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Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS
Fehlerbehandlung
ErrorID
INPUT_RANGE_ERROR, 16#0006
STATE_MACHINE_ERROR, 16#0005
6.2.8
ML_CamTableType08
Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Name
Acceleration‐
VAR_IN_OUT
Table
CamTable
VAR_INPUT
Execute
Zur Berechnung der Kurvenscheibentabelle müssen mindestens zwei Koordi‐
natenpaare vorliegen.
Durch den Faktor "Shape", der zur Begrenzung des Rucks vorgesehen ist, er‐
folgt ein Verschleifen der Geschwindigkeit. Die Auswirkung des Faktors ist in
den vorherigen Abbildungen zu sehen.
Die vom Funktionsbaustein ML_CamTableType07 berechnete Kurvenscheibe
ist lediglich als Endloskurvenscheibe verwendbar, wenn der erste Stützpunkt
(0;0) und der letzte Stützpunkt (360;0) beträgt. Ist das nicht der Fall, kommt es
bei den Übergängen der Kurvenscheiben zu Unstetigkeiten in der Position.
Werden beim Funktionsbaustein die oben genannten Stützpunkte eingefügt
und der Faktor "Shape" auf 0% gesetzt, ist die erstellte Kurvenscheiben mit der
des Funktionsbausteins
tisch.
Der Eingang "CamProf" ist für zukünftige Erweiterungen vorgesehen und ist im
Moment ohne Funktion.
Die zu berechnende Kurvenscheibentabelle wird im Falle der fehlerfreien Be‐
arbeitung des Funktionsbausteins im Datenfeld "CamTable" mit Wichtung in
Prozent abgelegt, wobei die Gültigkeit der Kurvenscheibenelemente durch den
Ausgang "Done" signalisiert wird. Die Kurvenscheibe kann direkt in den Antrieb
geladen werden.
Tritt während der Bearbeitung des Funktionsbausteins ein Fehler auf, wird die‐
ser durch den Ausgang "Error" signalisiert. Die Elemente des Datenfeldes
"CamTable" werden im Fehlerfall nicht aktualisiert.
Der Funktionsbaustein nutzt die Fehlertabelle MLC_TABLE, 16#0030. Er kann
in Additional1/Additional2 folgende Fehlermeldungen erzeugen:
Additional1
16#F0260030
16#F0260031
Abb.6-56:
Fehlernummern, verursacht durch ML_CamTableType07
Der Funktionsbaustein berechnet eine Kurvenscheibentabelle mit 1024 Stütz‐
punktelementen auf Basis von vorgegebenen Koordinatenpaaren bestehend
aus Position [Grad] und Beschleunigung.
Abb.6-57:
Schnittstelle Funktionsbaustein: ML_CamTableType08
Typ
ARRAY[0..1023] OF
ML_CAM_PAIR_TYPE01
ARRAY [0..1023] OF REAL
BOOL
Electric Drives
| Bosch Rexroth AG
and Controls
Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam
Kap. 6.2.6 "ML_CamTableType06" auf Seite 82
Additional2
Beschreibung
0
Eingänge ungültig
xx
Ungültiger Zustand der Zustandsmaschi‐
ne.
xx gibt den ungültigen Zustand an.
Kommentar
Liste der Koordinatenpaare, bestehend aus Position
[Grad] und Beschleunigung
Liste der Kurvenscheibenelemente
Freigabe des Funktionsbausteins (einmalig, flankenge‐
steuert)
89/189
iden‐
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