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REXROTH MLC 04VRS Anwendungsbeschreibung
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Electric Drives
and Controls
Hydraulics
Rexroth IndraMotion MLC 04VRS
Bibliotheken ML_TechCommon,
ML_TechCam, MB_TechCamIEC
Anwendungsbeschreibung
Linear Motion and
Assembly Technologies
Pneumatics
Service
R911321532
Ausgabe 01

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Verwandte Anleitungen für REXROTH MLC 04VRS

Inhaltszusammenfassung für REXROTH MLC 04VRS

  • Seite 1 Electric Drives Linear Motion and and Controls Hydraulics Assembly Technologies Pneumatics Service Rexroth IndraMotion MLC 04VRS R911321532 Ausgabe 01 Bibliotheken ML_TechCommon, ML_TechCam, MB_TechCamIEC Anwendungsbeschreibung...
  • Seite 2 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Titel Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Bibliotheken ML_TechCommon, ML_TechCam, MB_TechCamIEC Art der Dokumentation Anwendungsbeschreibung Dokumentations-Type DOK-IM*MLC-TFB-COM*V04-AW01-DE-P Interner Ablagevermerk RS-d5ce6a1913570fda0a6846a000f770f5-1-de-DE-12 Zweck der Dokumentation Die Dokumentation beschreibt die Funktionsbausteine, Funktionen und Daten‐...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG I/III and Controls Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Weiterführende Dokumentationen................. 1 Wichtige Gebrauchshinweise ..................3 Bestimmungsgemäßer Gebrauch......................3 2.1.1 Einführung............................3 2.1.2 Einsatz- und Anwendungsbereiche..................... 3 Nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch....................4 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ........5 Sicherheitshinweise - Grundsätzliches....................
  • Seite 4 II/III Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Inhaltsverzeichnis Seite 5.3.2 ML_PIDType01..........................43 Funktionsbaustein zur Anwendung "Sichere Tastenübertragung"............47 5.4.1 Einführung und Übersicht........................47 5.4.2 ML_SafeKeystroke..........................47 ML_DegToInc............................48 ML_DegToRad............................49 ML_IncToDeg............................49 ML_IncToRad............................
  • Seite 5 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG III/III and Controls Inhaltsverzeichnis Seite 7.12 MB_CamTableType14........................173 7.13 MB_CamTableType16........................179 Service und Support....................187 Helpdesk............................. 187 Service-Hotline........................... 187 Internet..............................187 Vorbereitung der Informationen......................187 Index.......................... 189...
  • Seite 6 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls...

  • Seite 7: Weiterführende Dokumentationen

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 1/189 and Controls Weiterführende Dokumentationen Weiterführende Dokumentationen Die nachstehende Tabelle gibt einen Überblick über verfügbare IndraDrive- Hard- und -Firmware- sowie über MLC-Dokumentationen. Titel Kennzeichnung Rexroth IndraDrive, Firmware für Antriebsregelgeräte, MPH-04, MPB-04,...
  • Seite 8 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls...

  • Seite 9: Wichtige Gebrauchshinweise

    Bosch Rexroth als Hersteller keinerlei Gewährleistung, Haftung oder Schadensersatz; die Risiken bei nicht-bestimmungs‐ gemäßem Gebrauch der Produkte liegen allein beim Anwender. Bevor Sie die Produkte von Bosch Rexroth einsetzen, müssen die folgenden Voraussetzungen erfüllt sein, um einen bestimmungsgemäßen Gebrauch der Produkte zu gewährleisten: ●...

  • Seite 10: Nicht-Bestimmungsgemäßer Gebrauch

    Untersagt sind z. B. der Betrieb unter Wasser, unter extremen Temperaturschwankungen oder extremen Maxi‐ maltemperaturen. ● Außerdem dürfen die Antriebsregelgeräte nicht bei Anwendungen einge‐ setzt werden, die von Bosch Rexroth nicht ausdrücklich freigegeben sind. Beachten Sie hierzu bitte unbedingt die Aussagen in den allgemeinen Si‐ cherheitshinweisen!

  • Seite 11: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen

    Sicherheitshinweise jederzeit einhalten. ● Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Be‐ triebsanleitung übernimmt die Bosch Rexroth AG keine Haftung. ● Vor der Inbetriebnahme sind die Betriebs-, Wartungs- und Sicherheits‐ hinweise durchzulesen. Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird, bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren.
  • Seite 12 6/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ● Es sind die Sicherheitsvorschriften und -bestimmungen des Landes, in dem das Gerät zur Anwendung kommt, zu beachten. ●...

  • Seite 13: Erläuterung Der Warnsymbole Und Gefahrenklasse

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 7/189 and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 3.1.3 Erläuterung der Warnsymbole und Gefahrenklasse Die Sicherheitshinweise beschreiben folgende Gefahrenklassen. Die Gefah‐ renklasse beschreibt das Risiko bei Nichtbeachten des Sicherheitshinweises:...

  • Seite 14: Gefahrenbezogene Hinweise

    8/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverlet‐ zung durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen oder unsachge‐ mäßer Handhabung von unter Druck stehenden Leitungen!
  • Seite 15 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 9/189 and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Hohe elektrische Spannung! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag oder schwere Körperverletzung! ● Bedienung, Wartung und/oder Instandsetzung dieses Gerätes darf nur GEFAHR durch für die Arbeit an oder mit elektrischen Geräten ausgebildetes und...

  • Seite 16: Schutz Durch Schutzkleinspannung Gegen Elektrischen Schlag

    Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag! Werden Kleinspannungskreise von Geräten, die auch Spannungen und Strom‐ WARNUNG kreise über 50 Volt beinhalten (z.B. den Netzanschluss), an Rexroth-Produkte angeschlossen, dann müssen die angeschlossenen Kleinspannungskreise die Anforderungen für PELV 2) erfüllen. 3.2.3 Schutz vor gefährlichen Bewegungen...
  • Seite 17 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 11/189 and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Personenschutz, insbesondere der Gefahr der Körperverletzung und/oder Sachschaden, darf auf diesen Sachverhalt nicht allein vertraut werden. Bis zum Wirksamwerden der eingebauten Überwachungen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften Antriebsbewegung zu rechnen, deren Maß...
  • Seite 18 12/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden! ● Der Personenschutz ist durch Überwachungen oder Maßnahmen, die an‐ GEFAHR lagenseitig übergeordnet sind, sicherzustellen.

  • Seite 19: Schutz Vor Magnetischen Und Elektromagnetischen Feldern Bei Betrieb Und Montage

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 13/189 and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 3.2.4 Schutz vor magnetischen und elektromagnetischen Feldern bei Betrieb und Montage Magnetische und elektromagnetische Felder, die in unmittelbarer Umgebung von Strom führenden Leitern und Motor-Permanentmagneten bestehen, kön‐...

  • Seite 20: Schutz Bei Handhabung Und Montage

    14/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 3.2.6 Schutz bei Handhabung und Montage Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigne‐ ter Art und Weise kann unter ungünstigen Bedingungen zu Verletzungen führen.
  • Seite 21 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 15/189 and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Kühlflüssigkeit und Kühlschmiermittel versorgt werden. Unsachgemäßer Um‐ gang mit den angeschlossenen Versorgungssystemen, Versorgungsleitungen oder Anschlüssen kann zu Verletzungen oder Sachschäden führen.
  • Seite 22 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls...

  • Seite 23: Definition Von Standardschnittstellen An Plcopen-Funktionsbausteinen

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 17/189 and Controls Definition von Standardschnittstellen an PLCopen-Funktionsbausteinen Definition von Standardschnittstellen an PLCopen- Funktionsbausteinen Motivation Die Mehrzahl der Funktionsbausteine hat einen Eingang zur Aktivierung und einen Ausgang, der die fehlerfreie Bearbeitung anzeigt.

  • Seite 24: Bausteintypen Und Ihre Schnittstellen

    18/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Definition von Standardschnittstellen an PLCopen-Funktionsbausteinen Bausteintypen und ihre Schnittstellen Eingänge Um nach außen kenntlich zu machen, ob ein Funktionsbaustein zustands- oder flankengesteuert arbeitet, werden zwei verschiedene Variablennamen für die Eingänge zur Aktivierung des Funktionsbaustein verwendet.

  • Seite 25: Ein- Und Ausgänge Zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, Abschließende Bearbeitung

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 19/189 and Controls Definition von Standardschnittstellen an PLCopen-Funktionsbausteinen Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbeitung Steuerung / Variablenname Beschreibung Bearbeitung Enable Mit einer positiven Flanke von "Enable" werden die Eingangsvariablen erfasst.
  • Seite 26 20/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Definition von Standardschnittstellen an PLCopen-Funktionsbausteinen Abb.4-5: E/A zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbei‐ tung – Bearbeitung mit Fehler abgeschlossen Abb.4-6: E/A zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbei‐ tung – Bearbeitung unterbrochen...

  • Seite 27: Ein- Und Ausgänge Flankengesteuerter Funktionsbausteine, Abschließende Bearbeitung

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 21/189 and Controls Definition von Standardschnittstellen an PLCopen-Funktionsbausteinen Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbeitung Steuerung / Name Beschreibung Bearbeitung Execute Mit einer positiven Flanke von "Execute" werden die Eingangsvariablen erfasst.
  • Seite 28 22/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Definition von Standardschnittstellen an PLCopen-Funktionsbausteinen Abb.4-8: E/A flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbei‐ tung – Bearbeitung erfolgreich abgeschlossen Abb.4-9: E/A flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbei‐ tung – Bearbeitung mit Fehler abgeschlossen Abb.4-10:...

  • Seite 29: Ein- Und Ausgänge Zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, Permanente Bearbeitung

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 23/189 and Controls Definition von Standardschnittstellen an PLCopen-Funktionsbausteinen Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbeitung Steuerung / Variablenname Beschreibung Bearbeitung Enable Mit einer positiven Flanke von "Enable" werden die Eingangsvariablen erfasst.
  • Seite 30 24/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Definition von Standardschnittstellen an PLCopen-Funktionsbausteinen Abb.4-13: E/A zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbeitung – Bearbeitung mit Fehler abgebrochen Abb.4-14: E/A zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbeitung – Bearbeitung unterbrochen...

  • Seite 31: Ein- Und Ausgänge Flankengesteuerter Funktionsbausteine, Permanente Bearbeitung

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 25/189 and Controls Definition von Standardschnittstellen an PLCopen-Funktionsbausteinen Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbeitung Steuerung / Variablenname Beschreibung Bearbeitung Execute Mit einer positiven Flanke von "Execute" werden die Eingangsvariablen erfasst.
  • Seite 32 26/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Definition von Standardschnittstellen an PLCopen-Funktionsbausteinen Abb.4-16: E/A flankengesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbeitung – Bearbeitung erfolgreich Abb.4-17: E/A flankengesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbeitung – Bearbeitung mit Fehler abgebrochen Abb.4-18:...

  • Seite 33: Funktionsbausteine Der Bibliothek Ml_Techcommon

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 27/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon Allgemeines Technologie-Funktionsbausteine (Tech-FBs) erweitern die Grundfunktionalität des Zielsystems IndraMotion MLC und stellen applikationsspezifische Funkti‐ onalitäten wie z.B. Nockenschaltwerk, PID Regler und sichere Tastenübertra‐...

  • Seite 34: Mc_Track_Ref Mit Ml_Basic_Track_Ref

    28/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon Strukturelement Beschreibung TrackNumber "TrackNumber" ist die Referenz zur Nockenscheibe FirstOnPosition [u] REAL Untere Grenze bei der der Ausgang AN ist (Einschaltposition)

  • Seite 35: Mc_Digitalcamswitch

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 29/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon 5.2.5 MC_DigitalCamSwitch Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein MC_DigitalCamSwitch implementiert ein frei program‐ mierbares Nockenschaltwerk mit bis zu 32 Nocken auf 8 Ausgängen. Schnittstellenbeschreibung Abb.5-4:...
  • Seite 36 30/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon Name Kommentar Busy BOOL Wird gesetzt, wenn der FB aktiv ist (nicht im Idle-Mode). Hinweis: Eine detaillierte Beschreibung der verschiedenen Ein-/Ausgänge folgt später in diesem Dokument.
  • Seite 37 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 31/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon Abb.5-7: Deklaration der Variablen und Funktionsbaustein-Aufruf Beachten Sie die drei Eingangs-Strukturen "MySwitches", "MyOutputs" und "MyTracks", die alle Eigenschaften der Nocken, Nockenscheiben und Aus‐...
  • Seite 38 32/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon 1. Da Nockenscheibe 3 benutzt werden soll, muss rTrack[2] initialisiert wer‐ den, da das Feld mit 0 beginnt. 2. Die OnCompensation-Zeit wird auf die gewünschten 10ms gesetzt. Damit die Nocke früher und nicht später schaltet, muss Bit 0 in "TimeDefiniti‐...
  • Seite 39 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 33/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon Damit der Funktionsbaustein gestartet werden kann, müssen die restlichen Variablen zum Funktionsbaustein hinzugefügt, und Ihre Werte entsprechend gesetzt werden. Speziell der "Enable"-Eingang muss gesetzt werden und "EnableMask"...
  • Seite 40 34/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon Das PLS wird höchstwahrscheinlich nur für rotatorische Abläufe eingesetzt. Dennoch könnte man das PLS auch für eine Linearachse, die vorwärts und rückwärts läuft, einsetzen.
  • Seite 41 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 35/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon Das folgende Bild zeigt das mechanische Äquivalent des digitalen Nocken‐ schaltwerks. Beachten Sie bitte, dass nicht alle Funktionen dargestellt wurden, da sie ent‐...
  • Seite 42 36/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon Abb.5-14: Verhalten der Ausgänge im Beispiel Detaillierte Beschreibung der Nocke "Switch01" Dieses Beispiel benutzt zusätzlich "OnCompensation"= -125ms und "OffCom‐ pensation"= +250ms.
  • Seite 43 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 37/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon OnCompensation / OffCompensation PLCOpen definiert die "On-/OffCompensation" nur für Bewegungen in positive Richtung. In diesem Fall bezieht sich die "OnCompensation" auf die "FirstOn‐...
  • Seite 44 38/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon Abb.5-18: Definition der Zeitdauer Kombination von OnCompensation / OffCompensation und Duration Sollen bei der Benutzung einer zeit-basierenden Nocke mit "On-/OffCompen‐ sation"-Zeiten diese dann berücksichtigt werden oder nicht? Die "OnCompen‐...
  • Seite 45 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 39/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon Nimmt man Gleichungen 1 und 2 erhält man für den Winkel, oder Passt man die Faktoren für gemeinsame Einheiten an, so erhält man: Gleichung A1.)
  • Seite 46 40/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon oder für die Geschwindigkeit: Gleichung B2.) Beispiel: Eine Nocke in einem linearen System ist 0,02 Inches lang. Das PLS ist in einer SPS-Task mit 2ms Zykluszeit. Welche maximale Geschwindigkeit ist möglich, damit die Nocke noch sicher erkannt wird?
  • Seite 47 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 41/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon Abb.5-19: Ungenaue Größe der Nocken Schaltvorgang erfolgt zweimal beim Beschleunigen/Verzögern Werden "OnCompensation" und "OffCompensation" für eine Nocke benutzt, ist es möglich, dass sie mehrfach ein- und ausgeschaltet wird, wenn die PLS Masterposition beschleunigt oder abbremst.
  • Seite 48 42/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon Die "OnCompensation"-Zeit eines programmierbaren Nockenschaltwerks "be‐ wegt" die Nocke in Richtung niedriger Positionen entsprechend Gleichung 1.). Der Weg, der benötigt wird, um bei einer vorgegebenen Geschwindigkeit zum Stillstand zu kommen, kann mit Gleichung 2.) ermittelt werden.

  • Seite 49: Funktionsbaustein Zur Anwendung "Pid-Regler

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 43/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung STATE_MACHINE_ERROR, 16#0005 16#F0260007 Laufzeitfehler im Funktionsbaustein: Ungültiger Zustand der Zustandsmaschi‐ RESSOURCE_ERROR 16#F0260040 Referenz zum Basissystem konnte nicht gefunden werden.
  • Seite 50 44/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon Name Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL Wenn TRUE, wird "ControlValue" entweder auf den voreinge‐ stellten Wert von "PresetValue" (wenn an "Preset" eine stei‐...
  • Seite 51 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 45/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon Eine besondere Konfiguration besteht, wenn alle drei Werte für "PControl", "IControl" und "DControl" auf 0 gesetzt werden. In diesem Fall ist der Regler abgeschaltet (kein P-, I- und D-Anteil) und der Ausgang ("ControlValue") wird...
  • Seite 52 46/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon Abb.5-28: Rekursive Gleichung eines digitalen PID-Reglers oder die gleiche Formel mit Koeffizienten: Abb.5-29: Koeffizientengleichung mit den Koeffizienten: Abb.5-30: Koeffizienten der Gleichung...

  • Seite 53: Funktionsbaustein Zur Anwendung "Sichere Tastenübertragung

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 47/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon Abtastzeit mehr als 20% von der ersten gemessenen ab, wird angenommen, dass sich die Abtastzeit geändert hat; alle Koeffizienten werden neu berechnet.

  • Seite 54: Ml_Degtoinc

    48/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon Schnittstellenbeschreibung Abb.5-32: Funktionsbaustein ML_SafeKeystroke Name Kommentar VAR_IN_OUT Data ARRAY [0..7] OF BYTE Enthält Daten als Byte-Array. Die Bedeutung der jeweiligen Bits ist in der Dokumentation des HMI beschrieben.

  • Seite 55: Ml_Degtorad

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 49/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon Schnittstellenvariablen Name Kommentar VAR_INPUT LREAL Winkel in Gradmaß [DEG] RETURN ML_DegToInc UDINT Winkel in Inkrementen Abb.5-36: Schnittstellenvariablen Funktion: ML_DegToInc Funktionsbeschreibung Die Funktion ML_DegToInc wandelt den im Gradmaß vorgegebenen Winkel (0°<=x<360°) in den entsprechenden Inkrementwert (0<=x<2^20).

  • Seite 56: Ml_Inctorad

    50/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon Schnittstellenvariablen Name Kommentar VAR_INPUT UDINT Winkel in Inkrementen RETURN ML_IncToDeg LREAL Winkel in Gradmaß [DEG] Abb.5-40: Schnittstellenvariablen Funktion: ML_IncToDeg Funktionsbeschreibung Die Funktion ML_IncToDeg wandelt den in Inkrementen vorgegebenen Winkel (0<=x<2^20) in den entsprechenden Winkel in Gradmaß...

  • Seite 57: Ml_Radtoinc

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 51/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon Schnittstelle Abb.5-43: Schnittstelle Funktionsbaustein: ML_RadToDeg Schnittstellenvariablen Name Kommentar VAR_INPUT LREAL Winkel [RAD] VAR_OUTPUT LREAL Winkel [DEG] Modulo Modulo Abb.5-44: Schnittstellenvariablen Funktionsbaustein: ML_RadToDeg Funktionsbeschreibung Der Funktionsbaustein ML_RadToDeg konvertiert bei Aufruf der Instanz zyk‐...

  • Seite 58: Ml_Interpolationlinear

    52/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon Schnittstelle Abb.5-47: Schnittstelle Funktionsbaustein: ML_MaxValue Schnittstellenvariablen Name Kommentar VAR_INPUT Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins (zyklisch, zu‐ Enable BOOL standsgesteuert) ActValue LREAL aktueller Wert...
  • Seite 59 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 53/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon Schnittstelle Abb.5-49: Schnittstelle Funktionsbaustein: ML_InterpolationLinear Schnittstellenvariablen Name Kommentar VAR_INPUT Freigabe des Funktionsbausteins (zyklisch, zustandsgesteu‐ Enable BOOL ert) XValue LREAL X-Wert DisableCopy BOOL Deaktivierung des Kopierens der Stützstellentabelle...
  • Seite 60 54/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon übergeben und dies durch den Eingang "DisableSort" gekennzeichnet wird. In diesem Falle wird das Datenarray nicht sortiert. Soll bei einer erneuten Abar‐...

  • Seite 61: Ml_Pt1Type01

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 55/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung RESSOURCE_ERROR 16#F0260040 Referenz zum Basis System konnte nicht gefunden werden SYSTEM_ERROR 16#F0260042 Funktionsbaustein darf nicht im RETAIN Datenbereich liegen.
  • Seite 62 56/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon Abb.5-55: Übertragungsfunktion Funktionsbaustein: ML_PT1Type01 Abb.5-56: Rekursionsgleichung Funktionsbaustein: ML_PT1Type01 Basis: Trapez-Regel nach Tustin (Bilineare Transformation) Funktionsbeschreibung Der Funktionsbaustein ML_PT1Type01 berechnet nach der Bearbeitungsfrei‐...

  • Seite 63: Ml_Twoposctrltype01

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 57/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung RESSOURCE_ERROR 16#F0260040 Referenz zum Basissystem konnte nicht gefunden werden. SYSTEM_ERROR 16#F0260042 Funktionsbaustein darf nicht im RETAIN Datenbereich liegen.
  • Seite 64 58/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCommon Der Eingang muss mit einem positiven Wert bzw. Null vorbelegt werden, der Wert Null schaltet die positive Hysterese aus. ● "HysteresisLo": Der Eingang muss mit einem negativen Wert bzw.

  • Seite 65: Funktionsbausteine Der Bibliothek Ml_Techcam

    Die Funktionsbausteine sind für die unterschiedlichen Anwendungen wie Quer‐ schneider, Pilgerschrittbetrieb, Drucklängenkorrektur, etc. verfügbar. Einige Funktionsbausteine sind kompatibel zur den Systemen Rexroth VisualMotion und Rexroth Synax 200. Voraussetzungen Kurvenscheiben-Funktionsbausteine der Bibliothek "ML_TechCam.lib" benöti‐...
  • Seite 66 60/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Name Kommentar VAR_IN_OUT CamTable ARRAY [0..1023] OF REAL Liste der Kurvenscheibenelemente VAR_INPUT Freigabe des Funktionsbausteins (einmalig, flankengesteu‐ Execute BOOL ert) FormatLength LREAL Formatlänge, d.h.
  • Seite 67 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 61/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam ● Die vom Funktionsbaustein erzeugte Kurvenscheibentabelle ist symmet‐ risch um das 512. Element angeordnet. ● Die Kurvenscheibenparameter für die Abarbeitung im Antrieb können in dem Hilfesystem nachgelesen werden.
  • Seite 68 62/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam FormatLength: 1.5 * SyncLength Abb.6-5: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType01 FormatLength: 2.5 * SyncLength Abb.6-6: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType01 Funktionsbeschreibung Mit der Vorgabe, in einem vom Schneidprozess bestimmten Winkelbereich "CutAngle"...

  • Seite 69: Ml_Camtabletype02

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 63/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam nach der Bearbeitungsfreigabe mittels "Execute" auf Basis der Eingangsgrö‐ ßen einmalig eine Kurvenscheibentabelle mit 1024 Stützpunktelementen. Um Formate, die sich in ihrer Länge vom Umfang der Messerwalze "Sync‐...
  • Seite 70 64/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Schnittstellenbeschreibung Abb.6-9: Schnittstelle Funktionsbaustein: ML_CamTableType02 Name Kommentar VAR_IN_OUT ARRAY [0..1023] OF CamTable Liste der Kurvenscheibenelemente REAL VAR_INPUT Execute BOOL Freigabe des Funktionsbausteins (einmalig, flankengesteuert)
  • Seite 71 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 65/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Signal-Zeit-Diagramm Abb.6-11: Signal-Zeit-Diagramm Funktionsbaustein: ML_CamTableType02 Eigenschaften der Kurvenscheibe Die Kurvenscheibentabelle des Funktionsbausteins "ML_CamTableType02" weist folgende Eigenschaften auf: ● Der Funktionsbaustein basiert auf dem Funktionsbaustein "MSV_Cam‐...
  • Seite 72 66/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam FormatLength: 0.5 * SyncLength Abb.6-12: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType02 FormatLength: 1.5 * SyncLength Abb.6-13: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType02...
  • Seite 73 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 67/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam FormatLength: 2.5 * SyncLength Abb.6-14: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType02 Funktionsbeschreibung Mit der Vorgabe, in einem vom Schneidprozess bestimmten Winkelbereich "CutAngle" die Umfangsgeschwindigkeit der Messerwalze synchron zur Ge‐...

  • Seite 74: Ml_Camtabletype03

    68/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Abb.6-15: Prinzipdarstellung Querschneider Fehlerbehandlung Der Funktionsbaustein nutzt die Fehlertabelle MLC_TABLE, 16#0030. Er kann in Additional1/Additional2 folgende Fehlermeldungen erzeugen: ErrorID Additional1 Additional2...
  • Seite 75 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 69/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Name Kommentar VAR_IN_OUT ARRAY [0..1023] OF CamTable Liste der Kurvenscheibenelemente REAL VAR_INPUT Execute BOOL Freigabe des Funktionsbausteins (einmalig, flankengesteuert) FormatLength LREAL Formatlänge, d.
  • Seite 76 70/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam ● Die Kurvenscheibenparameter für die Abarbeitung im Antrieb können in dem Hilfesystem nachgelesen werden. ● Das durch die Kurvenscheibentabelle charakterisierte Bewegungsprofil ist stetig bis zur Beschleunigung (s, v, a) und weist einen Sprung im Ruck (j) auf.
  • Seite 77 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 71/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam FormatLength: 4.0 * SyncLength Abb.6-21: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType03 FormatLength: 6.0 * SyncLength Abb.6-22: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType03...

  • Seite 78: Ml_Camtabletype04

    72/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Funktionsbeschreibung Mit der Vorgabe, in einem vom Schneidprozess bestimmten Winkelbereich "CutAngle" die Umfangsgeschwindigkeit der Messerwalze synchron zur Ge‐ schwindigkeit der Materialbahn zu halten, berechnet der Funktionsbaustein nach der Bearbeitungsfreigabe mittels "Execute"...
  • Seite 79 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 73/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Schnittstellenbeschreibung Abb.6-25: Schnittstelle Funktionsbaustein: ML_CamTableType04 Name Kommentar VAR_IN_OUT CamTable ARRAY [0..1023] OF REAL Liste der Kurvenscheibenelemente VAR_INPUT Freigabe des Funktionsbausteins (einmalig, flankengesteu‐...
  • Seite 80 74/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Signal-Zeit-Diagramm Abb.6-27: Signal-Zeit-Diagramm Funktionsbaustein: ML_CamTableType04 Eigenschaften der Kurvenscheibe Die Kurvenscheibentabelle des Funktionsbausteins "ML_CamTableType04" weist folgende Eigenschaften auf: ● Der Funktionsbaustein basiert auf dem Funktionsbaustein "MSV_Cam‐...
  • Seite 81 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 75/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam CircPrintUnit: 1.0 * FormatLength Abb.6-28: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType04 CircPrintUnit: 2.5 * FormatLength Abb.6-29: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType04...
  • Seite 82 76/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam CircPrintUnit: 6.0 * FormatLength Abb.6-30: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType04 CircPrintUnit: 13.0 * FormatLength Abb.6-31: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType04 Funktionsbeschreibung Aus den mechanischen Angaben des Umfangs der Infeedwalze "CircInfeed", des Umfangs des Druckzylinders "CircPrintUnit"...
  • Seite 83 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 77/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam davon ausgegangen, daß der Umfang der Infeedwalze und der Umfang der Outfeedwalze identisch sind. Um Druckformate zu drucken, die kürzer als der Umfang des Druckzylinders sind, wird die Bahn nach der synchronen Bearbeitung unter dem Druckklischee um die unbelegte Weglänge am Druckumfang zurückgezogen.

  • Seite 84: Ml_Camtabletype05

    78/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung INPUT_RANGE_ERROR , 16#0006 16#F0260030 Eingänge ungültig STATE_MACHINE_ERROR, 16#0005 16#F0260031 ungültiger Zustand der Zustandsmaschine. xx gibt den ungültigen Zustand an.
  • Seite 85 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 79/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Signal-Zeit-Diagramm Abb.6-38: Signal-Zeit-Diagramm Funktionsbaustein: ML_CamTableType05 Eigenschaften der Kurvenscheibe Die Kurvenscheibentabelle des Funktionsbausteins "ML_CamTableType05" weist folgende Eigenschaften auf: ● Der Funktionsbaustein basiert auf dem Funktionsbaustein "MSV_Cam‐...
  • Seite 86 80/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam RangeLow: 0 / RangeHigh: 1023 Abb.6-39: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType05 RangeLow: 0 / RangeHigh: 700 Abb.6-40: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType05...
  • Seite 87 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 81/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam RangeLow: 500 / RangeHigh: 1023 Abb.6-41: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType05 RangeLow: 600 / RangeHigh: 800 Abb.6-42: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType05...

  • Seite 88: Ml_Camtabletype06

    82/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Funktionsbeschreibung Mit der Vorgabe eines durch die Grenzen "RangeLow" und "RangeHigh" defi‐ nierten Vorschubbereiches berechnet der Funktionsbaustein "ML_CamTable‐ Type05" nach der Bearbeitungsfreigabe mittels "Execute" einmalig auf Basis der Eingangsgrößen eine Kurvenscheibentabelle mit 1024 Stützpunktelemen‐...
  • Seite 89 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 83/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Name Kommentar VAR_OUTPUT Berechnung der Kurvenscheibenelemente ohne Fehler Done BOOL abgeschlossen, Liste der Kurvenscheibenelemente gültig Berechnung der Kurvenscheibenelemente aktiv, Liste der...
  • Seite 90 84/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Koordinatenpaar: (180;100); Abb.6-47: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType06 Koordinatenpaare: (45;100),(60;300),(90;200),(270;600); Abb.6-48: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType06...
  • Seite 91 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 85/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Koordinatenpaar: (90;100); Abb.6-49: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType06 Funktionsbeschreibung Mit der Vorgabe der Koordinatenpaare bestehend aus der Position [Grad] und der Geschwindigkeit berechnet der Funktionsbaustein "ML_CamTable‐...

  • Seite 92: Ml_Camtabletype07

    86/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam 6.2.7 ML_CamTableType07 Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein berechnet eine Kurvenscheibentabelle mit 1024 Stütz‐ punktelementen auf Basis von vorgegebenen Koordinatenpaaren bestehend aus Position [Grad] und Geschwindigkeit.
  • Seite 93 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 87/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Signal-Zeit-Diagramm Abb.6-53: Signal-Zeit-Diagramm Funktionsbaustein: ML_CamTableType07 Eigenschaften der Kurvenscheibe Die Kurvenscheibentabelle des Funktionsbausteins "ML_CamTableType07" weist folgende Eigenschaften auf: ● Der Funktionsbaustein basiert auf der Firmwarefunktion "VCAM" von Rexroth VisualMotion.
  • Seite 94 88/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Koordinatenpaare: (0;0),(180;300),(360;0) / Shape: 0 Abb.6-54: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType07 Koordinatenpaare: (0;0),(180;300),(360;0) / Shape: 1 Abb.6-55: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType07 Funktionsbeschreibung Mit der Vorgabe der Koordinatenpaare bestehend aus der Position [Grad] und der Geschwindigkeit berechnet der Funktionsbaustein "ML_CamTable‐...

  • Seite 95: Ml_Camtabletype08

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 89/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Zur Berechnung der Kurvenscheibentabelle müssen mindestens zwei Koordi‐ natenpaare vorliegen. Durch den Faktor "Shape", der zur Begrenzung des Rucks vorgesehen ist, er‐...
  • Seite 96 90/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Name Kommentar NoOfPairs UINT Anzahl gültiger Koordinatenpaare Shape LREAL Faktor für Ruck-Begrenzung Auswahl des Kurvenscheibenprofils (für zukünftige Erwei‐ CamProf USINT terungen)
  • Seite 97 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 91/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam ● Das durch die Kurvenscheibentabelle charakterisierte Bewegungsprofil ist stetig bis zur Beschleunigung (s, v, a) und weist einen Sprung im Ruck (j) auf.
  • Seite 98 92/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Koordinatenpaare: (0;0),(90;200),(180;400),(270;200) Shape: 1 Abb.6-61: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType08 Koordinatenpaare: (180;100),(360;300) / Shape: 1 Abb.6-62: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType08 Funktionsbeschreibung Mit der Vorgabe der Koordinatenpaare bestehend aus der Position [Grad] und der Beschleunigung berechnet der Funktionsbaustein ML_CamTableType08 nach der Bearbeitungsfreigabe mittels "Execute"...

  • Seite 99: Ml_Camtabletype09

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 93/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Zur Berechnung der Kurvenscheibentabelle müssen mindestens zwei Koordi‐ natenpaare vorliegen. Der Funktionsbaustein "ML_CamTableType08" ist einzusetzen, wenn das ge‐ wünschte Kurvenscheibenprofil durch einzelne Stützpunkte vorgegeben ist, die mittels einer "Rast-in-Rast"-Bewegung abgefahren werden sollen.
  • Seite 100 94/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Name Kommentar VAR_INPUT Freigabe des Funktionsbausteins (einmalig, flankenge‐ Execute BOOL steuert) NoOfPairs UINT Anzahl gültiger Koordinatenpaare Shape LREAL Faktor für Ruck-Begrenzung Auswahl des Kurvenscheibenprofils (für zukünftige Erwei‐...
  • Seite 101 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 95/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam ● Das durch die Kurvenscheibentabelle charakterisierte Bewegungsprofil ist in Abhängigkeit des Faktors "Shape" stetig bis zur Beschleunigung (s, v, a) und weist einen Sprung im Ruck (j) auf.
  • Seite 102 96/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Koordinatenpaare: (10;200),(30;60),(180;200),(300;10) / Shape: 1 Abb.6-68: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType09 Funktionsbeschreibung Mit der Vorgabe der Koordinatenpaare bestehend aus der Position [Grad] und der Position berechnet der Funktionsbaustein ML_CamTableType09 nach der Bearbeitungsfreigabe mittels "Execute"...

  • Seite 103: Ml_Camtabletype10

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 97/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung INPUT_RANGE_ERROR, 16#0006 16#F02600 Eingänge ungültig STATE_MACHINE_ERROR, 16#0005 16#F02600 Ungültiger Zustand der Zustandsmaschine. xx gibt den ungültigen Zustand an.
  • Seite 104 98/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Signal-Zeit-Diagramm Abb.6-72: Signal-Zeit-Diagramm Funktionsbaustein: ML_CamTableType10 Eigenschaften der Kurvenscheibe Die Kurvenscheibentabelle des Funktionsbausteins "ML_CamTableType10" weist folgende Eigenschaften auf: ● Der Funktionsbaustein basiert auf der Firmwarefunktion "SCAM" von Rexroth VisualMotion.
  • Seite 105 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 99/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Koordinatenpaare: (0;0),(10;10),(20;50),(90;300),(320;600),(360;700) Abb.6-73: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType10 Koordinatenpaare: (0;0),(30;10),(90;30),(180;10),(270;60),(360;0) Abb.6-74: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType10...
  • Seite 106 100/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Koordinatenpaare: (200;300),(220;400),(240;500),(260;700), (280;700),(300;900) Abb.6-75: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType10 Funktionsbeschreibung Mit der Vorgabe der Koordinatenpaare bestehend aus der Position [Grad] und der Position berechnet der Funktionsbaustein "ML_CamTableType10" nach der Bearbeitungsfreigabe mittels "Execute"...

  • Seite 107: Ml_Camtabletype11

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 101/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam 6.2.11 ML_CamTableType11 Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein berechnet eine Kurvenscheibentabelle mit 1024 Stütz‐ punktelementen für die Technologiefunktion Querschneider bzw. Rotations‐ schere auf Basis der VDI2143. Der Funktionsbaustein vereinigt die beiden Funktionsbausteine Kap.
  • Seite 108 102/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Signal-Zeit-Diagramm Abb.6-79: Signal-Zeit-Diagramm Funktionsbaustein: ML_CamTableType11 Eigenschaften der Kurvenscheibe Die Kurvenscheibentabelle des Funktionsbausteins ML_CamTableType11 weist folgende Eigenschaften auf: ● Der Funktionsbaustein basiert auf dem Funktionsbaustein "MSV_Cam‐...
  • Seite 109 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 103/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Überschreitung der Grenze der negative Drehrichtung eine Stillstandszo‐ ne zwischen den Schnitten. ● Der maximale Winkel "MaxReversePos" ist auf 180° abzüglich des halben Schnittwinkels begrenzt.
  • Seite 110 104/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam FormatLength: 1.5 * SyncLength Abb.6-81: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType11 FormatLength: 2.5 * SyncLength / ReverseMode: TRUE Abb.6-82: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType11...
  • Seite 111 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 105/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam FormatLength: 2.5 * SyncLength / ReverseMode: FALSE Abb.6-83: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType11 FormatLength: 4.0 * SyncLength / ReverseMode: FALSE Abb.6-84: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType11...

  • Seite 112: Ml_Camtabletype12

    106/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Um Formate, die sich in ihrer Länge vom Umfang der Messerwalze "Sync‐ Length" unterscheiden, mit nur einer Schneidwalze synchron schneiden zu können, muss eine durch den Funktionsbaustein berechnete Ausgleichsbewe‐...
  • Seite 113 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 107/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Schnittstellenbeschreibung Abb.6-87: Schnittstelle Funktionsbaustein: ML_CamTableType12 Name Kommentar VAR_IN_OUT CamTable ARRAY[0..1023] OF REAL Liste der Kurvenscheibenelemente VAR_INPUT Execute BOOL Freigabe des Funktionsbausteins (einmalig, flankengesteuert)
  • Seite 114 108/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Signal-Zeit-Diagramm Abb.6-89: Signal-Zeit-Diagramm Funktionsbaustein: ML_CamTableType12 Eigenschaften der Kurvenscheibe Die Kurvenscheibentabelle des Funktionsbausteins "ML_CamTableType12" weist folgende Eigenschaften auf: ● Der Funktionsbaustein basiert auf dem Funktionsbaustein "MSV_Cam‐...
  • Seite 115 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 109/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Abb.6-90: Profile der Drucklängenkorrektur SyncLength: 1.3 * PrintLength / Correction: -200 Abb.6-91: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType12...
  • Seite 116 110/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam SyncLength: 1.3 * PrintLength / Correction: 0 Abb.6-92: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType12...
  • Seite 117 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 111/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam SyncLength: 1.3 * PrintLength / Correction: 200 Abb.6-93: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType12 Abb.6-94: Parameter für die Drucklängenkorrektur Funktionsbeschreibung Mit der Vorgabe der Formate und der Korrektur berechnet der Funktionsbau‐...

  • Seite 118: Ml_Camtabletype13

    112/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Prozent abgelegt, wobei die Gültigkeit der Kurvenscheibenelemente durch den Ausgang "Done" signalisiert wird. Die Kurvenscheibe kann direkt in den Antrieb geladen werden.
  • Seite 119 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 113/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Name Kommentar VAR_IN_OUT CamTable ARRAY [0..1023] OF REAL Liste der Kurvenscheibenelemente VAR_INPUT Freigabe des Funktionsbausteins (einmalig, flankenge‐ Execute BOOL steuert) FormatLength LREAL Formatlänge, d.h.
  • Seite 120 114/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam ● Der Funktionsbaustein basiert auf dem Funktionsbaustein "MSV_Cam‐ TableType13" von Rexroth SYNAX 200. ● Die vom Funktionsbaustein erzeugte Kurvenscheibentabelle ist symmet‐...
  • Seite 121 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 115/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam FormatLength: 0.25 * SyncLength; 50°; IP = 0%; Profil 1 Abb.6-100: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType13 FormatLength: 0.25 * SyncLength; 50°; IP = -40%; Profil 0 Abb.6-101:...
  • Seite 122 116/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam FormatLength: 0.25 * SyncLength; 50°; IP = -40%; Profil 1 Abb.6-102: Bewegungsprofil Funktionsbaustein: ML_CamTableType13 Funktionsbeschreibung Mit der Vorgabe, in einem vom Schneidprozess bestimmten Winkelbereich "CutAngle"...

  • Seite 123: Ml_Camtabletype14

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 117/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Abb.6-103: Prinzipdarstellung Querschneider Fehlerbehandlung Der Funktionsbaustein nutzt die Fehlertabelle MLC_TABLE, 16#0030. Er kann in Additional1 und Additional2 folgende Fehlermeldungen erzeugen: ErrorID...
  • Seite 124 118/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Schnittstellenbeschreibung Abb.6-105: Schnittstelle Funktionsbaustein: ML_CamTableType14 Name Kommentar VAR_IN_OUT CamTable ARRAY [0..1023] OF REAL Liste der Kurvenscheibenelemente VAR_INPUT Freigabe des Funktionsbausteins (einmalig, flankenge‐...
  • Seite 125 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 119/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Signal-Zeit-Diagramm Abb.6-107: Signal-Zeit-Diagramm Funktionsbaustein: ML_CamTableType14 Eigenschaften der Kurvenscheibe Die Kurvenscheibentabelle des Funktionsbausteins "ML_CamTableType14" weist folgende Eigenschaften: ● Der Funktionsbaustein basiert auf dem Funktionsbaustein "ML_CamTab‐...
  • Seite 126 120/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Maschinenzyklen bearbeitet werden. Die Eingangsbelegung "SkipMode" = 2 streckt eine Arbeitsumdrehung auf drei Maschinenzyklen etc. Kurvenscheibenprofile Endlos drehende Überlagerungsprofil mit Untersetzung, Kurvenscheibe mit Un‐...
  • Seite 127 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 121/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Beispiel 2: Synchronbereich am Ende, Ausgleichsbewegung am Anfang (SyncLength = 1674.47; CircSlotter = 1674.47; SlotLength = 1100.00; SkipMode = 1; CamProf = 2) Abb.6-110:...
  • Seite 128 122/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam Mittels verschiedener Vorbelegungen der Eingänge sind folgende Funktions‐ varianten mit dem Funktionsbaustein ML_CamTableType14 möglich: ● In der ersten Variante im Beispiel 1 werden Kurvenscheiben erstellt, mit denen Formate mit einem Slotter geschnitten werden können, dessen...
  • Seite 129 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 123/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCam ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung INPUT_RANGE_ERROR, 16#0006 16#F0260030 Eingänge ungültig CALCULATION_ERROR, 16#0007 16#F0260032 ungültiges Polynom, Division durch Null möglich STATE_MACHINE_ERROR, 16#F0260031 ungültiger Zustand der Zustandsmaschine 16#0005 xx gibt den ungültigen Zustand an.
  • Seite 130 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls...

  • Seite 131: Funktionsbausteine Der Bibliothek Ml_Techcamiec

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 125/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC Einführung und Übersicht Der hier beschriebene Funktionsbaustein wird über eine interne IEC Bibliothek MB_TechCamIEC zur Verfügung gestellt.
  • Seite 132 Die Kurvenscheibentabelle, die von dem MB_CamTableType01 Funktions‐ block generiert wird, hat die folgenden Eigenschaften: ● Die Funktionalität basiert auf dem MSV_CamTableType01 Funktionsbau‐ stein, der mit Rexroth SYNAX 200 verwendet wird. ● Die durch den Funktionsbaustein generierte Kurvenscheibentabelle ist symmetrisch um das 512. Element angeordnet.
  • Seite 133 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 127/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC ders Elemente mit negativen Vorzeichen, d.h. der Antrieb weist eine positive und negative Drehrichtung auf. ● Der Algorithmus zur Berechnung der Kurvenscheibenstützpunkte ist auf mehrere Zyklen, d.
  • Seite 134 128/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC FormatLength: 2,5 * SyncLength Abb.7-6: MB_CamTableType01 Bewegungsprofil Funktionsbeschreibung Bei steigender Flanke des Execute Eingangs, nutzt der MB_CamTableType01 Funktionsbaustein dieFormatLength, SyncLength, CutAngle und die CamProf Eingänge, um eine Kurvenscheibentabelle mit 1024 interpolierten Punkten zu...

  • Seite 135: Mb_Camtabletype04

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 129/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC Abb.7-7: Querschneiderdiagramm Fehlerbehandlung Der Funktionsbaustein generiert folgende Fehlermeldungen in Additional1/Ad‐ ditional2 für die Tabelle "F_RELATED_TABLE": ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung INPUT_RANGE_ERROR 16#00001490 16#00000001 Ungültige SyncLength...
  • Seite 136 130/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC Schnittstellenbeschreibung Abb.7-9: MB_CamTableType04 Funktionsbaustein Typ E/A Name Kommentar VAR_IN_OUT CamTable ARRAY [0..1023] OF Liste der berechneten Kurvenscheibenelemente REAL VAR_INPUT Execute BOOL Aktiviert den Funktionsbaustein bei steigender Flanke (ein‐...
  • Seite 137 Die Kurvenscheibentabelle, die von dem MB_CamTableType04 Funktions‐ block generiert wird, hat die folgenden Eigenschaften: ● Die Funktionalität basiert auf dem MSV_CamTableType04 Funktionsbau‐ stein, der mit Rexroth SYNAX 200 verwendet wird. ● Die im Antrieb verarbeiteten Kurvenscheibenparameter sind im Hilfesys‐ tem referenziert.
  • Seite 138 132/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC CircPrintUnit: 1.0 * FormatLength Abb.7-12: MB_CamTableType04 Bewegungsprofil CircPrintUnit: 2,5 * FormatLength Abb.7-13: MB_CamTableType04 Bewegungsprofil...
  • Seite 139 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 133/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC CircPrintUnit: 6,0 * FormatLength Abb.7-14: MB_CamTableType04 Bewegungsprofil CircPrintUnit: 13,0 * FormatLength Abb.7-15: MB_CamTableType04 Bewegungsprofil Funktionsbeschreibung Bei steigender Flanke des Execute Eingangs, nutzt der MB_CamTableType04 Funktionsbaustein die CircInfeed, CircPrintUnit und FormatLength Eingänge,...
  • Seite 140 134/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC Es wird angenommen, dass der Infeedwalzenumfang (CircInfeed) und der Out‐ feedwalzenumfang identisch sind. Um Druckformate zu drucken, die kürzer als der Umfang des Druckzylinders sind, wird die Bahn nach der synchronen Bearbeitung unter dem Druckklischee um die unbelegte Weglänge am Druckumfang zurückgezogen.

  • Seite 141: Mb_Camtabletype05

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 135/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung INPUT_RANGE_ERROR 16#000014C0 16#00000001 Ungültige FormatLength (FormatLength > CircPrintUnit ODER FormatLength <= 0.0) INPUT_RANGE_ERROR 16#000014C0 16#00000002 Ungültige CircPrintUnit (CircPrintUnit <= 0.0)
  • Seite 142 Die Kurvenscheibentabelle, die von dem MB_CamTableType05 Funktions‐ block generiert wird, hat die folgenden Eigenschaften: ● Die Funktionalität basiert auf dem MSV_CamTableType05 Funktionsbau‐ stein, der mit Rexroth SYNAX 200 verwendet wird. ● Die im Antrieb verarbeiteten Kurvenscheibenparameter sind im Hilfesys‐ tem referenziert.
  • Seite 143 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 137/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC Zyklen, d.h. Aufrufe der Instanz, verteilt, um einen merklichen Einfluss auf die Zykluszeit der SPS zu vermeiden. RangeLow: 0 / RangeHigh: 1023 Abb.7-23:...
  • Seite 144 138/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC RangeLow: 0 / RangeHigh: 700 Abb.7-24: MB_CamTableType05 Bewegungsprofil RangeLow: 500 / RangeHigh: 1023 Abb.7-25: MB_CamTableType05 Bewegungsprofil...
  • Seite 145 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 139/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC RangeLow: 600 / RangeHigh: 800 Abb.7-26: MB_CamTableType05 Bewegungsprofil Funktionsbeschreibung Bei steigender Flanke des Execute Eingangs, nutzt der MB_CamTableType05 Funktionsbaustein die RangeLow, RangeHigh und FormatLength Eingänge, um eine Kurvenscheibentabelle mit 1024 interpolierten Punkten zu berechnen.

  • Seite 146: Mb_Camtabletype07

    140/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC MB_CamTableType07 Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein MB_CamTableType07 berechnet eine Kurvenschei‐ bentabelle mit 1024 Stützpunkten. Diese Stützpunkte werden mit Hilfe vorge‐ gebener Koordinatenpaare, die aus Position [Grad] und Geschwindigkeit bestehen, berechnet.
  • Seite 147 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 141/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC Zeitdiagramm Abb.7-30: Zeitdiagramm MB_CamTableType07 Kurvenscheibeneigenschaften Die Kurvenscheibentabelle des Funktionsbausteins MB_CamTableType07 verfügt über die folgenden Eigenschaften: ● Der Funktionsbaustein basiert auf der Firmwarefunktionalität "VCAM" von Rexroth VisualMotion.
  • Seite 148 142/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC Koordinatenpaare: (0;0),(180;300),(360;0) / Shape: 0 Abb.7-31: Bewegungsprofil (Shape=0) MB_CamTableType07 Koordinatenpaare: (0;0),(180;300),(360;0) / Shape: 1 Abb.7-32: Bewegungsprofil (Shape=1) MB_CamTableType07 Funktionsbeschreibung Mit der steigenden Flanke der Execute-Eingabe verwendet der Funktionsbau‐...

  • Seite 149: Mb_Camtabletype08

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 143/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC Der Shape-Faktor, der den Ruck begrenzen soll, glättet auch die Geschwin‐ digkeit. Die Wirkung des Shape-Faktors ist in den zwei vorherigen Abbildungen zu sehen.
  • Seite 150 144/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC Schnittstellenbeschreibung Abb.7-34: MB_CamTableType08 Funktionsbaustein E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_IN_OUT AccelerationTable ARRAY[0..1023] VON Liste der Koordinatenpaare, die aus der Position [Grad] MB_CAM_PAIR_TYPE01...
  • Seite 151 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 145/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC Zeitdiagramm Abb.7-36: Zeitdiagramm MB_CamTableType08 Kurvenscheibeneigenschaften Die Kurvenscheibentabelle des Funktionsbausteins MB_CamTableType08 verfügt über die folgenden Eigenschaften: ● Der Funktionsbaustein basiert auf der Firmwarefunktionalität "ACAM" von Rexroth VisualMotion.
  • Seite 152 146/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC Koordinatenpaare: (0;0),(45;50),(90;100),(180;200),(300;100), (360;800) Shape 0 Abb.7-37: Bewegungsprofil (Shape=0) MB_CamTableType08 Koordinatenpaare: (0;0),(90;200),(180;400),(270;200) Shape 1 Abb.7-38: Bewegungsprofil (Shape=1) MB_CamTableType08...
  • Seite 153 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 147/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC Koordinatenpaare: (180;100),(360;300) / Shape: 1 Abb.7-39: Bewegungsprofil (Shape=1) MB_CamTableType08 Funktionsbeschreibung Mit der steigenden Flanke der Execute-Eingabe verwendet der Funktionsbau‐ stein die Eingangsgrößen "NoOfPairs", "Shape" und "CamProf" und berechnet eine Kurvenscheibentabelle mit 1024 Stützpunkten.

  • Seite 154: Mb_Camtabletype09

    1024 Stützpunkten. Diese Stützpunkte werden mit Hilfe vorge‐ gebener Koordinatenpaare, die aus Position [Grad] und Position bestehen, berechnet. Sowohl das Rexroth IndraMotion MLC-Steuerungssystem als auch die MLD-Antriebssysteme werden unterstützt. Der Einsatz von Steuerungskur‐ venscheiben sowie die Unterstützung der neuen und alten Kurvenscheiben‐...
  • Seite 155 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 149/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_OUTPUT Done BOOL Berechnung der Kurvenscheibe wurde ohne Fehler ab‐ geschlossen. Die Liste der Kurvenscheibenelemente ist gültig.
  • Seite 156 150/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC Koordinatenpaare: (0;0),(45;50),(90;100),(180;200),(300;100), (360;800) / Shape: 0 Abb.7-44: Bewegungsprofil (Shape=0) MB_CamTableType09...
  • Seite 157 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 151/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC Koordinatenpaare: (10;200),(30;60),(180;200),(300;10) / Shape: 1 Abb.7-45: Bewegungsprofil (Shape=1) MB_CamTableType09 Funktionsbeschreibung Mit der steigenden Flanke der Execute-Eingabe verwendet der Funktionsbau‐ stein die Eingangsgrößen "NoOfPairs", "Shape" und "CamProf" und berechnet eine Kurvenscheibentabelle mit 1024 Stützpunkten.

  • Seite 158: Mb_Camtabletype10

    1024 Stützpunkten. Diese Stützpunkte werden mit Hilfe vorge‐ gebener Koordinatenpaare, die aus Position [Grad] und Position bestehen, berechnet. Sowohl das Rexroth IndraMotion MLC-Steuerungssystem als auch die MLD-Antriebssysteme werden unterstützt. Der Einsatz von Steuerungskur‐ venscheiben sowie die Unterstützung der neuen und alten Kurvenscheiben‐...
  • Seite 159 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 153/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_OUTPUT Done BOOL Berechnung der Kurvenscheibe wurde oh‐ ne Fehler abgeschlossen. Die Liste der Kurvenscheibenelemente ist gültig...
  • Seite 160 154/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC ● Der Algorithmus zum Berechnen der Kurvenscheibenstützpunkte verteilt sich auf maximal 3207 Zyklen, d.h. Aufrufe der Instanz, um eine merkbare Beeinflussung der Zykluszeit des SPS zu vermeiden.
  • Seite 161 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 155/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC Koordinatenpaare: (200;300),(220;400),(240;500),(260;700), (280;700),(300;900) Abb.7-52: Bewegungsprofil MB_CamTableType10 Funktionsbeschreibung Mit der steigenden Flanke der Execute-Eingabe verwendet der Funktionsbau‐ stein die Eingangsgrößen "NoOfPairs", "Shape" und "CamProf" und berechnet eine Kurvenscheibentabelle mit 1024 Stützpunkten.

  • Seite 162: Mb_Camtabletype11

    156/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung STATE_MACHINE_ERROR 16#00000006 16#00000000 ungültiger Zustand der Zustandsmaschine RESOURCE_ERROR 16#0000000F 16#00000003 Funktionales Paket MA ist nicht aktiv -> Antrieb FWA mit MA-Paket ist notwendig (momentan anwendbar auf MLD).
  • Seite 163 Die Kurvenscheibentabelle, die von dem MB_CamTableType11 Funktions‐ block generiert wird, hat die folgenden Eigenschaften: ● Die Funktionalität basiert auf dem MSV_CamTableType11 Funktionsbau‐ stein, der mit Rexroth SYNAX 200 verwendet wird. ● Die durch den Funktionsbaustein generierte Kurvenscheibentabelle ist symmetrisch um das 512. Element angeordnet.
  • Seite 164 158/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC ● Der Algorithmus zur Berechnung der Kurvenscheibenstützpunkte ist auf mehrere Zyklen, d. h. Aufrufe der Instanz, verteilt, um einen merklichen Einfluß auf die Zykluszeit der SPS zu vermeiden.
  • Seite 165 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 159/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC FormatLength: 1,5 * SyncLength Abb.7-58: MB_CamTableType11 Bewegungsprofil FormatLength: 2.5 * SyncLength / ReverseMode: TRUE Abb.7-59: MB_CamTableType11 Bewegungsprofil...
  • Seite 166 160/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC FormatLength: 2.5 * SyncLength / ReverseMode: FALSE Abb.7-60: MB_CamTableType11 Bewegungsprofil FormatLength: 4,0 * SyncLength / ReverseMode: FALSE Abb.7-61: MB_CamTableType11 Bewegungsprofil Funktionsbeschreibung...
  • Seite 167 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 161/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC malen Produktion werden FormatLengths produziert, die gleich dem Schneid‐ zylinderumfang (SyncLength) sind. Um Formate, die sich in ihrer Länge vom Umfang der Messerwalze Sync‐...

  • Seite 168: Mb_Camtabletype12

    162/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC 7.10 MB_CamTableType12 Kurzbeschreibung Der MB_CamTableType12 Funktionsbaustein berechnet eine Kurvenschei‐ bentabelle mit 1024 Stützpunktelementen für die Technologiefunktion Druck‐ längenkorrektur auf Basis der VDI2143.
  • Seite 169 Die Kurvenscheibentabelle, die von dem MB_CamTableType12 Funktions‐ block generiert wird, hat die folgenden Eigenschaften: ● Die Funktionalität basiert auf dem MSV_CamTableType12 Funktionsbau‐ stein, der mit Rexroth SYNAX 200 verwendet wird. ● Die im Antrieb verarbeiteten Kurvenscheibenparameter sind im Hilfesys‐ tem referenziert.
  • Seite 170 164/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC Abb.7-67: Profile der Drucklängenkorrektur SyncLength: 1,3 * PrintLength / Correction: -200 Abb.7-68: MB_CamTableType12 Bewegungsprofil...
  • Seite 171 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 165/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC SyncLength: 1,3 * PrintLength / Correction: 0 Abb.7-69: MB_CamTableType12 Bewegungsprofil...
  • Seite 172 166/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC SyncLength: 1,3 * PrintLength / Correction: 200 Abb.7-70: MB_CamTableType12 Bewegungsprofil Abb.7-71: Parameter für die Drucklängenkorrektur Funktionsbeschreibung Bei steigender Flanke des Execute-Eingangs, nutzt der MB_CamTableType12 Funktionsbaustein die PrintFormat, SyncLength, Correction und die CamProf- Eingänge, um eine Kurvenscheibentabelle mit 1024 interpolierten Punkten zu...

  • Seite 173: Mb_Camtabletype13

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 167/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC chert und der Done-Ausgang wird hochgesetzt. Die erstellte Kurvenscheibe kann sofort auf den Antrieb herunter geladen werden. Tritt während der Bearbeitung des Funktionsbausteins ein Fehler auf, wird der Error -Ausgang hoch gesetzt und die Elemente des CamTable Daten-Arrays werden nicht aktualisiert.
  • Seite 174 168/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC Typ E/A Name Kommentar VAR_IN_OUT CamTable ARRAY [0..1023] OF Liste der berechneten Kurvenscheibenelemente REAL VAR_INPUT Execute BOOL Aktiviert den Funktionsbaustein bei steigender Flanke (ein‐...
  • Seite 175 Die Kurvenscheibentabelle, die von dem MB_CamTableType13 Funktions‐ block generiert wird, hat die folgenden Eigenschaften: ● Die Funktionalität basiert auf dem MSV_CamTableType13 Funktionsbau‐ stein, der mit Rexroth SYNAX 200 verwendet wird. ● Die durch den Funktionsbaustein generierte Kurvenscheibentabelle ist symmetrisch um das 512. Element angeordnet.
  • Seite 176 170/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC FormatLength: 0,25 * SyncLength; 50°; IP = 0%; Profil 0 Abb.7-76: MB_CamTableType13 Bewegungsprofil FormatLength: 0,25 * SyncLength; 50°; IP = 0%; Profil 1 Abb.7-77:...
  • Seite 177 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 171/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC FormatLength: 0,25 * SyncLength; 50°; IP = -40%; Profil 0 Abb.7-78: MB_CamTableType13 Bewegungsprofil FormatLength: 0,25 * SyncLength; 50°; IP = -40%; Profil 1 Abb.7-79:...
  • Seite 178 172/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC ten zu berechnen. Mit Hilfe der Kurvenscheibentabelle wird die Schneidzylin‐ dergeschwindigkeit mit der Materialbahngeschwindigkeit synchronisiert. In der normalen Produktion werden FormatLengths produziert, die gleich dem Schneidzylinderumfang (SyncLength) sind.

  • Seite 179: Mb_Camtabletype14

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 173/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung INPUT_RANGE_ERROR 16#000014B0 16#00000005 Ungültiger InflectionPoint (InflectionPoint < -100.0 ODER InflectionPoint > 100.0) INPUT_RANGE_ERROR 16#000014B0 16#00000006 Ungültige Berechnungsergebnisse (CutAngle*SyncLength/360.0) >= FormatLength OR...
  • Seite 180 Die Kurvenscheibentabelle, die von dem MB_CamTableType14 Funktions‐ block generiert wird, hat die folgenden Eigenschaften: ● Die Funktionalität basiert auf dem MSV_CamTableType14 Funktionsbau‐ stein, der mit Rexroth SYNAX 200 verwendet wird. ● Die im Antrieb verarbeiteten Kurvenscheibenparameter sind im Hilfesys‐ tem referenziert.
  • Seite 181 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 175/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC – Überlagerungsprofile mit Untersetzung (CamProf == 1 bzw. 3) – die Ausgleichsbewegung kann sowohl am Anfang ("CamProf" == 2 bzw. 3) –...
  • Seite 182 176/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC Beispiel 1: Synchronbereich am Anfang, Ausgleichsbewegung am Ende (SyncLength = 2261.95; CircSlotter = 1696.46; SlotLength = 848.23; SkipMode = 0; CamProf = 0) Abb.7-86:...
  • Seite 183 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 177/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC Beispiel 3: Synchronbereich am Anfang, Ausgleichsbewegung am Ende (SyncLength = 1674,47; CircSlotter = 1674,47; SlotLength = 1100,00; SkipMode = 1; CamProf = 0) Abb.7-88:...
  • Seite 184 178/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC Ausgleichsbewegung ausgeführt. Siehe Abb. 7-87 "MB_CamTable‐ Type14 Bewegungsprofil" auf Seite 176 Abb. 7-88 "MB_CamTable‐ Type14 Bewegungsprofil" auf Seite 177 für mehr Informationen.

  • Seite 185: Mb_Camtabletype16

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 179/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung INPUT_RANGE_ERROR 16#000014F0 16#00000006 Ungültige Calculations (SlotLength >= (SyncLength * (SkipMode + 1)) (OR SlotLength >= CircSlotter) STATE_MACHINE_ERROR...
  • Seite 186 180/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC E/A-Typ Name Datentyp Erläuterung MaxAcc REAL Maximale Beschleunigung, Default: = 100 [Einheiten/s³], Wert muss größer 0.0 sein MaxVel REAL Maximale Geschwindigkeit, Default: = 100 [Einheiten/s³],...
  • Seite 187 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 181/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC Der Funktionsbaustein MB_CamTableType16 versucht ein Kurvenscheiben‐ profil unter Benutzung eines Polynom 7. Ordnung zu berechnen. Das ist die bevorzugte Berechnungsmethode. Kann ein Polynom 7. Ordnung für die Kur‐...
  • Seite 188 182/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC Abb.7-95: Kurvenscheibenprofil (Slave = f(Master)); berechnet unter Verwendung von Parabelsegmenten Variante 3: Geschwindigkeitsgrenzwert wird nicht erreicht, Beschleunigungsgrenzwert wird erreicht (Variante kommt in der Praxis nur selten vor):...
  • Seite 189 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 183/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC Abb.7-96: Kurvenscheibenprofil (Slave = f(Master)); berechnet aus Parabelseg‐ menten Variante 4: Geschwindigkeitsgrenzwert und Beschleunigungsgrenzwert werden erreicht (Variante kommt in der Praxis nur selten vor)
  • Seite 190 184/189 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC Abb.7-97: Kurvenscheibenprofil (Slave = f(Master)); berechnet unter Verwendung von Parabelsegmenten Variante 5: Geschwindigkeitsgrenzwert wird erreicht, Beschleunigungsgrenzwert wird nicht erreicht (Variante kommt in der Praxis nur selten vor):...
  • Seite 191 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 185/189 and Controls Funktionsbausteine der Bibliothek ML_TechCamIEC Abb.7-98: Kurvenscheibenprofil (Slave = f(Master)); berechnet unter Verwendung von Parabelsegmenten Fehlerbehandlung Der Funktionsbaustein erzeugt in Additional1/Additional2 für die Tabelle "F_RELATED_TABLE", 16#0170, die folgenden Fehlermeldungen:...
  • Seite 192 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls...

  • Seite 193: Service Und Support

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 187/189 and Controls Service und Support Service und Support Helpdesk Unser Kundendienst-Helpdesk im Hauptwerk Lohr am Main steht Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Sie erreichen uns: ●...
  • Seite 194 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls...

  • Seite 195: Index

    Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 189/189 and Controls Index Index ML_CamTableType03 68 ML_CamTableType04 72 Anti-Reset-Wind-up-Integrator 43 ML_CamTableType05 78 ML_CamTableType06 82 ML_CamTableType07 86 Bausteintypen 17 ML_CamTableType08 89 Schnittstellen 18 ML_CamTableType09 93 bestimmungsgemäßer Gebrauch ML_CamTableType10 97...
  • Seite 196 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls...
  • Seite 197 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls Notizen...
  • Seite 198 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 (0)93 52-40-50 60 +49 (0)93 52-40-49 41 service.svc@boschrexroth.de www.boschrexroth.com Printed in Germany R911321532 DOK-IM*MLC-TFB-COM*V04-AW01-DE-P...

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