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Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam
Funktionsbeschreibung
Fehlerbehandlung
Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung
and Controls
Koordinatenpaare: (10;200),(30;60),(180;200),(300;10) / Shape: 1
Abb.6-68:
Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType09
Mit der Vorgabe der Koordinatenpaare bestehend aus der Position [Grad] und
der Position berechnet der Funktionsbaustein ML_CamTableType09 nach der
Bearbeitungsfreigabe mittels "Execute" einmalig auf Basis der Eingangsgrö‐
ßen eine Kurvenscheibentabelle mit 1024 Stützpunktelementen.
Zur Berechnung der Kurvenscheibentabelle müssen mindestens zwei Koordi‐
natenpaare vorliegen.
Der Funktionsbaustein ML_CamTableType09 ist einzusetzen, wenn das ge‐
wünschte Kurvenscheibenprofil durch einzelne Stützpunkte vorgegeben ist, die
mittels einer „Rast-in-Rast"-Bewegung abgefahren werden sollen. Dabei wer‐
den die Zielpunkte mit einem Polynom 5. Grades verbunden. Dies hat zur
Folge, daß jeder Zielpunkt aus den Eingabedaten mit einer Beschleunigungs-/
Bremsbewegung angefahren wird, d.h. an jedem Zielpunkt die Geschwindigkeit
= 0 ist.
Der Eingang "CamProf" ist für zukünftige Erweiterungen vorgesehen und ist im
Moment ohne Funktion.
Die zu berechnende Kurvenscheibentabelle wird im Falle der fehlerfreien Be‐
arbeitung des Funktionsbausteins im Datenfeld "CamTable" mit Wichtung in
Prozent abgelegt, wobei die Gültigkeit der Kurvenscheibenelemente durch den
Ausgang "Done" signalisiert wird. Die Kurvenscheibe kann direkt in den Antrieb
geladen werden.
Tritt während der Bearbeitung des Funktionsbausteins ein Fehler auf, so wird
dieser durch den Ausgang "Error" signalisiert. Die Elemente des Datenfeldes
"CamTable" werden im Fehlerfall nicht aktualisiert.
Der Funktionsbaustein nutzt die Fehlertabelle MLC_TABLE, 16#0030. Er kann
in Additional1/Additional2 folgende Fehlermeldungen erzeugen:
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