Abbildung 9-3 Parameter, Schubbetrieb-Stop-Bewertungszeitraum - Robo Cylinder Rcp2 Betriebshandbuch

PARAMETER
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Standardmerker Beschleunigung mit Maximalwert
Stellen Sie einen geringeren Beschleunigungs-/Verzögerungswert ein, wenn die Linearachse beim
Anhalten langsamer abbremsen soll. Hierdurch wird jedoch auch die Beschleunigung verlangsamt.
Mit diesem Parameter können Sie eine schnelle Beschleunigung bei reduzierter Verzögerung
einstellen.
Die Werkseinstellung ist "0: [sperren]".
Wird eine Zielposition in eine unregistrierte Positionstabelle eingetragen oder wird die Istposition im
Teaching-Modus eingelesen, dann wird die Einstellung in diesem Parameter als Angabe für
Beschleunigung mit Maximalwert für die entsprechende Positionsnummer verwendet.
Zur Freigabe des Vorgabewerts müssen Sie den Parameter Nr. 11 auf "1: [Freigabe]" ändern
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Schubbetrieb-Stop-Bewertungszeitraum
Dieser Parameter wird als Bewertungsbedingung verwendet, wenn festgestellt wird, ob der Kontakt
mit der Last hergestellt und der Schubbetrieb abgeschlossen wurde.
Der Schubbetrieb wird als abgeschlossen betrachtet, wenn der in der Positionstabelle eingestellte
Strombegrenzungswert über den in Parameter Nr. 6 eingestellten Zeitraum gehalten wurde.
Stellen Sie einen optimalen Wert ein, bei dem Form und Stärke der Last sowie der
Strombegrenzungswert berücksichtigt wurden.
Die kleinste Einstelleinheit ist "1 [ms]", der maximale Bewertungszeitraum ist "255 [ms]". Die
Werkseinstellung ist "255 [ms]".
Hinweis: Wurde die Last verschoben und hat sich der Bildschirm während der
Schubbewertung verändert, folgt die Bewertung dem nachstehend dargestellten
zeitlichen Ablauf. Bei diesem Beispiel wird ein Bewertungszeitraum von 255 ms
angenommen.
Schubstrom
Startposition

Abbildung 9-3 Parameter, Schubbetrieb-Stop-Bewertungszeitraum

Nachdem der Schubstrom erreicht wurde, wird er 200 ms lang beibehalten. Während der darauf
folgenden 20-ms-Periode fällt der Strom ab und entsprechend wird der Zählwert um 20 verkleinert. Bei
Wiederaufnahme der Operation beginnt der Zählwert daher bei 180. Da der Zählwert nach 75 ms bei
Schubstrom den Wert 255 erreicht, stellt die Steuerung fest, dass der Schubbetrieb abgeschlossen ist.
In diesem Beispiel ist der gesamte Bewertungszeitraum 295 ms lang.
Robo Zylindersteuerung
Dokument BA
Zielposition Zählung beginnt
Zählung läuft bis 200
Zählwert wird auf 180
erniedrigt
Zählwert wird auf 255 erhöht
RCP2
20 ms
75 ms
Bewertung Schieben und Halten
abgeschlossen
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