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Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam
Funktionsbeschreibung
Fehlerbehandlung
ErrorID
INPUT_RANGE_ERROR, 16#0006
STATE_MACHINE_ERROR, 16#0005
6.2.6
ML_CamTableType06
Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_IN_OUT
VelocityTable
CamTable
VAR_INPUT
Execute
NoOfPairs
CamProf
Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung
and Controls
Mit der Vorgabe eines durch die Grenzen "RangeLow" und "RangeHigh" defi‐
nierten Vorschubbereiches berechnet der Funktionsbaustein "ML_CamTable‐
Type05" nach der Bearbeitungsfreigabe mittels "Execute" einmalig auf Basis
der Eingangsgrößen eine Kurvenscheibentabelle mit 1024 Stützpunktelemen‐
ten.
Die Bewegung von Stillstand in Stillstand erfolgt mit einer Ausgleichsbewe‐
gung, welche stetig bis zur Beschleunigung ist.
Die zu berechnende Kurvenscheibentabelle wird im Falle der fehlerfreien Be‐
arbeitung des Funktionsbausteins im Datenfeld "CamTable" mit Wichtung in
Prozent abgelegt, wobei die Gültigkeit der Kurvenscheibenelemente durch den
Ausgang "Done" signalisiert wird. Die Kurvenscheibe kann direkt in den Antrieb
geladen werden.
Tritt während der Bearbeitung des Funktionsbausteins ein Fehler auf, so wird
dieser durch den Ausgang "Error" signalisiert. Die Elemente des Datenfeldes
"CamTable" werden im Fehlerfall nicht aktualisiert.
Der Funktionsbaustein nutzt die Fehlertabelle MLC_TABLE, 16#0030. Er kann
in Additional1/Additional2 folgende Fehlermeldungen erzeugen:
Additional1
16#F0260030
16#F0260031
Abb.6-43:
Fehlernummern, verursacht durch ML_CamTableType05
Der Funktionsbaustein berechnet eine Kurvenscheibentabelle mit 1024 Stütz‐
punktelementen auf Basis von vorgegebenen Koordinatenpaaren bestehend
aus Position [Grad] und Geschwindigkeit.
Abb.6-44:
Schnittstelle Funktionsbaustein: ML_CamTableType06
Typ
ARRAY[0..127] OF
ML_CAM_PAIR_TYPE01
ARRAY [0..1023] OF REAL
BOOL
UINT
USINT
Additional2
Beschreibung
0
Eingänge ungültig
xx
Ungültiger Zustand der Zustandsmaschi‐
ne.
xx gibt den ungültigen Zustand an.
Kommentar
Liste der Koordinatenpaare, bestehend aus Position[Grad]
und Geschwindigkeit
Liste der Kurvenscheibenelemente
Freigabe des Funktionsbausteins (einmalig, flankenge‐
steuert)
Anzahl gültiger Koordinatenpaare
Auswahl des Kurvenscheibenprofils (für zukünftige Erwei‐
terungen)
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