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Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon
Funktionsbeschreibung
Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung
and Controls
Abb.5-28:
Rekursive Gleichung eines digitalen PID-Reglers
oder die gleiche Formel mit Koeffizienten:
Abb.5-29:
Koeffizientengleichung
mit den Koeffizienten:
Abb.5-30:
Koeffizienten der Gleichung
Initialisierung
Während der ersten Ausführung des Funktionsbausteins werden die Variablen
x
, x
, x
, y
und y
d,k
d,k-1
d,k-2
k
der Initialisierung müssen die Eingänge "Setpoint" und "Feedback" gültige Da‐
ten haben.
Preset-Wert
Wenn der Anwender einen störungsfreien Start des Reglerausgangs ("Con‐
trolValue") wünscht, dann muss er den "Preset"-Eingang setzen, wenn "Enab‐
le" aktiviert wird. In diesem Fall setzt der PID-Regler die Werte
und
Während dieser Zeit müssen die Eingänge "Setpoint" und "Feedback" gültige
Daten haben.
Zusätzlich ist die Überprüfung der Ober-/Untergrenzen noch aktiv, um eine Be‐
grenzung des "ControlValue" zu gewährleisten, wenn der vorgegebene Wert
("PresetValue") außerhalb der Grenzen von "HighLimit" oder "LowLimit" ist.
Pause
Der Eingang "Pause" wird nur ausgewertet, solange der "Enable"-Eingang aktiv
ist. In diesem Fall wird die Regelabweichung ("Setpoint" – "Feedback") auf 0
gesetzt. Das bewirkt, dass "ControlValue" fixiert ist. Dies kann dazu benutzt
werden, um den Ausgang konstant in einem stabilen Zustand zu halten.
Der Ausgang "ActScanTime" wird aktualisiert, solange "Pause" aktiv ist.
Normalbetrieb
Wenn "ControlValue" den Wert von "HighLimit" oder "LowLimit" über-, bzw.
unterschreitet, wird "ControlValue" auf einen dieser Werte begrenzt. Hat der
Regler einen Integrations-Anteil, wird zusätzlich ein Anti-Reset-Windup durch‐
geführt. D.h., der integrale Anteil wird nicht weiter aufsummiert. In diesem Fall
werden die Ausgänge "HighLimitAck" und "LowLimitAck" gesetzt.
Die Reglerkoeffizienten werden neu berechnet, wenn sich die Reglerparameter
oder die Abtastzeit ändern. Das gibt dem Anwender die Möglichkeit, durch Ein‐
stellungen der Reglerparameter eine Feinabstimmung durchzuführen. Die Ab‐
tastzeit wird bei jedem Aufruf des Funktionsbausteins gemessen. Weicht die
mit dem Wert "PresetValue" initialisiert. Während
k-1
.
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