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REXROTH IndraDrive Anwendungsbeschreibung
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Verwandte Anleitungen für REXROTH IndraDrive

Inhaltszusammenfassung für REXROTH IndraDrive

  • Seite 2 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Titel Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Art der Dokumentation Anwendungsbeschreibung Dokumentations-Type DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Interner Ablagevermerk RS-5bed5147cc1fce5f0a6846a00169d1a1-1-de-DE-36 Zweck der Dokumentation Diese Dokumentation zeigt anhand von vier Applikations-Beispielen eine Ein‐ führung in die Programmierung der antriebsintegrierten SPS (IndraMotion MLD).

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG I/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Einleitung........................3 Über diese Dokumentation........................3 Referenzierte/Mitgeltende Dokumentation..................... 3 1.2.1 IndraMotion MLD..........................3 1.2.2 Firmware.............................. 4 1.2.3 Antriebssystem............................ 4 Wichtige Gebrauchshinweise ..................5 Bestimmungsgemäßer Gebrauch ......................5 2.1.1...
  • Seite 4 II/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Inhaltsverzeichnis Seite Intelligente Fehlerreaktion.................... 35 Aufgabenstellung - Applikationsbeschreibung..................35 Parametrierung/Konfiguration des Antriebs..................39 Programmerstellung..........................44 Inbetriebnahme und Test........................47 Visualisierung und Diagnose........................ 47 Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse..........51 Aufgabenstellung/Applikationsbeschreibung..................

  • Seite 5: Einleitung

    DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 3/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Einleitung Einleitung Über diese Dokumentation Zweck der Dokumentation Diese Dokumentation zeigt anhand von vier Applikations-Beispielen eine Ein‐ führung in die Programmierung der antriebsintegrierten SPS (IndraMotion MLD). Es werden verschiedene Problematiken im Produktionsprozess aufge‐...

  • Seite 6: Firmware

    4/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Einleitung 1.2.2 Firmware Titel Dokumentationsart Dokumentations-Type Materialnummer Rexroth IndraDrive … Rexroth IndraDrive Funktionsbeschreibung DOK-INDRV*-MP*-05VRS**- R911320181 FKxx-DE-P Firmware für Antriebsregelgeräte In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter für den aktuellen Ausgabestand der Dokumentation (Beispiel: FK02 bedeutet die zweite Ausgabe einer Funktionsbeschreibung);...

  • Seite 7: Wichtige Gebrauchshinweise

    Wichtige Gebrauchshinweise Wichtige Gebrauchshinweise Bestimmungsgemäßer Gebrauch 2.1.1 Einführung Die Produkte von Rexroth werden nach dem jeweiligen Stand der Technik ent‐ wickelt und gefertigt. Vor ihrer Auslieferung werden sie auf ihren betriebs‐ sicheren Zustand hin überprüft. WARNUNG Personen- und Sachschäden durch falschen Gebrauch der Produkte! Die Produkte sind für den Einsatz im industriellen Umfeld konzipiert und dürfen...

  • Seite 8: Nicht-Bestimmungsgemäßer Gebrauch

    Wichtige Gebrauchshinweise Antriebsregelgeräte müssen vor der Inbetriebnahme programmiert werden, damit der Motor die für die Anwendung spezifischen Funktionen ausführt. Antriebsregelgeräte aus der Baureihe Rexroth IndraDrive sind für den Einsatz in ein- und mehrachsigen Antriebs- und Steuerungsaufgaben entwickelt wor‐ den. Für den applikationsspezifischen Einsatz der Antriebsregelgeräte stehen Ge‐...

  • Seite 9: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen

    DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 7/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steue‐ rungen Begriffsdefinitionen Anlage Eine Anlage besteht aus mehreren zu einem bestimmten Zweck und an einem bestimmten Ort miteinander verbundenen Geräten oder Systemen, die jedoch nicht als eine einzige Funktionseinheit in Verkehr gebracht werden sollen.

  • Seite 10: Grundsätzliche Hinweise

    Arbeit mit diesen Komponenten durchzulesen. Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise für die Komponenten zur Verfügung stehen, wenden Sie sich an Ihren zuständigen Vertriebspartner von Rexroth. Verlangen Sie die unverzügliche Übersendung dieser Unterlagen an den oder die Ver‐...
  • Seite 11 Nur qualifiziertes Personal darf an Komponenten des elektrischen An‐ triebs- und Steuerungssystems oder in dessen Nähe arbeiten. ● Nur von Rexroth zugelassene Zubehör- und Ersatzteile verwenden. ● Sicherheitsvorschriften und -bestimmungen des Landes beachten, in wel‐ chem die Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssys‐...

  • Seite 12: Gefahren Durch Falschen Gebrauch

    10/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ● Kanada: Canadian Standards Association (CSA) ● Andere Länder: – International Organization for Standardization (ISO) – International Electrotechnical Commission (IEC) 3.2.3 Gefahren durch falschen Gebrauch ●...

  • Seite 13: Schutzkleinspannung Als Schutz Gegen Elektrischen Schlag

    An den Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems von Rexroth sind alle Anschlüsse und Klemmen, die Spannungen von 5 bis 50 Volt führen, in Schutzkleinspannung ("Protective Extra Low Voltage - PELV") aus‐ geführt. An diese Anschlüsse dürfen Geräte angeschlossen werden, die mit Basisisolierung ausgestattet sind, wie beispielsweise Programmiergeräte,...

  • Seite 14: Schutz Vor Gefährlichen Bewegungen

    12/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Werden Kleinspannungskreise von Geräten, die auch Spannungen und Strom‐ kreise über 50 Volt beinhalten (z. B. den Netzanschluss), an Produkten von Rexroth angeschlossen, dann müssen die angeschlossenen Kleinspan‐...

  • Seite 15: Schutz Vor Magnetischen Und Elektromagnetischen Feldern Bei Betrieb Und Montage

    DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 13/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ● Ordnen Sie NOT-HALT-Schalter leicht zugänglich und schnell erreichbar an. Prüfen Sie die Funktion der NOT-HALT-Einrichtung vor der Inbetrieb‐ nahme. Unterlassen Sie den Betrieb der Maschine bei Fehlfunktion des NOT-HALT-Schalters.

  • Seite 16: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile

    14/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Störfestigkeit von implantierten Herzschrittmachern ist sehr unterschied‐ lich, somit bestehen keine allgemein gültigen Regeln. ● Personen mit Metallimplantaten oder Metallsplittern sowie mit Hörgeräten haben vor dem Betreten derartiger Bereiche einen Arzt zu befragen.

  • Seite 17: Schutz Beim Umgang Mit Batterien

    DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 15/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 3.3.7 Schutz beim Umgang mit Batterien Batterien bestehen aus aktiven Chemikalien in einem festen Gehäuse. Un‐ sachgemäßer Umgang kann daher zu Verletzungen oder Sachschäden führen.

  • Seite 18: Erläuterung Der Signalwörter Und Der Signalgrafik

    16/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Erläuterung der Signalwörter und der Signalgrafik Die Sicherheitshinweise in der vorliegenden Anwendungsdokumentation bein‐ halten bestimmte Signalwörter (Gefahr, Warnung, Vorsicht, Hinweis) und ggf. eine Signalgrafik (nach ANSI Z535.6-2006).

  • Seite 19: Voraussetzungen

    Bosch Rexroth AG 17/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Voraussetzungen Voraussetzungen Firm- und Hardware-Voraussetzungen Die Nutzung der antriebsintegrierten SPS (Rexroth IndraMotion MLD-S/M) setzt folgende Hardware/Firmware Kombinationen voraus: Steuerteil für IndraDrive C/M: ● CSH01.*C (ab FWA-INDRV-MPH02VRS) ● CSB01.1** (ab FWA-INDRV-MPB03VRS ) IndraDrive Cs: ●...

  • Seite 20: Programmerstellung

    IndraWorks-Dialog zur Freischaltung des Funktionspaketes "IndraMotion MLD" (Antriebs-SPS) Konfigurationsmöglichkeiten der IndraMotion MLD ● TF: IndraMotion MLD zur Nutzung der geschlossenen Bosch Rexroth Systemlösungen (Technologiefunktionen) (bei MPB-Firmware) ● ML: IndraMotion MLD zur freien Programmierung der Einzelachse; ein‐ schließlich Nutzung der Technologiefunktionen (bei MPH/C-Firmware) ●...
  • Seite 21 DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 19/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Voraussetzungen ● Rexroth IndraMotion MLD "R911306071". Die MLD Applikationsbeispiele sind auf folgenden Medien erhältlich: ● Installationsdatenträger IndraWorks MLD im Verszeichnis "AddOns" ● Medienverzeichnis...
  • Seite 22 20/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele...

  • Seite 23: Zweiachs-Positioniersteuerung (Pick And Place)

    DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 21/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Zweiachs-Positioniersteuerung (Pick and Place) Zweiachs-Positioniersteuerung (Pick and Place) Aufgabenstellung – Applikationsbeschreibung 5.1.1 Allgemeines Werkstücke sollen von einem Ablageort zu einem zweiten Ablageort umgesetzt werden. Die dazu notwendigen Achsbewegungen sollen nacheinander ausge‐...

  • Seite 24: Bewegungsablauf

    22/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Zweiachs-Positioniersteuerung (Pick and Place) 5.1.3 Bewegungsablauf Das folgende Zeitdiagramm zeigt den Bewegungsablauf der Zweiachs-Positi‐ oniersteuerung "Pick and Place". Produkt abholen Transport zur Ablageposition Rückfahrt zur Startposition Abb.5-2: Bewegungsablauf der Applikation "Pick and Place"...
  • Seite 25 DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 23/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Zweiachs-Positioniersteuerung (Pick and Place) Für die Beispielapplikation "Pick and Place" müssen, ausgehend von den Ba‐ sisparametern, einige grundlegende Einstellungen vorgenommen werden. Die‐ se werden kurz erläutert. Mechanikdaten Je nach mechanischem Aufbau muss die Wichtung, Getriebe, Vorschubkon‐...
  • Seite 26 24/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Zweiachs-Positioniersteuerung (Pick and Place) Abb.5-4: IndraWorks-Dialog für CCD-Einstellungen Es ergibt sich somit folgende Achsadressierung in der MLD-M: ● X-Achse (Achsadresse 2) → Axis 1 in MLD ● Y-Achse (Achsadresse 4) → Axis 2 in MLD MLD-Konfiguration Es muss in der Antriebs-SPS die permanente Kontrolle für den CCD-Master...
  • Seite 27 DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 25/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Zweiachs-Positioniersteuerung (Pick and Place) Konfiguration der digitalen Ein-/ Die digitalen Ein- und Ausgänge auf den Klemmen X31/32 müssen an der X- Ausgänge am Master Achse (CCD-Master) entsprechend dem folgenden IndraWorks-Dialog para‐...
  • Seite 28 26/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Zweiachs-Positioniersteuerung (Pick and Place) X31.3 P‑0‑0303, Bit 1 → bPickerCloseAct Abb.5-8: Konfiguration "X31" der Y-Achse (CCD-Slave) Auf den digitalen Eingang "E1" des CCD-Slave kann einfach ein Dummy-Pa‐ rameter konfiguriert werden, da der Zustand des Eingangs direkt aus dem Parameter P‑0‑0303 (Signalzustand der digitalen Eingänge) auf den CCD-...
  • Seite 29 DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 27/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Zweiachs-Positioniersteuerung (Pick and Place) Parameters P‑0‑0304 (Signalzustand der digitalen Ausgänge) beeinflusst (sie‐ he auch Grafik "Konfiguration der verteilten Ein-/Ausgänge"). Konfiguration "Verteilte Ein/Aus‐ Um den eingelesenen Eingang von der Y-Achse (CCD-Slave) zur X-Achse gänge"...

  • Seite 30: Programmerstellung

    28/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Zweiachs-Positioniersteuerung (Pick and Place) Programmerstellung 1. Variabelendeklaration In der Variabelendeklaration werden die verwendeten Variablen angelegt und den Ein- und Ausgängen zugewiesen. Abb.5-11: Variabelendeklaration 2. Initialisierung Im ersten Initialisierungsschritt werden alle Variablen bzw. Bausteine in einen definierten Zustand gebracht.
  • Seite 31 DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 29/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Zweiachs-Positioniersteuerung (Pick and Place) Abb.5-13: Start der Applikation "Pick und Place" 4. Reglerfreigabe setzen Im ersten Schritt (step 0) werden die X und Y-Achse in Freigabe geschal‐ ten. Wenn die Achsen in Regelung sind wird in den nächste Schritt gesprungen.
  • Seite 32 30/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Zweiachs-Positioniersteuerung (Pick and Place) Abb.5-15: Step 10: Positionierung zur Abholposition 6. Positionierung zur Ablageposition Im dritten Schritt (step 20) wird die Positionierung zur Ablageposition aus‐ geführt. Dabei wird zuerst die Y‑Achse und anschließend die X‑Achse verfahren.
  • Seite 33 DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 31/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Zweiachs-Positioniersteuerung (Pick and Place) Abb.5-16: Step 20: Positionierung zur Ablageposition 7. Positionierung zur Startposition Im vierten Schritt (step 30) positioniert zuerst die Y‑Achse und anschlie‐ ßend die X‑Achse zur Startposition. Nach abgeschlossener Verfahrung...
  • Seite 34 32/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Zweiachs-Positioniersteuerung (Pick and Place) Abb.5-17: Step 30: Positionierung zur Startposition 8. Rücksetzen der Schrittkette Im fünften Schritt (step 100) wird das Signal "bPickerActiv" zurückgenom‐ men und die Schrittkette zurückgesetzt. Es muss wieder ein Neustart erfolgen.

  • Seite 35: Inbetriebnahme Und Test

    DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 33/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Zweiachs-Positioniersteuerung (Pick and Place) Inbetriebnahme und Test Zur Inbetriebnahme und Test sind folgende Schritte durchzuführen: 1. Programm übersetzen und anschließend in den Antrieb laden 2. Antriebs-SPS starten 3. beide Achsen in den Betriebsmodus (OM) schalten; evtl. anstehende Fehlermeldungen über "Esc"-Taste löschen...
  • Seite 36 34/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Zweiachs-Positioniersteuerung (Pick and Place) Abb.5-20: Oszilloskopaufzeichnung der X-Achse...

  • Seite 37: Intelligente Fehlerreaktion

    DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 35/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Intelligente Fehlerreaktion Intelligente Fehlerreaktion Aufgabenstellung - Applikationsbeschreibung Es handelt sich hierbei um ein Beispielprojekt für eine Fehlerreak‐ tion durch IndraMotion MLD und MPx04-Firmware. Anhand dieses Beispiels werden die grundsätzlichen Möglichkeiten einer MLD- Fehlerreaktion beschreiben.
  • Seite 38 36/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Intelligente Fehlerreaktion ● Über einen Analogeingang kann ein Geschwindigkeitssollwert vorgege‐ ben werden, mit dem der Antrieb nach Auftreten eines Fehlers weiter verfährt (z.B. für Rührwerke). ● Alternativ wird im Fehlerfall eine definierte absolute Position angefahren, wenn ein digitaler Eingang gesetzt wird.
  • Seite 39 DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 37/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Intelligente Fehlerreaktion Fehlererkennung Positionierung Analoge Geschwindigkeitsvorgabe Abb.6-2: Bewegungsablauf der Applikation "Intelligente Fehlerreaktion" Abschnitt 1: Fehlererkennung Sobald die Funktion über das Enable Signal "bEnable" (P‑0‑1390, Bit 0, %IX0.0) aktiviert wurde, erfolgt mit "bActive" (P‑0‑1410, Bit 0, %QX0.0) die Rückmeldung.
  • Seite 40 38/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Intelligente Fehlerreaktion werden soll. Den Vorgaben entsprechend erfolgt die parametrierte Reaktion. Auf welche Fehler reagiert werden soll, wird im Parameter P‑0‑1370, Bit 1 bis 3 eingestellt (Bit 1: Reaktion auf F2xxx; Bit 2: Reaktion auf F3xxx; Bit 3: Reak‐...

  • Seite 41: Parametrierung/Konfiguration Des Antriebs

    DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 39/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Intelligente Fehlerreaktion Parametrierung/Konfiguration des Antriebs Ausgehend von den Basisparametern müssen für die Beispielapplikation "In‐ telligente Fehlerreaktion" einige grundlegende Einstellungen vorgenommen werden, die hier nur kurz erläutert werden. Die zur Parametrierung der Fehlerreaktion verwendeten globalen Register dürfen nicht in den zyklischen Daten konfiguriert sein, da...
  • Seite 42 40/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Intelligente Fehlerreaktion Abb.6-4: IndraWorks-Dialog zur Einstellung der Mechanikdaten (Beispiel) MLD-Konfiguration Die Antriebs-SPS hat keine permanente Kontrolle. Motion und Ansteuerung im "Normalbetrieb" erfolgt über die Führungskommunikation. Erst für die Fehler‐...
  • Seite 43 DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 41/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Intelligente Fehlerreaktion Abb.6-5: IndraWorks-Dialog für MLD-Konfiguration Abb.6-6: MLD-Konfiguration Anzeigeformat "Register Gx" Konfiguration der digitalen E/As Folgende Darstellung zeigt den IndraWorks-Dialog zur Einstellung der digitalen Ein-/Ausgänge (X31/X32).
  • Seite 44 42/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Intelligente Fehlerreaktion X31.3 P‑0‑1390, Bit 0 (%IX0.0) bEnable X31.4 P‑0‑1390, Bit 1 (%IX0.1) bStart X32.6 P‑0‑1410, Bit 0 (%QX0.0) bActive X32.7 P‑0‑1410, Bit 0 (%QX0.1) bInPos Abb.6-7: IndraWorks-Dialog zur Konfiguration der digitalen Ein-/Ausgänge X31/ Der Zustand der digitalen Eingänge wird durch die Zuweisung der Bits von...
  • Seite 45 DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 43/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Intelligente Fehlerreaktion X32.4/ P‑0‑1374 X32.5 Abb.6-8: IndraWorks-Dialog zur Konfiguration des analogen Eingangs Über den Analogeingang wird über das globale Register der Antriebs-SPS (P‑0‑1374 ) ein analoger Geschwindigkeitssollwert vorgegeben.

  • Seite 46: Programmerstellung

    44/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Intelligente Fehlerreaktion Programmerstellung 1. Variabelendeklaration In der Variabelendeklaration werden die verwendeten Variablen angelegt und den Ein- und Ausgängen zugewiesen. Abb.6-9: Variabelendeklaration 2. Fehlererkennung Ist die Funktion zur Fehlerreaktion über "bEnable" (P‑0‑1390, Bit 0, %IX0.0) aktiviert, wird im ersten Schritt (Step 0) "bActive"...
  • Seite 47 DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 45/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Intelligente Fehlerreaktion 3. Kontrolle in Antriebs-SPS holen Solange "bEnable" gesetzt ist, wird in Schritt 2 (Step 10) auf eine stei‐ gende Flanke von "bStart" (P‑0‑1390, Bit 1, %IX0.1) gewartet. Nach Flankenerkennung erhält der Antrieb die Kontrolle.
  • Seite 48 46/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Intelligente Fehlerreaktion Solange "bEnable" gesetzt ist, wird in Schritt 4 (Step 30) mit der über den Analogeingang und Parameter P‑0‑1374 vorgegebenen Sollgeschwindig‐ keit verfahren. Wird "bEnable" weggenommen, wird die Fehlerreaktion in Step 100 beendet (siehe unten).

  • Seite 49: Inbetriebnahme Und Test

    DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 47/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Intelligente Fehlerreaktion Inbetriebnahme und Test Zur Inbetriebnahme und Test sind folgende Schritte durchzuführen: 1. Programm übersetzen und anschließend in den Antrieb laden 2. Antriebs-SPS starten 3. Achse in den Betriebsmodus (OM) schalten; evtl. anstehende Fehler über "Esc"-Taste löschen...
  • Seite 50 48/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Intelligente Fehlerreaktion Abb.6-15: Traceaufzeichnung über IndraLogic...
  • Seite 51 DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 49/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Intelligente Fehlerreaktion Abb.6-16: Oszilloskopaufzeichnung der Achse...
  • Seite 52 50/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele...

  • Seite 53: Synchrone Mehrachsbewegung Mit Virtueller Leitachse

    DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 51/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse Aufgabenstellung/Applikationsbeschreibung 7.1.1 Allgemeines Dieser Teil baut auf das Applikationsbeispiel 1 "Einfache Zweiachs-Position‐ iersteuerung (Pick and Place)" auf. Im folgenden Applikationsbeispiel sollen nun weiterführend Mechanismen aufgezeigt werden, wie synchrone Mehr‐...
  • Seite 54 52/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse absolut auf die Leitachse aufsynchronisiert hat, wird die Betriebsart "Elektron‐ isches Bewegungsprofil" für die Walzenvorschubachse (CCD-Slaveachse) über den Gleichlauf-Funktionsbaustein "MB_MotionProfile" aktiviert. Wenn auch die Walzenvorschubachse relativ auf die Leitachse aufsynchronisiert hat, wird die virtuelle Leitachse kontinuierlich über den Funktionsbaustein "MC_Mo‐...

  • Seite 55: Parametrierung/Konfiguration Des Antriebs

    DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 53/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse Parametrierung/Konfiguration des Antriebs 7.2.1 Übersicht Abb.7-3: Konfiguration des Applikationsbeispiels Ausgehend von Basisparametern in der CCD-Masterachse müssen für die Beispielapplikation "Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse"...

  • Seite 56: Ccd-Masterachse

    54/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse 7.2.2 CCD-Masterachse Funktionspaketfreischaltung Zusätzlich ist für dieses Applikationsbeispiel das Grundpaket "Closed-Loop" und die Freischaltung des optionalen Funktionspaketes "Synchronisation" er‐ forderlich. Es dürfen nur lizenzierte Funktionspakete freigeschaltet werden! Abb.7-4:...
  • Seite 57 DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 55/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse Abb.7-5: IndraWorks-Dialog der Wichtungseinstellungen für CCD-Masterachse CCD-Konfiguration Über die CCD-Kommunikation (SERCOS III) kann die MLD in der CCD-Mas‐ terachse im MLD-M-Systemmodus die CCD-Masterachse selbst und bis zu 7 weitere CCD-Slaveachsen kommandieren.
  • Seite 58 56/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse Abb.7-6: IndraWorks-Dialog der CCD-Grundeinstellungen bei MPx04-Firmware Bei MPx05-Firmware muss die notwendige Konfiguration über das entspre‐ chende Fenster des IndraWorks-Dialogs (siehe Grafik) wie folgt durchgeführt werden: 1.
  • Seite 59 DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 57/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse Abb.7-7: IndraWorks-Dialog der CCD-Grundeinstellungen bei MPx05-Firmware MLD-Konfiguration In der Antriebs-SPS muss die Option "Permanente Kontrolle" für den CCD- Master angewählt werden. Da die Achsdatenstruktur "AxisData" verwendet...
  • Seite 60 58/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse Abb.7-8: IndraWorks-Dialog der MLD-Konfiguration Leitachsgenerator/Leitachsformat‐ Aus dem Wert des Parameters "P‑0‑0758, Virtuelle Leitachse, Lageistwert" der wandler virtuellen Achse im CCD-Master wird die Leitachsposition abgeleitet, der dann die realen Achsen folgen (siehe Grafik "Konfiguration des Applikationsbei‐...
  • Seite 61 DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 59/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse Abb.7-9: IndraWorks-Dialog zur Einstellung des Leitachsgenerators Signalsteuerwort Die Konfiguration des Signalsteuerwortes für die CCD-Masterachse wird im nachfolgend dargestellten IndraWorks-Dialog durchgeführt.
  • Seite 62 60/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse Abb.7-10: IndraWorks-Dialog zur Konfiguration des Signalsteuerwortes Bei dieser Einstellung haben die Bits im Parameter "P‑0‑1390, SPS Eingang WORD0 AT %IB0" folgende Bedeutung: ● Bit 0 → Start der Applikation (Variable "bAutomatic_i") ●...

  • Seite 63: Ccd-Slaveachse

    DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 61/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse 7.2.3 CCD-Slaveachse Wieder ausgehend vom Abschluss der Aktion "Basisparameter laden" müssen die folgenden Einstellungen für die CCD-Slaveachsen vorgenommen werden. Funktionspaketfreischaltung Für dieses Applikationsbeispiel ist das Grundpaket "Closed-Loop" und die Frei‐...
  • Seite 64 62/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse Abb.7-12: IndraWorks-Dialog zur Einstellung der Lagesynchronisations-Betriebs‐ art "Elektronisches Bewegungsprofil" Im Parameter "P‑0‑0703, Anzahl der Bewegungsschritte, Satz 0" hat man über diese Einstellungen 2 von 8 möglichen Bewegungsschritten definiert. Der Leit‐...
  • Seite 65 DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 63/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse definiert die Vorschublänge und wurde auf 180 Grad gesetzt. Im zweiten Be‐ wegungsschritt soll keine Bewegung stattfinden. Deshalb wurde hier der Hub auf Null gesetzt. Außerdem wurde noch Bit 10 (Verarbeitung Lagedaten (Elektr.

  • Seite 66: Programmierung

    64/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse Programmierung Das Beispielprogramm ist in mehrere Code-Abschnitte aufgeteilt, die in folg‐ ender Grafik vereinfacht dargestellt werden. Abb.7-13: Programmstruktur Folgende Motion-Funktionsbausteine wurden für die Realisierung der Applika‐...
  • Seite 67 DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 65/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse MB_GearInPos Deklaration fbGearInPosAxis1: MB_GearInPos; Aufgabe Aktivierung und Parametrierung der Betriebsart "Winkelsynchronisa‐ tion" in der CCD–Masterachse. Slave Axis1 (entspricht bei MLD-M immer der Masterachse; bei MLD-S im‐...
  • Seite 68 66/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse Abb.7-14: Code–Abschnitt 2.3...
  • Seite 69 DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 67/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse Abb.7-15: Deklaration der Eingangsvariablen für die Motion-Funktionsbausteine In diesem Programmabschnitt werden alle verwendeten Motion-Funktionsbau‐ steine mit der festgelegten Bedingung für den jeweiligen Execute-Eingang einmal pro Taskzyklus aufgerufen.
  • Seite 70 68/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse Abb.7-16: Code-Abschnitt 2.1.1 Schritt 2 (iPowerStep): AH (Antrieb) Im Schritt 2 wird beiden realen Achsen die Reglerfreigabe erteilt. Dies ge‐ schieht für jede Achse über den Funktionsbaustein "MC_Power". Danach befinden sich beide Achsen im Antriebszustand "Antrieb Halt"...
  • Seite 71 DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 69/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse Um einen möglichen Zusammenstoß zwischen der Stanze und dem Material bei Aktivierung der Betriebsarten zu vermeiden, werden die beiden Achsen zu‐ einander ausgerichtet. Dazu wird als erstes der virtuelle Leitachsgenerator durch Beschreiben der Direktvariablen "DV_P_0_0917"...

  • Seite 72: Inbetriebnahme Und Test

    70/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse Inbetriebnahme und Test Das Beispielprogramm ist so ausgelegt, dass es als eigenständiges Programm getestet werden kann. → Erstellen Sie ein neues IndraWorks-Projekt! Ablauf der Inbetriebnahme dieses Applikationsbeispiels im Antrieb: 1.
  • Seite 73 DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 71/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse Abb.7-21: Ausschnitt IndraWorks-Strukturbaum 8. Nach IndraLogic wechseln. 9. Im IndraLogic-Menü folgende Einstellung überprüfen und eventuell korri‐ gieren: → Projekt → Optionen → Übersetzungsoptionen → Häkchen setzen bei "Konstanten ersetzen"...

  • Seite 74: Programmierhinweise Und Parametrierhinweise Für Weitere Relevante Leitachskopplungen

    72/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse wieder zurückgesetzt wurde, muss der Automatic-Mode erneut über Bit 0 des Signalsteuerwortes gestartet werden. 14. Meldet eine oder bei Achsen einen Fehler, muss diese Fehlermeldung "von Hand"...
  • Seite 75 DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 73/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse Ist die CCD-Masterachse absolut gewichtet, muss die CCD-Slave‐ achse auch absolut gewichtet sein und der Parameter "P‑0‑0750, Leitachsumdrehungen pro Leitachszyklus" muss bei allen Achsen den Wert "0"...

  • Seite 76: Reale Achse Im Ccd-Master Und Ccd-Slave Fahren Synchron Zur Messgeberposition Im Ccd-Slave

    74/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse Deklaration fbGearInPosAxis2: MB_GearInPos; Aufgabe Aktivierung und Parametrierung der Betriebsart "Winkelsynchronisa‐ tion" in der CCD-Slaveachse Slave Axis2 (entspricht der CCD-Slaveachse → erste CCD-Slaveachse im CCD-Achsverbund) Master VmAxisExt (Spezifizierung der Leitachse im Parameter "P‑0‑0053,...

  • Seite 77: Lagesollwertkopplung (Gantry-Achse)

    DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 75/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse Danach muss folgende Parametrierung in der CCD-Masterachse durchgeführt werden: Leitachsformatwandler CC-Totzeitkompensation (Extrapolator) P‑0‑0916, Leitachsformat‐ P‑0‑1616, CCD: Extrapolierter P‑0‑1617, CCD: Anzahl wandler Signalauswahl Sollwert Signalauswahl Extrapolations-Schritte P‑0‑177x...
  • Seite 78 76/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse Sollwert") als Wert für den Parameter "S‑0‑0047, Lage-Sollwert" ins MDT für den CCD-Slave konfiguriert werden (siehe CCD-Dialog). Abb.7-24: IndraWorks-Dialog: CCD: Prozessdaten, Sollwerte Programmierung Die Nebenbetriebsart 7 ("Lageregelung antriebsgeführt") in der CCD-Slave‐...

  • Seite 79: Schwingungsdämpfung Mit Überlagertem Prozessregler (Prozessregelung Mit Intelligen- Ter Servo-Achse)

    Funktionsübersicht/-konzept Abb.8-1: Funktionskonzept Erfassen der Istgröße (Beschleuni‐ Über einen Analogeingang am IndraDrive-Steuerteil soll das Ausgangssignal gung) eines Beschleunigungsaufnehmers eingelesen werden. Dieser wird an einer schwingungsanfälligen Stelle der Mechanik angebracht. Nach einer Aufberei‐ tung des Sensorsignals wird dieses als Istwert für die Prozessregelung ver‐...

  • Seite 80: Voraussetzungen/Einstellungen

    Die Anzahl und Funktionen der Analogeingänge sind je nach Typ und Konfi‐ guration des Steuerteils unterschiedlich. Genauere Informationen zu den unterschiedlichen Steuerteilen finden sich in der Hardware-Dokumentation zu den Steuerteilen "Rexroth IndraDrive - Steuerteile für Antriebsregelgeräte" (Projektierung). Im beschriebenen Beispiel wird ein Steuerteil des Typs CSH01.1C verwendet. Der Projektierungsdoku‐...
  • Seite 81 DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 79/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Schwingungsdämpfung mit überlagertem Prozessregler (Prozessregelung mit intelligenter Servo-Achse) Messverstärker Abb.8-3: Anschlussübersicht eines Steuerteils CSH01.1C Konfiguration Analogeingang Um das Sensorsignal in der MLD als Feedback verarbeiten zu können, muss der Wert des Analogeingangs auf ein SPS-Register abgebildet werden.
  • Seite 82 80/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Schwingungsdämpfung mit überlagertem Prozessregler (Prozessregelung mit intelligenter Servo-Achse) verwendet werden (Anzeigeformat des Registers ist im Parameter P‑0‑1386 einstellbar). ● Totzone → Die Totzone ist auf 0 V festzulegen. ●...
  • Seite 83 DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 81/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Schwingungsdämpfung mit überlagertem Prozessregler (Prozessregelung mit intelligenter Servo-Achse) Mit dem Wert "490 500" im Dialog-Fenster "Wichtung pro 10V" erzielt man, dass der Beschleunigungswert in der gewünschten Einheit "mm/s " angezeigt wird.

  • Seite 84: Programmierung

    82/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Schwingungsdämpfung mit überlagertem Prozessregler (Prozessregelung mit intelligenter Servo-Achse) Programmierung 8.3.1 Sytemstruktur Abb.8-6: Systemstruktur Es handelt sich im Beispiel um eine Achse, die lagegeregelt betrieben wird. Die Stellgröße des Prozessreglers, welcher unerwünschte Schwingung unterdrü‐...

  • Seite 85: Funktionsbaustein "Mx_Pid_Regler

    DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 83/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Schwingungsdämpfung mit überlagertem Prozessregler (Prozessregelung mit intelligenter Servo-Achse) 8.3.2 Funktionsbaustein "MX_PID_Regler" Schnittstellenbeschreibung Abb.8-7: Schnittstellen des Funktionsbausteins "MX_PID_Regler" Name Beschreibung VAR_INPUT bEnable BOOL gibt Reglerausführung frei rSollwert REAL Sollwert der Regelgröße...
  • Seite 86 84/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Schwingungsdämpfung mit überlagertem Prozessregler (Prozessregelung mit intelligenter Servo-Achse) Der Funktionsbaustein "MX_PID_Regler" ist grundsätzlich ein PID-Regler mit Vorsteuerfunktion und PT1-Filtern für die Vorsteuerung und den D-Anteil. Durch das Toleranzfenster kann ein Bereich festgelegt werden, in welchem der Ausgang den Zustand "Done True"...

  • Seite 87: Zugriff Auf Antriebsparameter

    DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 85/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Schwingungsdämpfung mit überlagertem Prozessregler (Prozessregelung mit intelligenter Servo-Achse) 8.3.3 Zugriff auf Antriebsparameter Die Regelung basiert auf Prozessdaten die aus dem Antrieb über Parameter‐ zugriffe gewonnen werden können. In den folgenden Screenshots sind die Funktionsblöcke "Read_cyclic()"...

  • Seite 88: Bildung Des Sollwertverlaufs

    86/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Schwingungsdämpfung mit überlagertem Prozessregler (Prozessregelung mit intelligenter Servo-Achse) 8.3.4 Bildung des Sollwertverlaufs Die Bildung des Sollwertverlaufs berücksichtigt die Parameter "P‑0‑0434, La‐ gesollwert Regler" und "P‑0‑0059, Lagesollwert additiv, Regler". Aus den Wer‐...

  • Seite 89: Gesamtstruktur Zur Prozessregelung

    DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 87/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Schwingungsdämpfung mit überlagertem Prozessregler (Prozessregelung mit intelligenter Servo-Achse) 8.3.5 Gesamtstruktur zur Prozessregelung Die Prozessregelung wird aktiviert, indem man durch die Boolean "bStart" den Enable-Eingang der Instanz zum "MX_PID_Regler" auf TRUE setzt (sowohl selbst definierte als auch Standard-Funktionsblöcke müssen im Deklarations‐...

  • Seite 90: Visualisierung Und Diagnose

    IndraWorks-Menü unter "Diagnose → Oszilloskop starten". Inbetriebnahme und Test Vorgehensweise Folgende Arbeitsschritte sind zur Inbetriebnahme der Schwingungsdämpfung durchzuführen: ● Anschluss des (verstärkten) Sensorsignals an das IndraDrive-Steuerteil ● Aufbereitung des Sensorsignals mit Hilfe des IndraWorks-Dialogs zum Analogeingang ● Einbindung der Bibliothek "DRIVE_LIB_01V02.lib "und Programmierung der MLD auf die gewünschte Regelung...
  • Seite 91 DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 89/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Schwingungsdämpfung mit überlagertem Prozessregler (Prozessregelung mit intelligenter Servo-Achse) Abb.8-14: Koordinatenausrichtung Mit dem abgebildeten Aufbau wurde die Prozessregelung zur Schwingungs‐ dämpfung umgesetzt und die Ausregelung der Störschwingung an dem An‐...

  • Seite 92: Visualisierung Und Diagnose

    90/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Schwingungsdämpfung mit überlagertem Prozessregler (Prozessregelung mit intelligenter Servo-Achse) Visualisierung und Diagnose In der folgenden Oszilloskop-Aufzeichnung sind der Beschleunigungs-Sollwert und der tatsächliche Beschleunigungs-Istwert abgebildet. Zusätzlich ist die Stellgröße des Prozessreglers (auf "P‑0‑0059, Lagesollwert additiv, Regler") und der Lage-Istwert des Schlittens abgebildet.
  • Seite 93 DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 91/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Schwingungsdämpfung mit überlagertem Prozessregler (Prozessregelung mit intelligenter Servo-Achse) Abb.8-17: Detail-Ansicht des Signalverlaufs...
  • Seite 94 92/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele...

  • Seite 95: Service Und Support

    DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 93/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Service und Support Service und Support Unser Kundendienst-Helpdesk im Hauptwerk Lohr am Main und der weltweite Service stehen Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Sie erreichen uns täglich rund um die Uhr - auch am Wochenende und an Feiertagen.
  • Seite 96 94/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele...

  • Seite 97: Index

    DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 95/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Index Index Ablauf der Fehlerreaktion........36 Inbetriebnahme und Test....33, 47, 70, 88 AH (Antrieb)............68 IndraLogic............81 Analoge Geschwindigkeitsvorgabe....38, 45 Initialisierung............28 Anlage automatisch ausrichten......68 Initialzustand............67 Anschluss des Sensors........
  • Seite 98 96/97 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Index Schutzkleinspannung.......... 11 Verteilte Ein/Ausgänge......... 27, 28 Schwingungsdämpfung mit überlagertem Verwendungshinweise........36 Prozessregler............77 Visualisierung und Diagnose.... 33, 47, 88, 90 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen..........7 Signalsteuerwort..........59 Wichtungseinstellungen........
  • Seite 99 DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P Bosch Rexroth AG 97/97 Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele Notizen...
  • Seite 100 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 (0)93 52-40-0 +49 (0)93 52-40-48 85 www.boschrexroth.com/electrics Printed in Germany R911324033 DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P...

Diese Anleitung auch für:

Indramotion mld

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