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Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS
Electric Drives
| Bosch Rexroth AG
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and Controls
Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon
Abb.5-19:
Ungenaue Größe der Nocken
Schaltvorgang erfolgt zweimal beim Beschleunigen/Verzögern
Werden "OnCompensation" und "OffCompensation" für eine Nocke benutzt, ist
es möglich, dass sie mehrfach ein- und ausgeschaltet wird, wenn die PLS
Masterposition beschleunigt oder abbremst. Dies passiert aufgrund der Tatsa‐
che, dass das PLS eine konstante Geschwindigkeit voraussetzt, was unter
bestimmten Umständen jedoch nicht gegeben ist. Das größere Problem taucht
beim Abbremsen auf. Einige Betrachtungen, wann eine Nocke zu mehreren
Zeiten aktiviert werden kann, folgt.
Man kann die folgenden Gleichungen aufstellen:
1.)
dabei ist s
der Weg, der bei der vorgegebenen Geschwindigkeit v
in der
v
0
"OnCompensation"-Zeit t
zurückgelegt wird.
lead
2.)
s
ist der Weg, der nötig ist zum Abbremsen bei einer vorgegebenen Startge‐
b
schwindigkeit v
und Verzögerung a in der Zeit t.
0
Außerdem die allgemeinen Gleichungen:
3.)
oder
.
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