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Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS
ErrorID
INPUT_RANGE_ERROR
STATE_MACHINE_ERROR
7.13
MB_CamTableType16
Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
E/A-Typ
Name
VAR_IN_OUT
CamTable
Slave
VAR_INPUT
Execute
MaxJerk
Additional1
Additional2
16#000014F0
16#00000006
16#00000006
16#00000000
Abb.7-90:
MB_CamTableType14 Error Codes
Der Funktionsbaustein MB_CamTableType16 berechnet unter Benutzung ei‐
nes Polynom 7. Ordnung eine Kurvenscheibentabelle mit 1024 Stützpunkten,
bei der der Ruck-, Beschleunigungs- und Geschwindigkeits-Eingang begrenzt
werden kann um eine optimale Ausführung zu gewährleisten.
Mit der steigenden Flanke am Execute-Eingang berechnet der Funktionsbau‐
stein eine Kurvenscheibentabelle unter Verwendung der MaxJerk-, MaxAcc-,
MaxVel-, MasterVel- und CamShiftDistance-Eingangswerte. Die erzeugte Kur‐
venscheibentabelle muss in den Antrieb geladen werden (z. B. über MB_Wri‐
teListeParameter), damit sie verwendet werden kann (z. B. vom MC_CamIn
Funktionsbaustein).
Wird der Baustein auf der Steuerung eingesetzt, muss vor dem Speichern der
Kurvenscheibe eine Formatwandlung vom ungewichteten in ein gewichtetes
Format erfolgen (d.h., Wandlung vom Datentyp DINT nach REAL und an‐
schließender Division durch 1.000.000).
Die Funktionsbaustein-Eingangswerte werden mit den aktuellen Einheiten im
Antrieb für Position [Einheiten], Geschwindigkeit [Einheiten/s], Beschleunigung
[Einheiten/s²] und Ruck [Einheiten/s³] gewichtet.
Abb.7-91:
MB_CamTableType16 Funktionsbaustein
Datentyp
ARRAY[0..1023] OF DINT
AXIS_REF
BOOL
REAL
Electric Drives
| Bosch Rexroth AG
and Controls
Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC
Beschreibung
Ungültige Calculations
(SlotLength >= (SyncLength * (SkipMode + 1))
(OR SlotLength >= CircSlotter)
Ungültiger Zustand der Zustandsmaschine.
Erläuterung
Array, das die berechneten Kurvenscheibendaten enthält
Referenz auf Folgeachse
Positive Flanke startet die Kurvenscheiben-Berechnung
Maximaler Ruck,
Default: = 100 [Einheiten/s³],
Wert muss größer 0.0 sein
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