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Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS
Fehlerbehandlung
ErrorID
INPUT_RANGE_ERROR, 16#0006
STATE_MACHINE_ERROR, 16#0005
6.2.9
ML_CamTableType09
Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_IN_OUT
PositionTable
CamTable
Zur Berechnung der Kurvenscheibentabelle müssen mindestens zwei Koordi‐
natenpaare vorliegen.
Der Funktionsbaustein "ML_CamTableType08" ist einzusetzen, wenn das ge‐
wünschte Kurvenscheibenprofil durch einzelne Stützpunkte vorgegeben ist, die
mittels einer "Rast-in-Rast"-Bewegung abgefahren werden sollen. Dabei wer‐
den die Zielpunkte mit einem Polynom 5. Grades verbunden. Dies hat zur
Folge, daß jeder Zielpunkt aus den Eingabedaten mit einer Beschleunigungs-/
Bremsbewegung angefahren wird, d.h. an jedem Zielpunkt die Geschwindigkeit
= 0 ist.
Der Eingang "CamProf" ist für zukünftige Erweiterungen vorgesehen und ist im
Moment ohne Funktion.
Die zu berechnende Kurvenscheibentabelle wird im Falle der fehlerfreien Be‐
arbeitung des Funktionsbausteins im Datenfeld "CamTable" mit Wichtung in
Prozent abgelegt, wobei die Gültigkeit der Kurvenscheibenelemente durch den
Ausgang "Done" signalisiert wird. Die Kurvenscheibe kann direkt in den Antrieb
geladen werden.
Tritt während der Bearbeitung des Funktionsbausteins ein Fehler auf, so wird
dieser durch den Ausgang "Error" signalisiert. Die Elemente des Datenfeldes
"CamTable" werden im Fehlerfall nicht aktualisiert.
Der Funktionsbaustein nutzt die Fehlertabelle MLC_TABLE, 16#0030. Er kann
in Additional1/Additional2 folgende Fehlermeldungen erzeugen:
Additional1
Additional2
16#F02600
0
30
16#F02600
xx
31
Abb.6-63:
Fehlernummern, verursacht durch ML_CamTableType08
Der Funktionsbaustein berechnet eine Kurvenscheibentabelle mit 1024 Stütz‐
punktelementen auf Basis von vorgegebenen Koordinatenpaaren bestehend
aus Position [Grad] und Position.
Abb.6-64:
Schnittstelle Funktionsbaustein: ML_CamTableType09
Typ
ARRAY[0..1023] OF
ML_CAM_PAIR_TYPE01
ARRAY [0..1023] OF REAL
Electric Drives
| Bosch Rexroth AG
and Controls
Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam
Beschreibung
Eingänge ungültig
Ungültiger Zustand der Zustandsmaschine.
xx gibt den ungültigen Zustand an.
Kommentar
Liste der Koordinatenpaare, bestehend aus Position[Grad]
und Position
Liste der Kurvenscheibenelemente
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