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Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam
Bewegungsprofile
Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung
and Controls
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Der Funktionsbaustein basiert auf dem Funktionsbaustein "MSV_Cam‐
TableType13" von Rexroth SYNAX 200.
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Die vom Funktionsbaustein erzeugte Kurvenscheibentabelle ist symmet‐
risch um das 512. Element angeordnet.
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Die Kurvenscheibenparameter für die Abarbeitung im Antrieb können in
dem Hilfesystem nachgelesen werden.
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Das durch die Kurvenscheibentabelle charakterisierte Bewegungsprofil ist
stetig bis zur Beschleunigung (s, v, a) und weist einen Sprung im Ruck (j)
auf.
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Die vom Funktionsbaustein erzeugte Kurvenscheibentabelle enthält ab‐
hängig von der Lage des Wendepunkts ab etwa der doppelten Format‐
länge in Bezug zum Umfang des Messerzylinders Elemente mit negativen
Vorzeichen, d.h. der Antrieb weist eine positive und negative Drehrichtung
auf.
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Der Funktionsbaustein kann Profile sowohl für endlos drehende Kurven‐
scheiben mit Untersetzung ("CamProf" == 0) als auch für Überlagerungs‐
profile mit Untersetzung ("CamProf" == 1) erzeugen. Für den Einsatz
dieser Kurvenscheibe auf der Steuerung oder in einem Bewegungsprofil
im Antrieb, muss die Kurvenscheibe als "segementierbare Kurven‐
scheibe" vorliegen. Dazu muss anstatt "CamProf" == 1, "CamProf" == 11
gewählt werden.
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Der Algorithmus zur Berechnung der Kurvenscheibenstützpunkte ist auf
mehrere Zyklen, d.h. Aufrufe der Instanz, verteilt, um einen merklichen
Einfluss auf die Zykluszeit der SPS zu vermeiden.
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Der Wendepunkt kann zwischen -100% und +100% innerhalb der Aus‐
gleichsbewegung verschoben werden, ein Bewegungsprofil mit einer La‐
geverschiebung des Wendepunktes von 0% ist symmetrisch in seiner
Ausgleichsbewegung
.
FormatLength: 0.25 * SyncLength; 50°; IP = 0%; Profil 0
Abb.6-99:
Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType13
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