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Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam
6.2.7
ML_CamTableType07
Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_IN_OUT
VelocityTable
CamTable
VAR_INPUT
Execute
NoOfPairs
Shape
CamProf
VAR_OUTPUT
Done
Active
Error
ErrorID
ErrorIdent
Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung
and Controls
Der Funktionsbaustein berechnet eine Kurvenscheibentabelle mit 1024 Stütz‐
punktelementen auf Basis von vorgegebenen Koordinatenpaaren bestehend
aus Position [Grad] und Geschwindigkeit.
Abb.6-51:
Schnittstelle Funktionsbaustein: ML_CamTableType07
Typ
ARRAY[0..1023] OF
ML_CAM_PAIR_TYPE01
ARRAY [0..1023] OF REAL
BOOL
UINT
LREAL
USINT
BOOL
BOOL
BOOL
ERROR_CODE
ERROR_STRUCT
Abb.6-52:
Schnittstellenvariablen Funktionsbaustein: ML_CamTableType07
Kommentar
Liste der Koordinatenpaare, bestehend aus Position[Grad]
und Geschwindigkeit
Liste der Kurvenscheibenelemente
Freigabe des Funktionsbausteins (einmalig, flankenge‐
steuert)
Anzahl gültiger Koordinatenpaare
Faktor für Ruck-Begrenzung
Auswahl des Kurvenscheibenprofils (für zukünftige Erwei‐
terungen)
Berechnung der Kurvenscheibenelemente ohne Fehler
abgeschlossen, Liste der Kurvenscheibenelemente gültig
Berechnung der Kurvenscheibenelemente aktiv, Liste der
Kurvenscheibenelemente ungültig
Berechnung der Kurvenscheibenelemente mit Fehler ab‐
geschlossen, Liste der Kurvenscheibenelemente ungültig
Bei gesetztem "Error"-Ausgang enthält dieser Ausgang ei‐
ne grobe Klassifizierung des Fehlers.
Bei gesetztem "Error"-Ausgang enthält dieser Ausgang
detaillierte Informationen über den Fehler.
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