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Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS
Funktionsbeschreibung
Fehlerbehebung
Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC
Koordinatenpaare: (10;200),(30;60),(180;200),(300;10) / Shape: 1
Abb.7-45:
Bewegungsprofil (Shape=1) MB_CamTableType09
Mit der steigenden Flanke der Execute-Eingabe verwendet der Funktionsbau‐
stein die Eingangsgrößen "NoOfPairs", "Shape" und "CamProf" und berechnet
eine Kurvenscheibentabelle mit 1024 Stützpunkten.
Mindestens 2 Koordinatenpaare müssen im Datenfeld Position Table vorliegen
um die Kurvenscheibentabelle zu berechnen.
Der Funktionsbaustein "MB_CamTableType09" ist einzusetzen, wenn das ge‐
wünschte Kurvenscheibenprofil durch einzelne Stützpunkte vorgegeben ist, die
mittels einer "Rast-in-Rast"-Bewegung abgefahren werden sollen. In diesem
Fall werden die Zielpunkte errechnet, indem das 5. Polynom auf die Eingabe‐
daten angewandt wird. Aus diesem Grund wird jeder Datenpunkt mit einer
Beschleunigungs-/Bremsbewegung angefahren. Das bedeutet, dass an jedem
Zielpunkt die Geschwindigkeit = 0 ist.
Die zu berechnende Kurvenscheibentabelle wird im Falle der fehlerfreien Be‐
arbeitung des Funktionsbausteins im Ausgabedatenfeld CamTable, gewichtet
als Prozentwert, abgelegt. Beim Schreiben der liste im Antrieb muss ggf. das
Format gewandelt werden. Die Ausgabe Done wird gesetzt, wenn eine gültige
Kurvenscheibentabelle in der Ausgabe CamTable berechnet und gespeichert
wird.
Die Datenlänge, der Datentyp sowie die Anzahl der Kommastellen
können mittels der SERCOS-Attribute ermittelt werden.
Die Ausgabe Error wird gesetzt, wenn es zu einem Fehler während der Be‐
rechnung kommt. Bei einem Fehler werden die Elemente im Datenfeld Cam‐
Table nicht aktualisiert.
Der Funktionsbaustein erzeugt die folgenden Fehlernachrichten in Additional1 /
Additional2:
Electric Drives
| Bosch Rexroth AG
and Controls
151/189
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