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Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon
Einschränkungen des PLS
Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung
and Controls
Abb.5-18:
Definition der Zeitdauer
Kombination von OnCompensation / OffCompensation und Duration
Sollen bei der Benutzung einer zeit-basierenden Nocke mit "On-/OffCompen‐
sation"-Zeiten diese dann berücksichtigt werden oder nicht? Die "OnCompen‐
sation" wird berücksichtigt; daraus resultiert eine frühere/spätere Aktivierung
des Ausgangs. Die "OffCompensation"-Zeit ist allerdings schwieriger, da der
Ausgang nach der Vorhaltezeit ("Duration") ausgeschaltet wird. Die "OffCom‐
pensation"-Zeit ist nur relevant, wenn man bestimmen muss, dass der Ausgang
retriggert werden soll (schraffierter Bereich im oberen Bild).
In dieser Anwendung wurden beide, "OnCompensation" und "OffCompensati‐
on", in Betracht gezogen.
Wie eine Nocke nicht verwendet wird
Das PLS hat bis zu 32 Nocken. Es stellt sich die Frage, wie man feststellen
kann, ob ein Nocken benutzt wird oder nicht.
Die
Lösung
dieser
MC_CAMSWITCH_REF-Struktur zu finden. Diese Variable beinhaltet die No‐
ckenscheiben-Nummer. Gültige Werte dafür sind 0 bis 7, da es maximal 8
Nockenscheiben gibt. Die Default-Einstellung dieser Variable ist 8, sie wird als
nicht benutzt markiert. Jede ungültige Nummer (8 bis 65535) wird interpretiert
als eine nicht benutzte Nocke und wird deshalb auch nicht von der Firmware
ausgewertet.
Die Einschränkungen des PLS werden in diesem Abschnitt diskutiert. Die Ein‐
schränkungen sind lediglich Definitionen, die jedoch zu keinem Fehler führen.
Das Systemverhalten wird über diese Definitionen festgelegt, der Anwender
muss deshalb mit unterschiedlichem Verhalten rechnen.
"Verlorene" Schaltvorgänge
Das Abtast-Theorem gibt an, dass die Abtast-Rate doppelt so hoch ist, wie die
höchste Signalfrequenz die man braucht, um das Signal erkennen zu können.
Dies gilt auch für das PLS. Das PLS tastet die Positionsdaten jedes mal ab,
wenn es von der SPS aufgerufen wird. Das ist normalerweise die Sercos-syn‐
chrone Task, oder aber jede andere zyklische Task. Jede Nocke die kürzer
eingeschaltet ist als die Abtast-Rate, wird nicht richtig erkannt. Die folgenden
Gleichungen zeigen, wie man die Geschwindigkeit oder die Grösse der Nocke
berechnet, bei denen Schaltvorgänge verloren gehen.
Rotatorische Systeme:
1.
n ist die Umdrehung pro Sekunde.
2.
ρ ist der Winkel in rad und t die Zeit in Sekunden.
3. Konvertierungsfaktor von Grad to rad:
Frage
ist
in
Element
"TrackNumber"
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