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Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS
Electric Drives
| Bosch Rexroth AG
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and Controls
Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon
OnCompensation / OffCompensation
PLCOpen definiert die "On-/OffCompensation" nur für Bewegungen in positive
Richtung. In diesem Fall bezieht sich die "OnCompensation" auf die "FirstOn‐
Position", während die "OffCompensation" sich auf die "LastOnPosition" be‐
zieht. Wie ist dies zu definieren für Bewegungen in negative Richtung?
Basierend auf Applikationen bei denen die Vorhaltezeiten benutzt werden, um
bei Aktuatoren die An- und Ausverzögerungen zu kompensieren bedeutet dies,
dass die "OnCompensation" für die steigende Flanke des Signals zuständig ist.
Mit anderen Worten: fährt man in positive Richtung, dann bezieht sich die
"OnCompensation" auf die "FirstOnPosition", fährt man in negative Richtung,
dann bezieht sich die "OnCompensation" auf die "LastOnPosition". Die "Off‐
Compensation" ist entsprechend definiert
Die folgende Abbildung zeigt das Verhalten für "OnCompensation"= -0.1s und
"OffCompensation"= +0.2s:
Abb.5-17:
Definition der OnCompensation- und OffCompensation-Zeit
Duration
Die "Duration" (Dauer) ist definiert als die Zeit, die die Nocke eingeschaltet
bleibt, nachdem sie eingeschaltet wurde. Die Frage stellt sich was passiert,
wenn die Zeitdauer abgelaufen ist, aber die momentane Position noch inner‐
halb der "FirstOnPosition" und "LastOnPosition" ist. Soll der Ausgang sofort
eingeschaltet, oder soll gewartet werden, bis die aktuelle Position sich aus der
"FirstOnPosition" und "LastOnPosition" heraus bewegt hat?
Es wurde entschieden auf eine steigende Flanke des Nockenausgangs zu
warten. Mit anderen Worten: die aktuelle Position muss ausserhalb der "First‐
OnPosition" und "LastOnPosition" sein, bevor die "Duration" wieder neu ange‐
stoßen werden kann.
Die gleiche Überlegung gilt für die "OnCompensation" / "OffCompensation",
wobei die "Duration" mit der steigenden Flanke einer Nocke beginnt, d.h. an
der "LastOnPosition" beim Bewegen in negativer Richtung.
Der Sachverhalt wird in der folgenden Abbildung erläutert:
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