung G --- MIN 0,01 G (langsamer Anstieg) MAX 1.00 G (schneller Anstieg) (Bei einigen Modellen ist der maximale Wert der Beschleunigung/Verzögerung G auf 0,6 G eingestellt.) Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...
  • Seite 93 Wert ein Minuszeichen (–) hinzufügen. (5) Schub = 0 (5) Schub = von 0 verschieden Entfernung zu der in (2) Entfernung zu der in (2) eingestellten Position eingestellten Position Verfahrbetrag Verfahrbetrag (6) Positionsbereich (6) Positionsbereich Abb. A Abb. B Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...
  • Seite 94 1:Maximalbeschleunigung --- die maximale Beschleunigung. Die Verzögerung entspricht dem in (4) eingegebenen Wert. (7) Beschleunigung mit Maximalwert = 0 (7) Beschleunigung mit Maximalwert = 1 in (4) eingestellte in (4) eingestellte Maximale Beschleunigung/Ver- Beschleunigung/Ver- Beschleunigung zögerung zögerung Verfahrbetrag Verfahrbetrag Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 95: Abbildung 7-1 Verhältnis Zwischen Schubkraft Bei Stillstand Und Strombegrenzungswert

    Die nachstehenden Diagramme zeigen für die einzelnen Linearachsentypen das Verhältnis zwischen Schubkraft bei Stillstand und Strombegrenzungswert: (27) RPA-Typ 40 45 Strombegrenzungswert (%) (28) RXA-Typ Langsame Ausführung Mittelschnelle Ausführung Strombegrenzungswert (%) Strombegrenzungswert (%) Abbildung 7-1 Verhältnis zwischen Schubkraft bei Stillstand und Strombegrenzungswert Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 96: Abbildung 7-2 Verhältnis Zwischen Schubkraft Bei Stillstand Und Strombegrenzungswert, Rsa-Typ

    Strombegrenzungswert (%) Schnelle Ausführung Maximaler Strombegrenzungswert Langsame 50 % oder weniger Ausführung Strombegrenzungswert (%) Mittelschnelle 70 % oder weniger Ausführung Schnelle Ausführung 70 % oder weniger Abbildung 7-2 Verhältnis zwischen Schubkraft bei Stillstand und Strombegrenzungswert, RSA-Typ Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 97: Abbildung 7-3 Verhältnis Zwischen Schubkraft Bei Stillstand Und Strombegrenzungswert, Rma-Typ

    Diagramme dienen nur als Referenz. Ist die Schubkraft zu gering, kann während des Schubbetriebs eine auf Gleitwiderstand u.ä. zurückzuführende Funktionsstörung auftreten. Seien Sie daher vorsichtig. Die vorstehenden Diagramme zeigen den maximalen Strombegrenzungswert. Der Minimalwert beträgt 20%. Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 98: Erläuterung Der Betriebsarten

    Ausgang "Positionieren beendet" durchgeschaltet. Gleichzeitig wird ein Endpositionsnummersignal ausgegeben. Hinweis: Stellen Sie den Parameter “Schubmodus-Stoppbewertungszeitraum” ein. Der Vorgabewert von “255 [ms]” ist bereits eingegeben. Die Linearachse hält die Last beim Drücken an ihrer Position. Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...
  • Seite 99 Schubrichtung, nachdem der Ausgang "Positionieren beendet" Signal "Positionieren beendet" durchgeschaltet wurde, schiebt die Endpositionsnummer Linearachse die Last innerhalb des Positionsbereichs. Der Ausgang "Positionieren (Ausgang) beendet" bleibt EIN und die Endpositionsnummer wird dauernd ausgegeben. Verfahrweg Positionsbereich Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 100: Abbildung 7-5 Erläuterung Der Betriebsarten, Schubmodus

    Vorzeichen, weicht die Position um den doppelten Wert des Positionsbereichs ab (siehe links). Gehen Sie daher mit der entsprechenden Vorsicht vor. Verfahrweg Positions- Positions- bereich bereich Abbildung 7-5 Erläuterung der Betriebsarten, Schubmodus Schub = von 0 verschieden Robo Zylindersteuerung 7-10 Dokument BA RCP2...

  • Seite 101: Abbildung 7-6 Erläuterung Der Betriebsarten, Geschwindigkeitsänderungen Während Der Bewegung

    Beschleunigungswert. Die Verzögerung dagegen entspricht dem in den Positionsdaten bei “Beschleunigung/Verzögerung” eingegebenen Wert. Zeit Maximale Beschleunigung entsprechend der Last Verzögerung kann frei eingestellt werden Abbildung 7-7 Erläuterung der Betriebsarten, Arbeitsweise bei unterschiedlichen Beschleunigungs- und Verzögerungseinstellungen Robo Zylindersteuerung 7-11 Dokument BA RCP2...

  • Seite 102: Abbildung 7-8 Pause

    Die Restbewegung der Linearachse kann abgebrochen werden, indem der Rücksetzeingang während der Pause eingeschaltet wird (die Bewegung wird beim Ansteigen des Rücksetz-Eingangssignals abgebrochen). *Pausesignal Rücksetzen Linearachsebewegung Abbildung 7-8 Pause Hinweis: Wird Parameter Nr. 25 (E/A-Einstellung) auf “0: [konventionell]” eingestellt, ist der Rücksetzeingang nicht verfügbar. Robo Zylindersteuerung 7-12 Dokument BA RCP2...

  • Seite 103: Abbildung 7-9 Zonensignalausgang

    (PEA-Einstellung ≠ “0: Unter Verwendung des dedizierten Eingangs [konventionell]”) Durch Eingabe des Signals "Referenzpunktfahrt" (HOME) wird eine Referenzpunktfahrt durchgeführt, unabhängig davon, ob der Grundstellung bereits eingerichtet wurde. Einzelheiten hierzu siehe 8.2, “Durchführung der Referenzpunktfahrt Robo Zylindersteuerung 7-13 Dokument BA RCP2...

  • Seite 104: Abbildung 7-10 Teaching-Modus (Tippen/Teaching Mit Pea)

    Parameter auf “0” gesetzt wird) (das Pausesignal ist bei Auslieferung aktiviert). Das System kann nicht auf Teaching Mode umschalten, wenn das Pausesignal deaktiviert ist (d.h. wenn der vorstehende Parameter auf “1” gesetzt ist). Einzelheiten siehe 8.12, “Tippen/Teaching mit PEA.” Robo Zylindersteuerung 7-14 Dokument BA RCP2...

  • Seite 105: Betrieb

    Eine Störung liegt vor, wenn die LED ALM leuchtet. Schauen Sie in der Alarmtabelle nach und ergreifen Sie geeignete Maßnahmen. Hinweis: Befehle von der SPS müssen ausgegeben werden, nachdem das Signal "Positionieren beendet" im Anschluss an das Einschalten der Versorgungsspannung EIN geworden ist. Einzelheiten siehe 9, “Parameter”. Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 106: Abbildung 8-1 Zeitlicher Ablauf Beim Einschalten Der Spannung

    BETRIEB <PRAKTISCHE SCHRITTE> Zeitlicher Ablauf beim Einschalten der Spannung Spannung EIN (*ALM) *Alarmausgang RDY-Lampe (*EMGS; nur bei RCP2- NOT-AUS NOTAUS wurde nicht betätigt. C-Steuerungen Motorspannung ist nicht abgeschaltet. freigegeben) ALM-Lampe (*STP) *Pauseeingang Pause wurde aufgehoben. (SON) Eingang „Antrieb EIN“ (SRDY)

  • Seite 107: Abbildung 8-2 Absolutwerteingabe

    6 ms oder mehr Alarmausgang (*ALM) Alarmcodeausgang (PM8 bis PM1) ALM-Lampe Abbildung 8-2 Absolutwerteingabe Hinweis: Das Alarmausgangssignal (*ALM) geht EIN, alle Alarmcode-Ausgangssignale (PM8 bis PM1) gehen AUS und die ALM-Lampe erlischt. Einzelheiten siehe 9, “Parameter”. Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...
  • Seite 108 Eine Störung liegt vor, wenn die LED ALM leuchtet. Schauen Sie in der Alarmtabelle nach und ergreifen Sie geeignete Maßnahmen. Hinweis: Die Pufferbatterien werden automatisch aufgeladen, solange die Steuerung mit Strom versorgt wird. Lassen Sie daher die Steuerung mindestens 48 Stunden am Netz angeschlossen. Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 109: Durchführung Der Referenzpunktfahrt

    Setzen Sie Zielposition auf "=", um die Linearachse an der Grundstellung anzuhalten. • Die PEA-Einstellung ist nicht “0: [konventionell]” Geben Sie das Signal "Referenzpunktfahrt" (HOME) ein. Ist die Referenzpunktfahrt beendet, gehen die Signale "Referenzpunktfahrt beendet" (HEND) und "Positionieren beendet" (PEND) auf EIN. Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...
  • Seite 110 Es wird empfohlen, dass eine Verriegelung so aufgebaut wird, dass die SPS einen Verlust der Absolutwertdaten erkennt, wenn das Signal "Referenzpunktfahrt beendet" (HEND) nach Anlegen der Spannung AUS bleibt, und danach mit Ausnahme eines Befehls zur Referenzpunktfahrt alle anderen Befehle ablehnt. Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 111: Abbildung 8-3 Zeitlicher Ablauf Bei Pea-Einstellung = "0: [Konventionell]

    [Betrieb mit Standardsteuerung] Zielposition PC1 Start CSTR Positionieren beendet PEND Referenzpunktfahrt beendet HEND Endposition PM1 Achsbewegung Mechanischer Anschlag Grundstellung Stoppt nach Verfahren zur 100-mm-Position. Abbildung 8-3 Zeitlicher Ablauf bei PEA-Einstellung = “0: [konventionell]”, [Betrieb mit Standardsteuerung Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 112: Abbildung 8-4 Zeitlicher Ablauf Bei Pea-Einstellung = "0: [Konventionell]", Betrieb Mit Absolutwertsteuerung

    Absolutwertsteuerung Hinweis: Bei der Absolutwertsteuerung verfährt die Linearachse nicht zur Zielposition, wenn die eingestellte Position “von 0 verschieden ist”. Stellen sie sicher, dass die SPS erkennen kann, dass die Linearachse an der Grundstellung angehalten ist. Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...
  • Seite 113 Der Ausgang "Positionieren beendet" wird abgeschaltet und der Ausgang "In Bewegung" wird eingeschaltet, wenn das Signal "Referenzpunktfahrt" eingeschaltet wird. Das Signal "Referenzpunktfahrt" muss mit der Bestätigung, dass das Signal "Referenzpunktfahrt beendet" eingeschaltet wurde, abgeschaltet werden, während das Signal "Referenzpunktfahrt" EIN bleibt. Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 114: Referenzpunktfahrt Und Verfahren Nach Start (Pea-Einstellung = "0: [Konventionell]")

    Positionierung mit einer Geschwindigkeit von 200 mm/s zu einer um 150 mm von der Grundstellung entfernten Position. Positionsdatentabelle (der Eintrag in fett umrahmte Felder ist zwingend) Beschleunigung/ Beschleunigung Position Geschwindigkeit Schub Positionsbereich Verzögerung mit Maximalwert Tabelle 8-1 Referenzpunktfahrt und Verfahren nach Start (PEA-Einstellung = “0: [konventionell]”), Positionsdatentabelle Robo Zylindersteuerung 8-10 Dokument BA RCP2...

  • Seite 115: Abbildung 8-6 Referenzpunktfahrt Und Verfahren Nach Start (Pea-Einstellung = "0: [Konventionell]")

    BETRIEB <PRAKTISCHE SCHRITTE> RCP2-Steuerung Ablauf Spannung EIN Kategorie Signalbezeichnung (5) (2) Zielposition 1 auswählen/eingeben. Start Zielposition 1 Starteingang EIN Zielposition 2 Referenzpunktfahrt beginnt Zielposition 4 Eingangs- bereich Zielposition 8 Ausgang "Positionieren beendet" AUS *Pause Ausgang "In Bewegung" EIN Rücksetzen Antrieb EIN...
  • Seite 116 Position Nr. 0, bleiben alle Ausgänge AUS. Die Linearachse arbeitet nur, wenn der Pauseeingang EIN ist. 5 ms oder mehr; Zeit zwischen Auswahl/Eingabe einer Zielposition und Einschalten des Starteingangs (berücksichtigen Sie die Bearbeitungszeit der übergeordneten Steuerung). Robo Zylindersteuerung 8-12 Dokument BA RCP2...
  • Seite 117 Bleibt, wie die nachstehende Abbildung zeigt, der Starteingang EIN, schaltet der Ausgang "Positionieren beendet" selbst dann nicht durch, wenn die Achsbewegung abgeschlossen ist. Start Positionieren beendet 1ms oder Bewegung weniger Achse Bewegung ist abgeschlossen Robo Zylindersteuerung 8-13 Dokument BA RCP2...

  • Seite 118: Positioniermodus (Hin- Und Herbewegung Zwischen Zwei Punkten)

    Grundstellung entfernte Position wird als Position 1 eingestellt, die um 100 mm von der Grundstellung entfernte Position ist Position 2. Die Verfahrgeschwindigkeit zu Position 1 wird auf 200 mm/s eingestellt, die zu Position 2 auf 100 mm/s. Robo Zylindersteuerung 8-14 Dokument BA RCP2...

  • Seite 119: Abbildung 8-7 Positioniermodus (Hin- Und Herbewegung Zwischen Zwei Punkten)

    BETRIEB <PRAKTISCHE SCHRITTE> RCP2-Steuerung Ablauf Kategorie Signalbezeichnung Zielposition 1 auswählen/eingeben. (13) (10) (5) (2) Start Starteingang EIN Zielposition 1 Verfahren zu Position 1 beginnt. Zielposition 2 Endposition AUS Zielposition 4 Eingangs- Ausgang "Positionieren beendet" Zielposition 8 bereich Ausgang "In Bewegung" EIN *Pause Rücksetzen...
  • Seite 120 Bleibt, wie die nachstehende Abbildung zeigt, der Starteingang EIN, schaltet der Ausgang "Positionieren beendet" selbst dann nicht durch, wenn die Achsbewegung abgeschlossen ist. Start Positionieren beendet 1ms oder Bewegung weniger Achse Bewegung ist abgeschlossen Robo Zylindersteuerung 8-16 Dokument BA RCP2...

  • Seite 121: Schubmodus

    Strombegrenzungswert während des Schubbetriebs durch den Servomotor wird mit 50% eingestellt Die Verfahrbewegung zu Position 2 wird im Positioniermodus ausgeführt. Die Verfahrgeschwindigkeit zu Position 1 wird auf 200 mm/s eingestellt, die zu Position 2 auf 100 mm/s. Robo Zylindersteuerung 8-17 Dokument BA RCP2...

  • Seite 122: Abbildung 8-8 Schubmodus

    BETRIEB <PRAKTISCHE SCHRITTE> RCP2-Steuerung Ablauf Kategorie Zielposition 1 auswählen/eingeben. Signalbezeichnung (13) (10) (5) (2) Starteingang EIN Start Verfahren zu Position 1 beginnt. Zielposition 1 Endposition AUS Zielposition 2 Ausgang "Positionieren beendet" AUS Zielposition 4 Eingangs- Ausgang "In Bewegung" EIN bereich...
  • Seite 123 5 ms oder mehr; Zeit zwischen Auswahl/Eingabe einer Zielposition und Einschalten des Starteingangs (berücksichtigen Sie die Bearbeitungszeit der übergeordneten Steuerung). Jede Zielposition muss eingegeben werden, nachdem der Ausgang "Positionieren beendet" für die Verfahrbewegung zur vorherigen Position durchgeschaltet wurde. Robo Zylindersteuerung 8-19 Dokument BA RCP2...
  • Seite 124 Zielposition Position 1 Position 2 Position 1 Start Positionieren beendet Bewegung Endposition Position 1 Position 2 Position 1 Geschwindig- keit Achsbewegung Hat die Linearachse die Last verfehlt, schaltet der Ausgang "Positionieren beendet" nicht ein. Robo Zylindersteuerung 8-20 Dokument BA RCP2...

  • Seite 125: Geschwindigkeitsänderung Während Der Bewegung

    Startsignal für die Verfahrbewegung zu Position 2 unmittelbar nach Ausgabe des Abschlusssignals für die Bewegung zu Position 1 anlegen. (Zielposition 2 muss eingegeben werden, während die Linearachse zu Position 1 verfährt.) Robo Zylindersteuerung 8-21 Dokument BA RCP2...

  • Seite 126: Abbildung 8-9 Geschwindigkeitsänderung Während Der Bewegung

    BETRIEB <PRAKTISCHE SCHRITTE> RCP2-Steuerung Ablauf Zielposition 1 auswählen/eingeben. Signalbezeichnung Kategorie (11) (9) (5) (2) Starteingang EIN Start Bewegung zu Position 1 beginnt mit 200 mm/s. Zielposition 1 Zielposition 2 Endposition AUS Ausgang "Positionieren beendet" AUS Zielposition 4 Eingangs- bereich Zielposition 8 Ausgang "In Bewegung"...
  • Seite 127 Bewegung" wird eingeschaltet, wenn das Startsignal eingeschaltet wird. Das Startsignal muss mit der Bestätigung, dass das Signal "In Bewegung" eingeschaltet wurde (der Ausgang "Positionieren beendet" ist AUS), abgeschaltet werden, während das Startsignal EIN bleibt. Robo Zylindersteuerung 8-23 Dokument BA RCP2...

  • Seite 128: Arbeitsweise Bei Unterschiedlichen Beschleunigungs- Und Verzögerungseinstellungen

    Wird bei "Beschleunigung mit Maximalwert" in den Positionsdaten eine “1” eingegeben, dann wird die Beschleunigung automatisch auf den der Last entsprechenden maximalen Beschleunigungswert eingestellt. Durch Eingabe von “0.1” unter “Beschleunigung/Verzögerung” in den Positionsdaten wird die Verzögerung auf 0,1 G eingestellt. Robo Zylindersteuerung 8-24 Dokument BA RCP2...

  • Seite 129: Abbildung 8-10 Arbeitsweise Bei Unterschiedlichen Beschleunigungs- Und Verzögerungseinstellungen

    BETRIEB <PRAKTISCHE SCHRITTE> RCP2-Steuerung Ablauf Zielposition 1 auswählen/eingeben. Kategorie Signalbezeichnung (5) (2) Start Starteingang EIN Zielposition 1 Zielposition 2 Bewegung zu Position 1 beginnt mit maximaler Beschleunigung. Zielposition 4 Eingangs- bereich Zielposition 8 Endposition AUS *Pause Ausgang "Positionieren beendet" AUS Rücksetzen...
  • Seite 130 Bleibt, wie die nachstehende Abbildung zeigt, der Starteingang EIN, schaltet der Ausgang "Positionieren beendet" selbst dann nicht durch, wenn die Achsbewegung abgeschlossen ist. Start Positionieren beendet 1 ms oder Bewegung weniger Achse Bewegung ist abgeschlossen. Robo Zylindersteuerung 8-26 Dokument BA RCP2...

  • Seite 131: Pause

    BETRIEB <PRAKTISCHE SCHRITTE> Pause Anwendungsbeispiel: Die Linearachse pausiert während der Bewegung. Methode: Verwendung des Pauseeingangs. Robo Zylindersteuerung 8-27 Dokument BA RCP2...

  • Seite 132: Abbildung 8-11 Pause

    BETRIEB <PRAKTISCHE SCHRITTE> RCP2-Steuerung Ablauf Eine gewünschte Zielposition Signalbezeichnung Kategorie auswählen/eingeben. (5) (2) Start Starteingang EIN Zielposition 1 Verfahrbewegung zur ausgewählten Position Zielposition 2 beginnt. Zielposition 4 Eingang Endposition AUS Zielposition 8 (8) (6) *Pause Ausgang "Positionieren beendet" AUS Rücksetzen Ausgang "In Bewegung"...
  • Seite 133 Bewegung" wird eingeschaltet, wenn das Startsignal eingeschaltet wird. Das Startsignal muss mit der Bestätigung, dass das Signal "In Bewegung" eingeschaltet wurde (der Ausgang "Positionieren beendet" ist AUS), abgeschaltet werden, während das Startsignal EIN bleibt. Robo Zylindersteuerung 8-29 Dokument BA RCP2...
  • Seite 134 (Die Steuerung erkennt einen Anstieg des Rücksetzsignals und löscht die Restbewegung.) Wurde Parameter Nr. 25 (E/A-Einstellung) auf “0: [konventionell]” eingestellt, ist der Rücksetzeingang nicht verfügbar. Zielposition Start Positionieren beendet Endposition Pause 4 ms oder mehr; Rücksetzen Bewegung Geschwindigkeit Achsbewegung Robo Zylindersteuerung 8-30 Dokument BA RCP2...

  • Seite 135: Zonensignalausgang

    Zonenausgangssignale verfügbar. Der zweite Zonenwert kann über Parameter Nr. 23 (Zone 2+) und Nr. 24 (Zone 2-) eingestellt werden. Hinweis: Die Zonenfunktion ist nicht verfügbar, wenn Parameter Nr. 25 (PEA-Einstellung) auf “2: [64-Punkt-Positionierung]” oder “4: [Teaching]” gesetzt wurde. Robo Zylindersteuerung 8-31 Dokument BA RCP2...

  • Seite 136: Abbildung 8-12 Zonensignalausgang

    BETRIEB <PRAKTISCHE SCHRITTE> RCP2-Steuerung Ablauf Signalbezeichnung Kategorie Eine gewünschte Zielposition auswählen/eingeben. (5) (2) Start Starteingang EIN Zielposition 1 Verfahrbewegung zur ausgewählten Position Zielposition 2 beginnt. Zielposition 4 Eingangsber Endposition AUS eich Zielposition 8 Ausgang "Positionieren beendet" AUS *Pause Rücksetzen Ausgang "In Bewegung" EIN...
  • Seite 137 (der Ausgang "Positionieren beendet" ist AUS), abgeschaltet werden, während das Startsignal EIN bleibt. Beispiel von anderem Zonenausgang: Zonenausgang bei 120 oder mehr Zonenausgang bei 40 oder weniger Zone Zone Zonengrenze+ Max. Verfahrweg Zonengrenze+ Zonengrenze– Zonengrenze– Robo Zylindersteuerung 8-33 Dokument BA RCP2...

  • Seite 138: Inkrementalbewegungen

    Die Linearachse wird von der Grundstellung zur 30-mm-Position verfahren. Von hier wird sie wiederholt in Schritten von 10 mm verfahren. Die Verfahrgeschwindigkeit von der Grundstellung zur 30-mm-Position ist auf 100 mm/s eingestellt und die Geschwindigkeit für die 10-mm- Inkrmentalbewegungen auf 20 mm/s. Robo Zylindersteuerung 8-34 Dokument BA RCP2...

  • Seite 139: Abbildung 8-13 Inkrementalbewegungen

    BETRIEB <PRAKTISCHE SCHRITTE> RCP2-Steuerung Ablauf Kategorie Zielposition 1 auswählen/eingeben. Signalbezeichnung (13) (10) (5) (2) Start Starteingang EIN Zielposition 1 Verfahren zu Position 1 beginnt. Zielposition 2 Endposition AUS Zielposition 4 Eingang Ausgang "Positionieren beendet" AUS Zielposition 8 Ausgang "In Bewegung" EIN...
  • Seite 140 Endposition Position 1 Position 2 Position 2 Bewegung Geschwindigkeit Achsbewegung Zeit Entfernung von Grundstellung 5 ms oder mehr; Zeit zwischen Auswahl/Eingabe einer Zielposition und Einschalten des Starteingangs (berücksichtigen Sie die Bearbeitungszeit der übergeordneten Steuerung). Robo Zylindersteuerung 8-36 Dokument BA RCP2...
  • Seite 141 Start Positionieren beendet 1 ms oder Bewegung weniger Achse Bewegung ist abgeschlossen. Hinweis2: Wird nach wiederholten Inkrementalbewegungen eine Softwarebegrenzung erreicht, hält die Linearachse an dieser Position an und das Signal "Positionieren beendet" wird ausgegeben. Robo Zylindersteuerung 8-37 Dokument BA RCP2...

  • Seite 142: Hinweise Zum Inkrementalwertmodus

    Linearachse zu Position 1 verfahren wird, geht die Linearachse auf die 50 mm von der Grundstellung entfernte Position. Zielposition Position 1 Position 2 Start Positionieren beendet Position 2 Endposition Bewegung Geschwindigkeit Achsbewegung Position von Grundstellung: 50 Entfernung Robo Zylindersteuerung 8-38 Dokument BA RCP2...
  • Seite 143 Schubmodus zu Position 1 verfährt, geht die Linearachse zu einer Position, die 10 mm von der Stelle entfernt ist, an der die Linearachse bei Eingabe des Eingangssignals stand. Position 1 Position 2 Zielposition Geschwindig- Position keit Start Positionieren beendet Position 2 Endposition Geschwindigkeit Achsbewegung Entfernung 10 mm Robo Zylindersteuerung 8-39 Dokument BA RCP2...

  • Seite 144: Tabelle 8-2 Summenfehler Durch Wiederholte Inkrementalbewegungen

    Position eine maximale Abweichung von 0,025 x 10 = 0,25 [mm] entstehen. Um diese Summenfehler zu eliminieren muss vor Überschreiten der Fehlertoleranz ein Absolutwertbefehl ausgeführt werden. 8.11.4 Genauigkeit der Kugelumlaufspindel Die Genauigkeit der in der RCP2 verwendeten Kugelumlaufspindel entspricht C10 der JIS-Norm. Robo Zylindersteuerung 8-40 Dokument BA...

  • Seite 145: Tippen/Teaching Mit Pea

    Beim Einlesen der Istposition in die Positionstabelle werden, mit Ausnahme der Position, alle noch nicht definierten Daten (Geschwindigkeit, Beschleunigung, usw.) automatisch auf die Vorgabewerte in den entsprechenden Parametern gesetzt. Hinweis: Wird ein Teaching Pendant angeschlossen (PORT ist EIN), kann die Istposition nicht in die Positionstabelle eingelesen werden. Robo Zylindersteuerung 8-41 Dokument BA RCP2...

  • Seite 146: Abbildung 8-14 Tippen/Teaching Mit Pea

    BETRIEB <PRAKTISCHE SCHRITTE> Anwendungsbeispiel: Die Linearachse wird mit den Eingängen +Tippen und –Tippen verfahren und die Istposition wird in Position Nr. 1 eingelesen. RCP2-Steuerung Ablauf Kategorie Signalbezeichnung *Pauseeingang AUS Rücksetzeingang AUS Zielposition 1 Starteingang AUS Zielposition 2 Zielposition 4 Zielposition 8...
  • Seite 147 BETRIEB <PRAKTISCHE SCHRITTE> Zeitlicher Ablauf von Tippen/Teaching Betriebsart (MODE) Aktuelle Betriebsart (MODES) +Tippen (*Pause) -Tippen (Rücksetzen) Position 1 Zielposition Istposition schreiben Start (PWRT) Schreiben abgeschlossen (Positionieren beendet) (WEND) Robo Zylindersteuerung 8-43 Dokument BA RCP2...
  • Seite 148 Positionsdatenanzeige nicht aktualisiert, wenn von der SPS ein zu schreibendes Signal eingegeben wird. Um die empfangenen Positionsdaten kontrollieren zu können müssen Sie eine der folgenden Operationen durchführen: • Auf die Taste tippen. • Teaching Pendant: Den PORT-Schalter einschalten. Robo Zylindersteuerung 8-44 Dokument BA RCP2...

  • Seite 149: Parameter

    Entsprechend ihrem Inhalt sind die Parameter in vier Typen aufgeteilt. Kategorie A Parameter, die sich auf den Linearachsen-Bewegungsbereich beziehen B Parameter, die sich auf die Betriebskennwerte der Linearachse beziehen C Parameter, die sich auf die externe Schnittstelle beziehen D Einstellung der Antriebsverstärkung Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 150: Parametertabelle

    Tabelle 9-1 Parameter Hinweis: Die Zahlen werden auf dem PC-Softwaremenü angezeigt, aber nicht auf dem Teaching Pendant. Die Kategoriecodes werden nur zur Information angezeigt, sie erscheinen weder im PC-Softwaremenü noch auf dem Teaching Pendant. Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 151: Parametereinstellungen

    Parameter Nr. 3 (positive Seite) 80,3 Parameter Nr. 4 (negative Seite) –0,3 in Steuerung eingestellte Software-Endschalter ca. 0,3 mm ca. 0,3 wirksamer Bereich ca. 0,1 mm ca. 0,1 mm zulässiger Tippbereich nach Referenzpunktfahrt Abbildung 9-1 Parametereinstellungen, Software-Endschalter Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 152: Abbildung 9-2 Parametereinstellungen, Zonengrenze

    Sie die Einstellung in Parameter Nr. 5 zwischen “0” und “1”. Verändern Sie auch die Referenzpunktfahrtkorrektur, falls erforderlich. Hinweis: Bei einer Linearachse vom Gestängetyp kann die Grundstellungsrichtung nicht umgekehrt werden. Bei Umkehr der Grundstellungsrichtung müssen alle bereits eingegebenen Positionsdaten gelöscht werden. Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...
  • Seite 153 Sie wollen nach Umkehr der im Werk eingestellten Grundstellungsrichtung eine neue Grundstellung einrichten. • Sie wollen eine leichte Abweichung beheben, die nach dem Austausch der Linearachse entstanden ist. Hinweis: Nach einer Änderung der Referenzpunktfahrtkorrektur müssen auch die Parameter der Software-Endschalter entsprechend angepasst werden. Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...
  • Seite 154 Teaching-Modus eingelesen, dann wird die Einstellung in diesem Parameter als Positionsbereichsangabe für die entsprechende Positionsnummer verwendet. Durch Vergrößern des Standard-Positionsbereichs kann das Signal "Positionieren beendet" früher ausgegeben werden. Ändern Sie die Einstellung in Parameter Nr. 10 bei Bedarf ab. Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 155: Abbildung 9-3 Parameter, Schubbetrieb-Stop-Bewertungszeitraum

    Wiederaufnahme der Operation beginnt der Zählwert daher bei 180. Da der Zählwert nach 75 ms bei Schubstrom den Wert 255 erreicht, stellt die Steuerung fest, dass der Schubbetrieb abgeschlossen ist. In diesem Beispiel ist der gesamte Bewertungszeitraum 295 ms lang. Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...
  • Seite 156 Anwendung eingesetzt und bewirkt ein erhöhter Gleitwiderstand, dass die Referenzpunktfahrt vor der richtigen Position, abhängig von Befestigungsmethode, Lastzustand, oder anderen Faktoren, abgeschlossen ist, muss der in Parameter Nr. 13 eingestellte Wert erhöht werden. (Erhöhen Sie den Wert nicht über 75% hinaus.) Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...

  • Seite 157: Tabelle 9-2 Parameter, Die Sich Auf Die Externe Schnittstelle Beziehen, Auswahl Pea-Einstellung

    Parameter Nr. 21 legt fest, ob das Eingangssignal "Antrieb EIN" gesperrt oder freigegeben ist. Setzen Sie ihn auf “1: [gesperrt]”, wenn das Eingangssignal "Antrieb EIN" nicht benutzt wird, oder auf “0: [freigeben]”, wenn das Signal verwendet wird. Die Werkseinstellung ist “1: [sperren]”. Robo Zylindersteuerung Dokument BA RCP2...
  • Seite 158 Empfang eines Befehls bei serieller Kommunikation mit dem SPS-Kommunikationsmodul festgelegt. Die Werkseinstellung ist “5 [ms]”. Ergeben die technischen Daten des Kommunikationsmoduls einen höheren Wert, muss die entsprechende Verzögerungszeit in Parameter Nr. 17 eingestellt werden. Robo Zylindersteuerung 9-10 Dokument BA RCP2...

  • Seite 159: Einstellung Der Servoverstärkung

    Befestigungsmethode, Lastzustand, oder anderen Faktoren Geräusche hervorrufen. In diesem Fall hilft ein Verringern des in Parameter Nr. 7 eingestellten Werts. Senken Sie aber den Wert nicht unter “3 [ms]” ab, um eine Gesamtstabilität der Linearachse zu erhalten. Robo Zylindersteuerung 9-11 Dokument BA RCP2...

  • Seite 160: Ansteuerung Mehrerer Steuerungen Über Serielle Kommunikation

    Maximale Leitungslänge 100 m oder weniger 220 Ω Abschlusswiderstand Tabelle 10-1 Ansteuerung mehrerer Steuerungen über serielle Kommunikation, Grundspezifikationen Stellen Sie einen Kommunikationsweg über eine Busverbindung her, die am Ende mit einem Abschlusswiderstand versehen sein muss. Robo Zylindersteuerung 10-1 Dokument BA RCP2...

  • Seite 161: Anschlussbeispiel

    Eingangsstrom- versorgung Abschlusswiderstand R = 220 Ω Steuerungsstrom- Steuerungs- versorgung Verbindungskabel <CB-RCB-CTL002> ADRS-Schalter: 0 ADRS-Schalter: 1 ADRS-Schalter: n-1 Steuerung n Steuerung 1 Steuerung 2 Abbildung 10-1 Ansteuerung mehrerer Steuerungen über serielle Kommunikation, Anschlussbeispiel Robo Zylindersteuerung 10-2 Dokument BA RCP2...

  • Seite 162: Sio-Konverter

    Diese Klemmen enthalten eine Verriegelung mit einem vom Kunden installierten Sicherheitskreis. Positive Seite der 24-V-Stromversorgung (Stromversorgung für Teaching Pendant und Umwandlungstromkreis) Negative Seite der 24-V-Stromversorgung FG der 24-V-Stromversorgung Hinweis: 0 V wird an Stift 7 (GND) im Kommunikations-Steckverbinder der Steuerung angeschlossen. Robo Zylindersteuerung 10-3 Dokument BA RCP2...
  • Seite 163 “B” auf der rechten Seite wird mit Stift 2 (SGB) im Steuerungs-Kommunikationssteckverbinder verbunden. Hinweis: Benutzen Sie für die beiden vorstehenden Anschlüsse (SGA/SGB) immer verdrillte Aderpaare. 51. D-Sub, 9-poliger Steckverbinder Ein Anschlussport fürt Host-PC- oder -SPS-Kommunikationsmodul. 52. Mini DIN, 8-poliger Steckverbinder Anschlussport für Teaching Pendant. Robo Zylindersteuerung 10-4 Dokument BA RCP2...
  • Seite 164 Schalten Sie den Schalter auf EIN, wenn ein Teaching Pendant verwendet wird. Setzen Sie ihn auf AUS, wenn kein Teaching Pendant benutzt wird. 54. Kontroll-LEDs LED1 --- EIN, wenn die Steuerung Daten sendet LED2 --- EIN, wenn die RS232-Schnittstelle Daten sendet Robo Zylindersteuerung 10-5 Dokument BA RCP2...

  • Seite 165: Adressschalter

    Schließen Sie die Spannung wieder an, wenn alle Adressen eingestellt sind. Hinweis: Überprüfen Sie nach der Einstellung, dass keine Adresse doppelt verwendet wurde. Stellen Sie den Pfeil mit einem Schraubendreher auf die gewünschte Stellung. Abbildung 10-3 Adressschalter Robo Zylindersteuerung 10-6 Dokument BA RCP2...

  • Seite 166: Anschlusskabel

    E-Con Steckverbinder 3-1473562-4 (Gehäusefarbe: Orange Mini DIN- Steckverbinder Signal Signal Gelb Orange Blau EMGA +24 V EMGB (Referenz) Anschlussdiagramm für RS232C-Kreuzkabel SIO-Konverterseite PC-Seite D-sub, 9-poliger D-sub, 9-poliger Buchsenstecker Signal Signal Buchsenstecker Abbildung 10-4 Anschlusskabel Robo Zylindersteuerung 10-7 Dokument BA RCP2...

  • Seite 167: Detailliertes Anschlussdiagramm

    (38) Abschlusswiderstand 220 Ω (mit E-Con Steckverbinder) Von diesen Teilen werden (2), (3) und (4) für die gleiche Nummer wie die Steuerungs-Anschlusskabel geliefert. Beim Einsatz von mehreren Achsen werden daher nicht alle Positionen benötigt. Robo Zylindersteuerung 10-8 Dokument BA RCP2...

  • Seite 168: 11 Fehlersuche

    (m) Die Ereignisse, die zum Auftreten des Fehlers führten, sowie den Betriebszustand bei Auftreten der Störung überprüfen. (n) Die Seriennummern von Steuerung und Linearachse kontrollieren. (o) Ursache analysieren. (p) Maßnahme ergreifen. Hinweis: Führen Sie bitte die Schritte a) bis j) aus, ehe Sie mit IAI Kontakt aufnehmen. Robo Zylindersteuerung 11-1 Dokument BA RCP2...

  • Seite 169: Tabelle 11-1 Led- Und Ausgangssignaländerungen In Den Einzelnen Modi

    *ALM und *EMGS beruhen auf negativer Logik (Öffner-Kontakte). Diese Signale bleiben unter normalen Betriebsbedingungen EIN, solange Spannung anliegt. Sie bleiben AUS, wenn die Spannung abgeschaltet wird. Sie können bei abgeschalteter Spannung nicht als eine Öffner-Kontakt- Verriegelung verwendet werden. Robo Zylindersteuerung 11-2 Dokument BA RCP2...

  • Seite 170: Alarmklassifizierung

    Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn die Ursache des Alarms nicht behoben werden kann oder wenn der Alarm nach Behebung der Ursache nicht rückgesetzt werden kann. Tritt der gleiche Fehler nach Rücksetzen des Alarms erneut auf, wurde die Alarmursache nicht behoben. Robo Zylindersteuerung 11-3 Dokument BA RCP2...

  • Seite 171: Alarmbeschreibungsausgang Mit Pea

    • Unterbrechung Phase B erkannt (EA) Bezogen auf Absolutwertangabe • ABS-Fehler 1 (ED) • ABS-Fehler 2 (EE) • ABS-Fehler 3 (EF) CPU-Fehler (FA) FPGA-Fehler (FB) Verfälschte Daten im nichtflüchtigen Speicher (F8) Tabelle 11-3 Bitzuweisungstabelle für Alarmbeschreibung Robo Zylindersteuerung 11-4 Dokument BA RCP2...

  • Seite 172: Alarmbeschreibung Und Ursache/Maßnahme

    Pendant, während Befehle von der SPS ausgegeben werden. Verfahrbefehl bei RUN Ursache: Es wurde bei abgeschaltetem Antrieb ein Verfahrbefehl ausgegeben. Maßnahme: Geben Sie einen Verfahrbefehl aus, nachdem Sie sichergestellt haben, dass der Antrieb eingeschaltet ist (SRDY oder PEND ist EIN). Robo Zylindersteuerung 11-5 Dokument BA RCP2...

  • Seite 173: Tabelle 11-4 Alarme Der Meldungsklasse

    Pufferbatterie für ABS- Batteriespannung 4,4 V oder weniger. Daten ist zu niedrig, Maßnahme: Spannung zum Laden der Batterien mindestens 48 Warnung Stunden angeschaltet lassen. (Linearachsenbewegungen beeinträchtigen nicht den Ladevorgang.) Tabelle 11-4 Alarme der Meldungsklasse Robo Zylindersteuerung 11-6 Dokument BA RCP2...
  • Seite 174 Linearachse schnell bewegt werden, ehe ein Servofehler erkannt wird. Maßnahme: Auf Unregelmäßigkeiten beim Zusammenbau der mechanischen Teile kontrollieren. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn Sie die Ursache bei der Linearachse vermuten. Robo Zylindersteuerung 11-7 Dokument BA RCP2...
  • Seite 175 Ursache: (1) Spannung der 24-V-Eingangsspannungsversorgung zu hoch (2) Defektes Teil in der Steuerung Maßnahme: Prüfen Sie die Spannung der Eingangsspannungsversorgung. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn die Spannung normal ist. Robo Zylindersteuerung 11-8 Dokument BA RCP2...
  • Seite 176 Maßnahme: Kabelanschlüsse auf festen Sitz prüfen. Alarm rücksetzen. Kontrollieren Sie, ob das Signal *ALM wieder eingeschaltet ist. Ist dies der Fall, führen Sie eine Referenzpunktfahrt durch. Bei niedriger Batteriespannung müssen Sie die Versorgungsspannung mindestens 48 Stunden lang eingeschaltet lassen. Robo Zylindersteuerung 11-9 Dokument BA RCP2...

  • Seite 177: Tabelle 11-5 Alarme Bei Operationsabbruch

    Referenzpunktfahrt abgeschlossen ist (HEND ist EIN). (2) Geben Sie das Signal ein, wenn die Taste "Tippen" nicht gedrückt oder die Linearachse gestoppt ist (MOVE ist AUS). Tabelle 11-5 Alarme bei Operationsabbruch Robo Zylindersteuerung 11-10 Dokument BA RCP2...
  • Seite 178 Beispiel ein umgebendes Objekt berührt oder ob die Bremse gelöst ist—und beheben Sie eventuell vorhandene Unstimmigkeiten. (2) Prüfen Sie das Lastgewicht, da eine Überlastung angenommen wird. Schließen Sie die Spannung wieder an und führen dann eine Referenzpunktfahrt durch. Robo Zylindersteuerung 11-11 Dokument BA RCP2...

  • Seite 179: Tabelle 11-6 Alarme Bei Kaltstart

    (3) Defekte Modulinstallation in der Steuerung Maßnahme: Spannung wieder anschließen. Mögliche Störquellen untersuchen, wenn der Fehler weiter besteht. Bitte mit IAI Kontakt aufnehmen, wenn die Ursache nicht festgestellt werden kann. Tabelle 11-6 Alarme bei Kaltstart Robo Zylindersteuerung 11-12 Dokument BA RCP2...

  • Seite 180: Während Des Betriebs Mit Dem Teaching Pendant Oder Der Pc-Software Angezeigte Meldungen

    Ordnen Sie die jeweiligen Adressen nur dann zu, wenn nur eine Achse angeschlossen ist. Adressänderung ist OK Diese Meldungen werden zur Bestätigung des Vorgangs angezeigt. Steuerungsinitialisierung ist (Sie zeigen keinen Betriebsfehler oder eine andere Anomalie an.) Grundstellungswechsel gelöscht Robo Zylindersteuerung 11-13 Dokument BA RCP2...
  • Seite 181 Diese Zustände treten im Normalbetrieb nicht auf. Sollten sie dennoch auftreten, zeichnen Sie bitte vor dem Abschalten der Spannung die gesamte Fehlerliste auf, um sie bei der Ursachenermittlung verwenden zu können. Nehmen Sie auch mit IAI Kontakt auf. Robo Zylindersteuerung 11-14 Dokument BA RCP2...

  • Seite 182: Tabelle 11-7 Warnmeldungen

    Verbindungskabel zwischen Konverter und Steuerung angeschlossen haben. (4) Stellen Sie sicher, dass die ADRS-Schalterstellungen eindeutig sind. Wird die Meldung nach den vorstehend beschriebenen Maßnahmen weiterhin angezeigt, nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf. Tabelle 11-7 Warnmeldungen Robo Zylindersteuerung 11-15 Dokument BA RCP2...

  • Seite 183: Spezielle Probleme

    Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf! Hinweis: Bei Durchführung einer Durchgangsprüfung des Flachkabels müssen Sie darauf achten, dass Sie die Hülsen im Steckverbinder nicht aufweiten. Hierdurch können Kontaktstörungen entstehen, die den normalen Betrieb der Steuerung verhindern. Robo Zylindersteuerung 11-16 Dokument BA RCP2...
  • Seite 184 64. Ist der NOT-AUS-Schalter auf dem Teaching Pendant gedrückt? 65. Steht der Portschalter auf EIN, wenn weder Teaching Pendant noch PC angeschlossen sind? 66. Sind beim Anschluss mehrerer Steuerungen die Kreuzleitungen richtig angeschlossen? Kontrollieren den Sicherheitskreis bei einer Steuerung mit externem Abschaltrelais. Robo Zylindersteuerung 11-17 Dokument BA RCP2...
  • Seite 185 Parametereinstellung nicht über 70%. Die Linearachse schießt über, wenn sie auf Stopp abgebremst wird Ursache: Die Trägheit der Last ist wegen eines schlechten Verhältnisses zwischen Last und Verzögerung zu hoch. Maßnahme: Verkleinern Sie die Einstellung von Beschleunigung/Verzögerung. Robo Zylindersteuerung 11-18 Dokument BA RCP2...
  • Seite 186 80. Werkseinstellungsfehler bei IAI Maßnahme: 81. Müssen mehrere Linearachsen unterschiedlichen Typs verwendet werden, prüfen Sie anhand der Kennschilder usw., dass die richtige Linearachse an der Steuerung angeschlossen ist. 82. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf! Robo Zylindersteuerung 11-19 Dokument BA RCP2...

  • Seite 187: 12 * Anhang

    ANHANG 12 * Anhang Beispiel einer elementaren RCP2-Positionierungsfolge Nachstehend finden Sie ein Beispiel einer elementaren Abfolge zur Erstellung einer Positionierungsfolge mit der RCP2. zeigt PEA-Signale der RCP2-Steuerung. (Endposition-Dekodierungskreis) Endposition angefahren PEND Warten auf Auslesen der Endposition Timer 1 (Muss länger...
  • Seite 188 Position einstellen Position 2 eingestellt Die Zielposition wird gehalten, bis die Positionierung zu einer anderen Position gestartet wird. Hierdurch wird verhindert, dass sich die Zielposition während der Positionierung verändert. Erstellen für Anzahl Positionen. Robo Zylindersteuerung 12-21 Dokument BA RCP2...

  • Seite 189: Abbildung 12-1 Beispiel Einer Elementaren Rcp2-Positionierungsfolge

    Zielposition 8 (Startsignalkreis) Timer 2 Warten auf Start 5 ms oder mehr (muss länger als die SPS- Zyklusdauer Startbefehl für sein) Positionierung zur anderen Position Timer 2 CSTR Startsignal Abbildung 12-1 Beispiel einer elementaren RCP2-Positionierungsfolge Robo Zylindersteuerung 12-22 Dokument BA RCP2...

  • Seite 190: Tabelle 12-1 Aufzeichnung Der Positionsdatentabelle

    ANHANG Aufzeichnung der Positionsdatentabelle Aufgezeichnetes Datum: Position [mm] Geschwindig- Beschleunigung/ Schub Positionsbereich Beschleunigung keit [mm/s] Verzögerung [G] [mm] mit Maximalwert Tabelle 12-1 Aufzeichnung der Positionsdatentabelle Robo Zylindersteuerung 12-23 Dokument BA RCP2...

  • Seite 191: Tabelle 12-2 Aufzeichnung Der Positionsdatentabelle, Nur Gültig, Wenn [64-Punkt-Positionierung] Eingestellt Wurde

    ANHANG Nur gültig, wenn [64-Punkt-Positionierung] eingestellt wurde Nr. Position [mm] Geschwindig- Beschleunigung/ Schub Positionierband Beschleunigung keit [mm/s] Verzögerung [G] [mm] mit Maximalwert Tabelle 12-2 Aufzeichnung der Positionsdatentabelle, Nur gültig, wenn [64-Punkt-Positionierung] eingestellt wurde Robo Zylindersteuerung 12-24 Dokument BA RCP2...

  • Seite 192: Aufzeichnung Von Anwenderparametern

    (Reserviert für zukünftige Erweiterungen) (Reserviert für zukünftige Erweiterungen) (Reserviert für zukünftige Erweiterungen) Auswahl Eingangssignal "Antrieb EIN" gesperrt (0: [Freigabe]/1: [Sperren]) Referenzpunktfahrtkorrektur Zonengrenze 2+ Zonengrenze 2– Auswahl PEA-Einstellung PEA-Tippgeschwindigkeit mm/s Tabelle 12-3 Aufzeichnung von Anwenderparametern Robo Zylindersteuerung 12-25 Dokument BA RCP2...

  • Seite 193: Abbildungsverzeichnis

    Entstörglied (RC-Glied) ..........................4-2 Abbildung 4-4 Diode in einem DC-Kreis mit vertauschter Polarität anschließen ..........4-3 Abbildung 4-5 Wärmeabstrahlung und Installation....................4-4 Abbildung 5-1 Verdrahtung, Gerät mit internem Antriebsspannungs-Abschaltrelais (RCP2-C) ......5-1 Abbildung 5-2 Verdrahtung, Gerät mit internem Antriebsspannungs-Abschaltrelais (RCP2-C), Anschlussdiagramm ............................5-2 Abbildung 5-3 Verdrahtung von Stromversorgung/NOT-AUS-Schalter ..............
  • Seite 194 Abbildung 10-1 Ansteuerung mehrerer Steuerungen über serielle Kommunikation, Anschlussbeispiel ..10-2 Abbildung 10-2 SIO-Konverter .......................... 10-3 Abbildung 10-3 Adressschalter.......................... 10-6 Abbildung 10-4 Anschlusskabel ........................10-7 Abbildung 10-5 Detailliertes Anschlussdiagramm ..................... 10-8 Abbildung 12-1 Beispiel einer elementaren RCP2-Positionierungsfolge ............12-22 Robo Zylindersteuerung 13-27 Dokument BA RCP2...
  • Seite 195 Tabelle 3-1 Technische Daten, Grunddaten ....................... 3-1 Tabelle 3-2 Pufferbatteriedaten ........................... 3-2 Tabelle 3-3 Klemmenleiste für Spannungsversorgung und NOT-AUS ............... 3-5 Tabelle 3-4 RCP2-CG mit externem Abschaltrelais .................... 3-5 Tabelle 5-1 Linearachse anschließen........................ 5-26 Tabelle 5-2 Signaltabelle für Steckverbinder auf Steuerungsseite (CN2)............5-27 Tabelle 6-1 PEA-Einstellungen und Signalzuweisungen ..................
  • Seite 196 RCP2-Serie, Manual-Nr: 0505-D, Version MJ0136-4A-E (Juli 2004) IAI Industrieroboter GmbH Ober der Röth 4, D-65824 Schwalbach am Taunus Germany Tel.:+49-6196-8895-0 Fax: 06196-889524-24 E-Mail: info@IAI-GmbH.de Internet: http://www.IAI-GmbH.de IAI America Inc. IAI CORPORATION 2690 W. 237th Street, Torrance, CA 90505, USA 645 -1 Shimizu Hirose, Shizuoka 424-0102, Japan Tel.: +1-310-891 -6015...

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