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Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS
ErrorID
STATE_MACHINE_ERROR, 16#0005
RESSOURCE_ERROR
RESSOURCE_ERROR
SYSTEM_ERROR
5.3
Funktionsbaustein zur Anwendung "PID-Regler"
5.3.1
Einführung und Übersicht
5.3.2
ML_PIDType01
Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon
Additional1
16#F0260007
16#F0260040
16#F0260041
16#F0260042
Abb.5-20:
Generierte Fehlernummern des Bausteins MC_DigitalCamSwitch
Der Funktionsbaustein zur Anwendung "PID Regler"
Type01" auf Seite 43
ist ein digitaler PID-Regler. Der Regler kann als P-, I,-
PI-, PD- oder PID-Regler konfiguriert werden. Der Integrator besitzt eine
einstellbare Begrenzung. Die Abtastrate wird automatisch ermittelt, allerdings
muss der Regler in einer zyklischen SPS-Task eingesetzt werden.
Der Regler kann angehalten oder auf einen voreingestellten Wert gesetzt wer‐
den. Alle Reglerparameter sind zyklisch änderbar.
Der PID-Regler beinhaltet einen Anti-Reset-Wind-up-Integrator und einen Be‐
grenzer am Ausgang. Zusätzlich kann ein voreingestellter Wert gesetzt und der
Regler angehalten werden. In diesem Fall bleibt der Reglerausgang konstant.
Der PID-Reglerbaustein sollte zyklisch aufgerufen werden. Da er als digitaler
Regler implementiert ist, kann dies eine signifikante Auswirkung auf die Re‐
gelgenauigkeit haben. Der FB misst die Zeit zwischen den Aufrufen (Abtastzeit)
und berechnet alle Reglerparameter neu, wenn die Abtastzeit sich wesentlich
ändert oder, wenn die Reglerparameter sich ändern. Die gemessene Abtastzeit
steht auch als Ausgang zur Verfügung.
Abb.5-21:
Funktionsbaustein ML_PIDType01
Electric Drives
| Bosch Rexroth AG
and Controls
Additional2
Beschreibung
0
Laufzeitfehler im Funktionsbaustein:
Ungültiger Zustand der Zustandsmaschi‐
ne.
0
Referenz zum Basissystem konnte nicht
gefunden werden.
0
Der Baustein konnte nicht instantiiert wer‐
den.
0
Funktionsbaustein darf nicht im RETAIN
Datenbereich liegen
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Kap. 5.3.2 "ML_PID‐
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